本技術涉及車輛控制，尤其涉及一種(zhong)車輛脫(tuo)困方(fang)法、裝置、系(xi)統、設(she)備(bei)、程序產品及一種(zhong)車輛。

背景技術：

1、車(che)輛(liang)(liang)脫困是指在車(che)輛(liang)(liang)陷入泥沙、凹坑等障礙路面時，通過合適的車(che)輛(liang)(liang)控(kong)制(zhi)策略(lve)，例(li)如控(kong)制(zhi)車(che)輛(liang)(liang)車(che)速或是轉向等方(fang)式將車(che)輛(liang)(liang)駛離障礙路線(xian)。

2、然(ran)而，目前大多(duo)數(shu)車(che)輛(liang)輔助脫困方(fang)式都依(yi)賴于對車(che)輛(liang)車(che)速或是(shi)轉向(xiang)等(deng)參數(shu)的(de)調節，但在(zai)實際應(ying)用過程中，往往脫困效果(guo)不(bu)夠理想。

技術實現思路

1、本技(ji)術實施例提供一種(zhong)車輛(liang)脫困方法、裝置(zhi)、系統、設備、程序(xu)產品及一種(zhong)車輛(liang)，以(yi)至少(shao)部(bu)分的解決上述(shu)技(ji)術問題。

2、為了實現上述目(mu)的(de)，根據本(ben)技術的(de)第一方(fang)(fang)面，提供一種車輛脫(tuo)困方(fang)(fang)法(fa)，包括(kuo)：

3、當接(jie)收到脫困控(kong)制指令時，根(gen)據(ju)第(di)(di)一(yi)控(kong)制參數控(kong)制所述(shu)車(che)輛(liang)的主(zhu)動懸架(jia)，其中，所述(shu)第(di)(di)一(yi)控(kong)制參數包括第(di)(di)一(yi)幅值和第(di)(di)一(yi)頻率(lv)，所述(shu)主(zhu)動懸架(jia)根(gen)據(ju)所述(shu)第(di)(di)一(yi)幅值和所述(shu)第(di)(di)一(yi)頻率(lv)進行伸縮運(yun)動；

4、當所(suo)述(shu)車輛未脫困(kun)時，根據(ju)第(di)二(er)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)參(can)數(shu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)所(suo)述(shu)主(zhu)動懸架，直至所(suo)述(shu)車輛脫困(kun)，其中，所(suo)述(shu)第(di)二(er)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)參(can)數(shu)包括(kuo)上(shang)(shang)一(yi)次(ci)幅(fu)值(zhi)經增大后的第(di)二(er)幅(fu)值(zhi)和/或上(shang)(shang)一(yi)次(ci)頻率經增大后的第(di)二(er)頻率，所(suo)述(shu)上(shang)(shang)一(yi)次(ci)幅(fu)值(zhi)的初(chu)始值(zhi)為(wei)所(suo)述(shu)第(di)一(yi)幅(fu)值(zhi)，所(suo)述(shu)上(shang)(shang)一(yi)次(ci)頻率的初(chu)始值(zhi)為(wei)所(suo)述(shu)第(di)一(yi)頻率。

5、可選的(de)，作為本技術(shu)的(de)另一實施例，所述方法還包括(kuo)：

6、獲取所述車輛的踏板開度和第一車速；

7、根據所述(shu)踏板開(kai)度以及(ji)第一車速，判斷所述(shu)車輛是(shi)否(fou)能脫(tuo)困

8、可選的(de)，作為本技術的(de)另一(yi)實施例，所(suo)(suo)述根(gen)據踏板開度和第一(yi)車速，判斷所(suo)(suo)述車輛是(shi)否能脫困，包括(kuo)：

9、當檢測(ce)到所述(shu)(shu)踏(ta)板開度大(da)于預(yu)設(she)開度閾值時，獲(huo)取所述(shu)(shu)第一車(che)速(su)，其(qi)中，所述(shu)(shu)第一車(che)速(su)為間隔預(yu)設(she)時段(duan)后獲(huo)取的車(che)速(su)；

10、當所(suo)(suo)述第(di)一車速大于預設第(di)一速度閾值時(shi)，判(pan)定所(suo)(suo)述車輛能脫困；

11、當所(suo)述(shu)第一車(che)速(su)小于等于所(suo)述(shu)預設(she)第一速(su)度閾值時，判定所(suo)述(shu)車(che)輛不(bu)能脫困(kun)。

12、可選(xuan)的(de)，作(zuo)為(wei)本技術的(de)另一實施例，所(suo)述預設時段(duan)包括第一時間(jian)段(duan)和第二時間(jian)段(duan)，所(suo)述獲(huo)取第一車(che)速的(de)步驟，包括：

13、獲(huo)取(qu)第(di)二車(che)速(su)，其中，所(suo)述第(di)二車(che)速(su)為間隔所(suo)述第(di)一時(shi)間段后(hou)獲(huo)取(qu)的車(che)速(su)；

14、當(dang)所述(shu)第二(er)車(che)速(su)(su)大于第二(er)速(su)(su)度閾值時，維持當(dang)前的(de)頻率和幅值，并獲取所述(shu)第一車(che)速(su)(su)，其中，所述(shu)第一車(che)速(su)(su)為間隔所述(shu)第二(er)時間段后獲取的(de)車(che)速(su)(su)，所述(shu)第一速(su)(su)度閾值大于所述(shu)第二(er)速(su)(su)度閾值。

15、可選的(de)，作為本(ben)技術的(de)另一實施例，所(suo)述根據所(suo)述第二(er)控制(zhi)參(can)數控制(zhi)所(suo)述主動懸架(jia)，直(zhi)至(zhi)所(suo)述車輛(liang)脫(tuo)困的(de)步驟，包括：

16、當調(diao)控次數大于預設第一次數閾值時，維持當前的頻率和幅(fu)值，其中，所述調(diao)控次數的初始值為0；

17、當所述(shu)(shu)調控(kong)次數小(xiao)于(yu)等于(yu)所述(shu)(shu)預設第一次數閾(yu)值(zhi)時，根據(ju)所述(shu)(shu)第二控(kong)制(zhi)參數控(kong)制(zhi)所述(shu)(shu)主動懸架，和所述(shu)(shu)調控(kong)次數+1，直至所述(shu)(shu)車輛脫困(kun)。

18、可選的，作為本技術的另(ling)一(yi)(yi)實施(shi)例，所述(shu)方法還(huan)包括：當(dang)所述(shu)調控次(ci)(ci)數(shu)小于(yu)等于(yu)所述(shu)預設第(di)一(yi)(yi)次(ci)(ci)數(shu)閾值時，根據所述(shu)調控次(ci)(ci)數(shu)，預設頻率增益系數(shu)和上(shang)一(yi)(yi)次(ci)(ci)頻率進行(xing)增大處理，得(de)到所述(shu)第(di)二頻率，和/或(huo)，根據所述(shu)上(shang)一(yi)(yi)次(ci)(ci)幅值和頻率幅值增益系數(shu)進行(xing)增大處理，得(de)到所述(shu)第(di)二幅值。

19、可選的(de)，作(zuo)為(wei)本技術的(de)另一實(shi)施例，所(suo)述(shu)方(fang)法還包括：當所(suo)述(shu)調(diao)控(kong)(kong)次(ci)(ci)(ci)數(shu)小于(yu)等于(yu)所(suo)述(shu)預(yu)設第(di)(di)一次(ci)(ci)(ci)數(shu)閾(yu)值時(shi)，根(gen)據所(suo)述(shu)調(diao)控(kong)(kong)次(ci)(ci)(ci)數(shu)，預(yu)設頻率(lv)增益系數(shu)和上一次(ci)(ci)(ci)頻率(lv)進行增大處理，得到(dao)第(di)(di)二頻率(lv)，和所(suo)述(shu)調(diao)控(kong)(kong)次(ci)(ci)(ci)數(shu)+1，以(yi)作(zuo)為(wei)新(xin)的(de)調(diao)控(kong)(kong)次(ci)(ci)(ci)數(shu)；

20、當(dang)(dang)所(suo)(suo)述(shu)新的(de)調(diao)控次(ci)(ci)(ci)數大于(yu)(yu)預(yu)(yu)(yu)(yu)設第(di)二(er)次(ci)(ci)(ci)數閾值(zhi)(zhi)時，根據所(suo)(suo)述(shu)上(shang)一(yi)次(ci)(ci)(ci)幅(fu)值(zhi)(zhi)和頻率幅(fu)值(zhi)(zhi)增(zeng)益(yi)系數進(jin)行增(zeng)大處理，得到所(suo)(suo)述(shu)第(di)二(er)幅(fu)值(zhi)(zhi)，其中所(suo)(suo)述(shu)預(yu)(yu)(yu)(yu)設第(di)二(er)次(ci)(ci)(ci)數閾值(zhi)(zhi)小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)預(yu)(yu)(yu)(yu)設第(di)一(yi)次(ci)(ci)(ci)數閾值(zhi)(zhi)；當(dang)(dang)所(suo)(suo)述(shu)新的(de)調(diao)控次(ci)(ci)(ci)數小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)等于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)預(yu)(yu)(yu)(yu)設第(di)二(er)次(ci)(ci)(ci)數閾值(zhi)(zhi)時，維持當(dang)(dang)前幅(fu)值(zhi)(zhi)。

21、可選的，作為(wei)本技(ji)術的另一(yi)實施例，所述根(gen)據(ju)第一(yi)控制(zhi)參(can)數(shu)控制(zhi)所述車輛的主動懸架，包括：

22、獲取所述車(che)輛的(de)當前行駛(shi)信(xin)息，其中，不(bu)同(tong)(tong)的(de)行駛(shi)信(xin)息對應不(bu)同(tong)(tong)的(de)預設(she)控(kong)制參數；

23、從至少兩個的所(suo)述預設控制(zhi)參數中與(yu)確(que)定與(yu)所(suo)述當前行駛信(xin)息(xi)對(dui)應(ying)所(suo)述第一控制(zhi)參數；

24、根據所(suo)述第一(yi)控制(zhi)參數(shu)控制(zhi)所(suo)述車輛的主動懸架(jia)。

25、可(ke)選的，作(zuo)為本技(ji)術(shu)的另一實施例，所(suo)述行(xing)駛(shi)信(xin)息(xi)包(bao)括行(xing)駛(shi)路面特征，和/或車輛(liang)行(xing)駛(shi)狀態信(xin)息(xi)，其(qi)中，所(suo)述車輛(liang)行(xing)駛(shi)狀態信(xin)息(xi)包(bao)括當前車速和當前踏板(ban)開度。

26、可(ke)選的，作為本技術的另(ling)一實(shi)施例(li)，所述方法還包括：

27、當未確定與所述當前行(xing)駛信息(xi)對應的所述第一控(kong)制參(can)數時，生成新的行(xing)駛信息(xi)，并根據預設控(kong)制參(can)數控(kong)制所述車輛的主(zhu)動(dong)懸架；

28、當車輛能脫困時，將所述(shu)(shu)預設控制參(can)數與所述(shu)(shu)新的行駛(shi)信(xin)息進行關聯性存儲。

29、可選的(de)(de)，作為本(ben)技術的(de)(de)另一實施例，所述預設控(kong)制(zhi)參數包括(kuo)第(di)三(san)幅值和第(di)三(san)頻率；所述方法還包括(kuo)：

30、當所(suo)述(shu)(shu)(shu)車輛(liang)不(bu)能脫困(kun)時，根據(ju)第(di)三控制參數(shu)控制所(suo)述(shu)(shu)(shu)主動懸(xuan)架，直至(zhi)所(suo)述(shu)(shu)(shu)車輛(liang)脫困(kun)，其中，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)三控制參數(shu)包括上(shang)(shang)一次幅值(zhi)經增大后(hou)(hou)的(de)第(di)四幅值(zhi)和/或上(shang)(shang)一次頻(pin)率(lv)經增大后(hou)(hou)的(de)第(di)四頻(pin)率(lv)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)上(shang)(shang)一次幅值(zhi)的(de)初始(shi)值(zhi)為(wei)所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)三幅值(zhi)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)上(shang)(shang)一次頻(pin)率(lv)的(de)初始(shi)值(zhi)為(wei)所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)三頻(pin)率(lv)；

31、將脫(tuo)困時(shi)的第三控制(zhi)參(can)數與所述新的行駛信息進(jin)行關(guan)聯(lian)性(xing)存儲。

32、根(gen)據本技術的第二(er)方面，提供一種車輛脫困裝置，包括：

33、控(kong)(kong)制(zhi)模塊，用于當接收到脫(tuo)困控(kong)(kong)制(zhi)指令時(shi)，根據第(di)一控(kong)(kong)制(zhi)參數控(kong)(kong)制(zhi)所(suo)述(shu)車輛(liang)的主動懸架(jia)(jia)，其中(zhong)，所(suo)述(shu)第(di)一控(kong)(kong)制(zhi)參數包(bao)括第(di)一幅(fu)值和第(di)一頻率(lv)，所(suo)述(shu)主動懸架(jia)(jia)根據所(suo)述(shu)第(di)一幅(fu)值和所(suo)述(shu)第(di)一頻率(lv)進行伸縮運(yun)動；

34、調整模塊(kuai)，用(yong)于當所述(shu)車(che)輛(liang)未脫(tuo)困時，根據(ju)第(di)(di)二(er)控制(zhi)參(can)數(shu)控制(zhi)所述(shu)主(zhu)動懸(xuan)架(jia)，直至(zhi)所述(shu)車(che)輛(liang)脫(tuo)困，其中，所述(shu)第(di)(di)二(er)控制(zhi)參(can)數(shu)包括上(shang)一(yi)(yi)次(ci)幅值經(jing)增大(da)后的(de)(de)(de)第(di)(di)二(er)幅值和/或所述(shu)上(shang)一(yi)(yi)次(ci)頻(pin)率經(jing)增大(da)后的(de)(de)(de)第(di)(di)二(er)頻(pin)率，所述(shu)上(shang)一(yi)(yi)次(ci)幅值的(de)(de)(de)初始(shi)值為(wei)所述(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)幅值，所述(shu)上(shang)一(yi)(yi)次(ci)頻(pin)率的(de)(de)(de)初始(shi)值為(wei)所述(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)頻(pin)率。

35、根據本技術的第三方面，還提(ti)供一種車輛脫困系統，包括控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)以(yi)及主動懸架(jia)；所(suo)(suo)述(shu)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)用(yong)(yong)于執(zhi)行上述(shu)任(ren)意一項(xiang)所(suo)(suo)述(shu)的方法以(yi)用(yong)(yong)于實現(xian)對所(suo)(suo)述(shu)主動懸架(jia)的控(kong)制(zhi)(zhi)。

36、根據本技術的第四(si)方(fang)面，還提供一種電子設備，包括存儲器和處理器；所(suo)述(shu)存儲器存儲有代碼(ma)(ma)，所(suo)述(shu)處理器被配置(zhi)為(wei)執(zhi)(zhi)行所(suo)述(shu)代碼(ma)(ma)，當所(suo)述(shu)代碼(ma)(ma)被執(zhi)(zhi)行時，所(suo)述(shu)裝(zhuang)置(zhi)執(zhi)(zhi)行如上(shang)述(shu)任(ren)意一項所(suo)述(shu)的方(fang)法(fa)

37、根據本技術的第(di)五方(fang)面，還提供一種計(ji)算機程序產(chan)品，所述(shu)計(ji)算機程序產(chan)品存儲有指(zhi)(zhi)令，所述(shu)指(zhi)(zhi)令在由(you)計(ji)算機執行時使得所述(shu)計(ji)算機實施如上述(shu)任意一項所述(shu)的方(fang)法。

38、根據(ju)本(ben)技術的第六(liu)方面，還提供一(yi)種(zhong)車(che)輛(liang)(liang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)車(che)輛(liang)(liang)上設置有如(ru)上述(shu)(shu)(shu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的車(che)輛(liang)(liang)脫困系統(tong)(tong)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)車(che)輛(liang)(liang)脫困系統(tong)(tong)中(zhong)的處理器用于執(zhi)行如(ru)上述(shu)(shu)(shu)任意(yi)一(yi)項所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的方法。

39、本(ben)技(ji)術提供的方法，當接收到脫(tuo)(tuo)困(kun)控制(zhi)指(zhi)令時(shi)，根據第一幅值(zhi)和第一頻(pin)率(lv)來控制(zhi)車(che)(che)輛(liang)的主動(dong)懸(xuan)(xuan)架，以(yi)使主動(dong)懸(xuan)(xuan)架根據第一幅值(zhi)和第一頻(pin)率(lv)進行(xing)伸(shen)縮運動(dong)，從而(er)帶動(dong)輪(lun)胎上下(xia)位移(yi)，從而(er)降低車(che)(che)輛(liang)在(zai)受(shou)困(kun)時(shi)對輪(lun)胎脫(tuo)(tuo)離障礙路(lu)面所要求的牽(qian)引(yin)力，以(yi)輔助車(che)(che)輛(liang)進行(xing)脫(tuo)(tuo)困(kun)，同(tong)(tong)時(shi)在(zai)脫(tuo)(tuo)困(kun)過程中，在(zai)檢測到車(che)(che)輛(liang)未脫(tuo)(tuo)困(kun)時(shi)，可以(yi)自適(shi)應(ying)對控制(zhi)參(can)數(shu)中幅值(zhi)或者頻(pin)率(lv)進行(xing)增大，以(yi)保(bao)證車(che)(che)輛(liang)在(zai)受(shou)困(kun)于(yu)不(bu)同(tong)(tong)路(lu)面的狀況(kuang)時(shi)，能夠自適(shi)應(ying)選擇最(zui)優(you)控制(zhi)參(can)數(shu)來控制(zhi)主動(dong)懸(xuan)(xuan)架的伸(shen)縮運動(dong)，從而(er)滿足車(che)(che)輛(liang)在(zai)不(bu)同(tong)(tong)受(shou)困(kun)場景下(xia)的脫(tuo)(tuo)困(kun)要求。

40、本技術的(de)其他特征(zheng)和優點將在隨后的(de)具(ju)體實施方(fang)式部分予以詳細說明(ming)。