本申請(qing)涉及車(che)輛(liang)控制，尤其涉及一種車(che)輛(liang)抬頭(tou)控制方法、系統、車(che)輛(liang)和存儲介質。

背景技術：

1、隨(sui)著電(dian)動(dong)(dong)汽車技術的快速發(fa)展，電(dian)動(dong)(dong)物(wu)流車的保有量也日趨增(zeng)加。用戶(hu)對電(dian)動(dong)(dong)物(wu)流車對操控性能(neng)(neng)、轉(zhuan)向性能(neng)(neng)、舒適(shi)性能(neng)(neng)、大(da)承載性能(neng)(neng)、耐久性要(yao)求越來越高(gao)。

2、但(dan)電動(dong)(dong)物流車(che)(che)發展趨勢空滿載(zai)(zai)差異(yi)(yi)較大(da)(da)，一(yi)般滿載(zai)(zai)質(zhi)量(liang)是空載(zai)(zai)質(zhi)量(liang)的(de)(de)2倍左右，如此大(da)(da)的(de)(de)差異(yi)(yi)比重，導致整(zheng)車(che)(che)抬(tai)(tai)頭(tou)(tou)特性差異(yi)(yi)巨大(da)(da)。而現有(you)車(che)(che)輛(liang)驅動(dong)(dong)方(fang)法(fa)通常采用被動(dong)(dong)控制(zhi)，其反饋(kui)時間長，導致車(che)(che)輛(liang)抬(tai)(tai)頭(tou)(tou)控制(zhi)效(xiao)率低，當整(zheng)車(che)(che)抬(tai)(tai)頭(tou)(tou)特性差異(yi)(yi)巨大(da)(da)時整(zheng)車(che)(che)安(an)全性能和平順性顯著(zhu)降(jiang)低，用戶(hu)體驗差。因此，如何提高(gao)抬(tai)(tai)頭(tou)(tou)控制(zhi)效(xiao)率，提高(gao)整(zheng)車(che)(che)平順性，成(cheng)為一(yi)個亟(ji)待解決的(de)(de)問題。

3、上(shang)述(shu)內容僅用于輔助理解本申請的技(ji)術(shu)(shu)方案，并不代表(biao)承認上(shang)述(shu)內容是現有技(ji)術(shu)(shu)。

技術實現思路

1、本申請的主要目的在于(yu)提供一種車(che)輛抬頭控(kong)制(zhi)方法(fa)、系(xi)統、車(che)輛和存(cun)儲介(jie)質，旨(zhi)在解決現有(you)車(che)輛抬頭方法(fa)控(kong)制(zhi)效率低，降低整車(che)平順性的技(ji)術問題。

2、為實現上述目的(de)(de)，本申請(qing)提出一種車輛抬頭控制(zhi)方(fang)法(fa)，該方(fang)法(fa)應用于設置(zhi)(zhi)有(you)前(qian)后輪油氣懸架和油氣懸架中央(yang)控制(zhi)器(qi)的(de)(de)車輛，所述油氣懸架中央(yang)控制(zhi)器(qi)與油門踏板位置(zhi)(zhi)傳感器(qi)連接，該方(fang)法(fa)包括：

3、獲取所述油門踏板位置傳感(gan)器采集的(de)當(dang)前(qian)踏板行(xing)程；

4、根據所述(shu)當前踏板行程預測目(mu)標抬頭角；

5、將所述(shu)(shu)目標(biao)抬(tai)頭角發送(song)至所述(shu)(shu)前后輪油(you)氣(qi)懸(xuan)架中的(de)目標(biao)油(you)氣(qi)懸(xuan)架，根據所述(shu)(shu)目標(biao)抬(tai)頭角控制所述(shu)(shu)目標(biao)油(you)氣(qi)懸(xuan)架將所述(shu)(shu)車輛調節(jie)至預(yu)設平(ping)衡狀態(tai)。

6、在一實施(shi)例中，所(suo)述(shu)油氣(qi)懸架(jia)中央控(kong)制器與(yu)動力(li)域控(kong)制器連接，所(suo)述(shu)根據所(suo)述(shu)當前踏板行程(cheng)預測目標抬頭角(jiao)的步(bu)驟包括：

7、獲取所(suo)述動力域控(kong)制器傳輸的(de)所(suo)述車輛對應的(de)實時車速(su)；

8、根據所述(shu)實時車速和所述(shu)當前踏板行程(cheng)預測目標(biao)抬頭角(jiao)。

9、在一實施(shi)例(li)中，所(suo)述根據(ju)所(suo)述實時車速(su)和所(suo)述當前踏板行程預測(ce)目標抬頭角的步驟，包括：

10、根據所(suo)述(shu)實時車速和所(suo)述(shu)當(dang)前踏板行(xing)程(cheng)確定目標踏板扭矩；

11、通過(guo)所述目標踏板(ban)扭矩確(que)定目標驅動力；

12、基(ji)于目標(biao)驅動(dong)參數和所述目標(biao)驅動(dong)力預測目標(biao)抬頭角。

13、在一實施例中，所述(shu)根據所述(shu)實時車速和所述(shu)當前踏板行程確定目標(biao)踏板扭矩的步驟，包(bao)括：

14、通過所述實時車速和所述當前(qian)踏(ta)板行程確(que)定初始踏(ta)板扭(niu)矩；

15、根(gen)據當前踏板(ban)行程確定補償扭矩(ju)；

16、基(ji)于(yu)所述初始踏板(ban)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)和(he)所述補償扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)確定(ding)目標(biao)踏板(ban)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)。

17、在一實施例中(zhong)，所述(shu)通(tong)過所述(shu)目標踏板(ban)扭矩(ju)確定目標驅(qu)動力的(de)步驟，包括：

18、通過所述目標踏板扭(niu)矩確定需求(qiu)扭(niu)矩；

19、基于所(suo)述需求扭矩確定目標(biao)驅(qu)動力。

20、在一實(shi)施例(li)中，所述(shu)將所述(shu)目標(biao)抬頭角發送至所述(shu)前后(hou)輪油氣懸(xuan)架(jia)中的目標(biao)油氣懸(xuan)架(jia)之后(hou)，包括：

21、獲取所述車(che)輛在(zai)調(diao)節至預(yu)設平(ping)衡(heng)狀態后對(dui)應的更新車(che)速；

22、基于所述更新車速和(he)預設輸出扭矩確定(ding)更新扭矩；

23、通過(guo)所(suo)述更新扭矩確(que)定(ding)更新抬頭角。

24、在一實施(shi)例中，所(suo)述基于目(mu)標(biao)驅動(dong)參(can)數(shu)和所(suo)述目(mu)標(biao)驅動(dong)力預測目(mu)標(biao)抬頭角之前，還包括：

25、獲取預設(she)驅動參(can)數(shu)；

26、判斷目標(biao)驅動(dong)參數與(yu)所述預設驅動(dong)參數是否匹(pi)配；

27、若是，則(ze)通過(guo)所述目標(biao)驅(qu)動(dong)參數和所述目標(biao)驅(qu)動(dong)力預測目標(biao)抬頭角。

28、此外(wai)，為(wei)實現上述目的，本申請還提出一種車輛抬頭控(kong)制系(xi)統(tong)，該(gai)車輛抬頭控(kong)制系(xi)統(tong)應用(yong)于設置有前后輪油氣懸架的車輛，該(gai)系(xi)統(tong)包括：油門踏板位置傳感器和油氣懸架中央(yang)控(kong)制器；

29、所述油氣懸架中央控制器包括：信號(hao)采集模塊、預測(ce)模塊和(he)平衡模塊；

30、所述信(xin)號采(cai)集模塊，用于獲(huo)取所述油門踏(ta)板(ban)位置傳感器采(cai)集的當前踏(ta)板(ban)行程；

31、所述(shu)預(yu)測模塊，用于根據所述(shu)當前踏板行程預(yu)測目標抬(tai)頭角(jiao)；

32、所述(shu)平衡模(mo)塊，用于將所述(shu)目(mu)(mu)標(biao)抬(tai)頭角發送至所述(shu)前后輪油氣懸架(jia)中的目(mu)(mu)標(biao)油氣懸架(jia)，根據所述(shu)目(mu)(mu)標(biao)抬(tai)頭角控制所述(shu)目(mu)(mu)標(biao)油氣懸架(jia)將所述(shu)車(che)輛調節至預設平衡狀態。

33、此外，為(wei)實現(xian)上述目的(de)，本(ben)申請(qing)還提出(chu)一(yi)種車(che)輛，該車(che)輛包括：車(che)輛抬(tai)頭控(kong)(kong)制系(xi)統；其中(zhong)，所述車(che)輛抬(tai)頭控(kong)(kong)制系(xi)統中(zhong)包括油(you)門踏板位置傳感器(qi)、油(you)氣懸架中(zhong)央(yang)控(kong)(kong)制器(qi)和動力域控(kong)(kong)制器(qi)；所述油(you)氣懸架中(zhong)央(yang)控(kong)(kong)制器(qi)用于執行實現(xian)如上文的(de)車(che)輛抬(tai)頭控(kong)(kong)制方(fang)法的(de)步驟。

34、此外，為實現上述(shu)目的，本申請(qing)還(huan)提出一種存儲介(jie)質，存儲介(jie)質為存儲介(jie)質，存儲介(jie)質上存儲有(you)計算機程序(xu)，計算機程序(xu)被處(chu)理器執行時實現如上文的車輛抬頭控(kong)制方法的步驟。

35、本申請提(ti)供了一種車輛(liang)抬(tai)頭(tou)(tou)控制(zhi)方法、系統、車輛(liang)和存儲介(jie)質，該(gai)方法包括(kuo)：獲取油(you)門踏(ta)板(ban)位置傳(chuan)感器采(cai)集(ji)的(de)當(dang)前踏(ta)板(ban)行(xing)程(cheng)(cheng)；根據當(dang)前踏(ta)板(ban)行(xing)程(cheng)(cheng)預測目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)抬(tai)頭(tou)(tou)角(jiao)(jiao)；將目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)抬(tai)頭(tou)(tou)角(jiao)(jiao)發送至前后(hou)輪(lun)(lun)油(you)氣(qi)懸(xuan)架(jia)(jia)中的(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)油(you)氣(qi)懸(xuan)架(jia)(jia)，根據目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)抬(tai)頭(tou)(tou)角(jiao)(jiao)控制(zhi)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)油(you)氣(qi)懸(xuan)架(jia)(jia)將車輛(liang)調節至預設平(ping)衡狀(zhuang)態。本申請中油(you)氣(qi)懸(xuan)架(jia)(jia)中央控制(zhi)器可獲取油(you)門踏(ta)板(ban)位置傳(chuan)感器采(cai)集(ji)的(de)當(dang)前踏(ta)板(ban)行(xing)程(cheng)(cheng)，根據當(dang)前踏(ta)板(ban)行(xing)程(cheng)(cheng)預測車輛(liang)的(de)整(zheng)車抬(tai)頭(tou)(tou)角(jiao)(jiao)，最后(hou)基(ji)于(yu)預測的(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)抬(tai)頭(tou)(tou)角(jiao)(jiao)主動(dong)對車輛(liang)前后(hou)輪(lun)(lun)的(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)油(you)氣(qi)懸(xuan)架(jia)(jia)進(jin)行(xing)控制(zhi)，以保(bao)證(zheng)車輛(liang)在驅(qu)(qu)動(dong)時的(de)平(ping)穩狀(zhuang)態。因此，相(xiang)較于(yu)現有(you)技術，本申請可主動(dong)平(ping)衡整(zheng)車抬(tai)頭(tou)(tou)特(te)性，提(ti)高車輛(liang)驅(qu)(qu)動(dong)控制(zhi)效率(lv)，提(ti)升車輛(liang)操控穩定(ding)性和驅(qu)(qu)動(dong)平(ping)順性。

1.一(yi)種車(che)輛抬頭控制(zhi)方(fang)法(fa)(fa)，其特征在(zai)于，所述(shu)方(fang)法(fa)(fa)應用于設置有前后輪油(you)(you)氣懸架(jia)和油(you)(you)氣懸架(jia)中(zhong)央控制(zhi)器(qi)的車(che)輛，所述(shu)油(you)(you)氣懸架(jia)中(zhong)央控制(zhi)器(qi)與油(you)(you)門踏板位置傳感器(qi)連接，所述(shu)方(fang)法(fa)(fa)包括：

2.如權利要求1所(suo)述(shu)的車輛抬頭控制方法(fa)，其特征在于(yu)，所(suo)述(shu)油氣懸架中央控制器(qi)與動(dong)力域(yu)控制器(qi)連接(jie)，所(suo)述(shu)根(gen)據所(suo)述(shu)當前踏板行(xing)程(cheng)預測目標抬頭角的步(bu)驟包括：

3.如權利要(yao)求(qiu)2所述(shu)(shu)的車輛抬(tai)頭控制方法，其特征在于，所述(shu)(shu)根(gen)據所述(shu)(shu)實時車速和所述(shu)(shu)當前踏板(ban)行(xing)程(cheng)預測(ce)目標抬(tai)頭角的步驟，包括：

4.如權利要求3所(suo)(suo)(suo)述(shu)的車輛抬頭控制方法(fa)，其特征在于，所(suo)(suo)(suo)述(shu)根據所(suo)(suo)(suo)述(shu)實時車速和所(suo)(suo)(suo)述(shu)當(dang)前(qian)踏板(ban)行程確定目標(biao)踏板(ban)扭(niu)矩的步驟，包括(kuo)：

5.如(ru)權利要求4所(suo)述的(de)車輛抬頭控制(zhi)方法，其特征(zheng)在于，所(suo)述通過所(suo)述目(mu)標踏(ta)板(ban)扭矩確(que)定目(mu)標驅動力的(de)步驟，包括：

6.如權利要求(qiu)3所述(shu)的車(che)輛抬頭(tou)控制(zhi)方(fang)法，其特征在于，所述(shu)將所述(shu)目標抬頭(tou)角發送(song)至所述(shu)前后輪油氣懸(xuan)架(jia)中(zhong)的目標油氣懸(xuan)架(jia)之后，包括：

7.如權利要求6所(suo)述的車輛(liang)抬頭(tou)控制方法，其特(te)征(zheng)在于(yu)，所(suo)述基于(yu)目(mu)(mu)標(biao)驅(qu)動(dong)參數和所(suo)述目(mu)(mu)標(biao)驅(qu)動(dong)力(li)預測(ce)目(mu)(mu)標(biao)抬頭(tou)角之前，還包括：

8.一種車輛(liang)抬(tai)頭控制(zhi)系(xi)統(tong)，其特征(zheng)在于，所述(shu)車輛(liang)抬(tai)頭控制(zhi)系(xi)統(tong)應用于設(she)置有前后輪油(you)氣懸(xuan)(xuan)架的車輛(liang)，所述(shu)系(xi)統(tong)包括：油(you)門踏(ta)板位(wei)置傳感器(qi)和油(you)氣懸(xuan)(xuan)架中央(yang)控制(zhi)器(qi)；

9.一種車(che)輛(liang)(liang)(liang)，其特征在于，所(suo)述車(che)輛(liang)(liang)(liang)包括：車(che)輛(liang)(liang)(liang)抬頭控制系(xi)統；其中，所(suo)述車(che)輛(liang)(liang)(liang)抬頭控制系(xi)統中包括油門踏板位置傳感器、油氣懸架中央控制器和動力(li)域控制器；

10.一種存(cun)儲介質，其特征在(zai)于，所(suo)述存(cun)儲介質上(shang)存(cun)儲有車輛抬頭控(kong)制(zhi)程序，所(suo)述車輛抬頭控(kong)制(zhi)程序被處理器執行時實現如權利(li)要(yao)求1至(zhi)7任(ren)一項所(suo)述的車輛抬頭控(kong)制(zhi)方法的步驟。