本發明涉及用于將車輛自動化(hua)地泊入(ru)橫向停車位的方法和相應的車輛引導系(xi)統。

背景技術：

1、車(che)(che)輛(liang)可(ke)以(yi)具(ju)有車(che)(che)輛(liang)引導系(xi)統，該(gai)車(che)(che)輛(liang)引導系(xi)統在(zai)此輔助車(che)(che)輛(liang)的駕(jia)駛(shi)員(yuan)將(jiang)車(che)(che)輛(liang)至少(shao)部分或(huo)完全自動(dong)化地引導到停車(che)(che)位中。在(zai)此，在(zai)泊車(che)(che)操縱中，車(che)(che)輛(liang)的縱向和(he)/或(huo)橫(heng)向引導可(ke)至少(shao)部分或(huo)完全自動(dong)化地通過(guo)車(che)(che)輛(liang)引導系(xi)統引起。

技術實現思路

1、本文件致力于以下(xia)技術任務(wu)：以安全的方式提高(gao)到(dao)橫向停車(che)位中的自動(dong)化泊(bo)車(che)操縱的舒適性和效率。

2、該(gai)任務通過每(mei)個獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)來(lai)解決(jue)。尤其在(zai)從屬權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)中(zhong)描(miao)述(shu)有(you)利(li)(li)的(de)(de)(de)(de)(de)實施(shi)方式。要(yao)(yao)(yao)指出的(de)(de)(de)(de)(de)是，從屬于獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)的(de)(de)(de)(de)(de)權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)的(de)(de)(de)(de)(de)附加特征在(zai)沒有(you)獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)的(de)(de)(de)(de)(de)特征的(de)(de)(de)(de)(de)情況下(xia)或者(zhe)僅在(zai)與獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)部分特征的(de)(de)(de)(de)(de)組(zu)(zu)合中(zhong)可(ke)能形成(cheng)獨(du)立的(de)(de)(de)(de)(de)并(bing)且與獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)的(de)(de)(de)(de)(de)所有(you)特征的(de)(de)(de)(de)(de)組(zu)(zu)合無(wu)關(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)明，該(gai)發(fa)明可(ke)以(yi)(yi)成(cheng)為獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)、分案申(shen)請或后續申(shen)請的(de)(de)(de)(de)(de)主題。這以(yi)(yi)相同的(de)(de)(de)(de)(de)方式適用(yong)于在(zai)說明書中(zhong)描(miao)述(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)技術教導(dao)，所述(shu)技術教導(dao)能夠形成(cheng)與獨(du)立權(quan)(quan)(quan)利(li)(li)要(yao)(yao)(yao)求(qiu)的(de)(de)(de)(de)(de)特征無(wu)關(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)明。

3、根據一個(ge)方(fang)面(mian)，描述了一種(zhong)車(che)(che)輛引導系統，用于(yu)將機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)至(zhi)少部(bu)分(fen)地自動(dong)(dong)(dong)化地泊入(ru)(一方(fang)面(mian))由起始(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)并且(另一方(fang)面(mian))由結(jie)束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)限(xian)(xian)制的(de)(de)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)位。橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)位可(ke)以(yi)側向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)地布置在機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)旁邊，其中(zhong)，機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)在車(che)(che)道上沿確定(ding)的(de)(de)行(xing)(xing)駛(shi)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)運動(dong)(dong)(dong)。泊入(ru)可(ke)以(yi)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)于(yu)機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)的(de)(de)行(xing)(xing)駛(shi)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進行(xing)(xing)。所確定(ding)的(de)(de)機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)的(de)(de)行(xing)(xing)駛(shi)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)可(ke)以(yi)沿著橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)位從起始(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)朝向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)結(jie)束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)延伸(shen)。起始(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)可(ke)以(yi)是(shi)機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)第(di)(di)一次(ci)經過的(de)(de)、限(xian)(xian)制橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)位的(de)(de)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)。結(jie)束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)可(ke)以(yi)是(shi)限(xian)(xian)制橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)位的(de)(de)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)，其在機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)的(de)(de)行(xing)(xing)駛(shi)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)上布置在起始(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)之后(hou)(并且必(bi)要時機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)第(di)(di)二(er)次(ci)經過該對(dui)(dui)(dui)象(xiang))。

4、對(dui)于(yu)沿前進(jin)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)泊(bo)車(che)(che)(che)操縱，機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)可(ke)(ke)以(yi)首(shou)先(xian)經(jing)過橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)，并(bing)且(qie)(qie)然(ran)后(hou)可(ke)(ke)以(yi)在(zai)后(hou)退行駛(shi)中(zhong)將(jiang)機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)的(de)(de)(de)尾部(bu)從(cong)(cong)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)移開，以(yi)便將(jiang)機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)的(de)(de)(de)前部(bu)布(bu)置(zhi)在(zai)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)前方(fang)。在(zai)第二(er)歷程(cheng)中(zhong)，機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)然(ran)后(hou)可(ke)(ke)以(yi)在(zai)前進(jin)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)上行駛(shi)到(dao)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)。對(dui)于(yu)沿后(hou)退方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)泊(bo)車(che)(che)(che)操縱，機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)可(ke)(ke)以(yi)首(shou)先(xian)從(cong)(cong)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)旁駛(shi)過，并(bing)且(qie)(qie)然(ran)后(hou)可(ke)(ke)以(yi)在(zai)后(hou)退行駛(shi)中(zhong)使(shi)機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)的(de)(de)(de)尾部(bu)朝向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)運動(dong)。必要(yao)時可(ke)(ke)能需要(yao)的(de)(de)(de)是(shi)，機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)在(zai)隨后(hou)的(de)(de)(de)修正(zheng)歷程(cheng)中(zhong)沿前進(jin)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)從(cong)(cong)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)駛(shi)離，以(yi)便使(shi)機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)相對(dui)于(yu)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)定向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)。機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)然(ran)后(hou)可(ke)(ke)以(yi)在(zai)另外的(de)(de)(de)后(hou)退行駛(shi)中(zhong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)后(hou)泊(bo)入到(dao)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)。

5、起始(shi)對象(xiang)(xiang)和(he)/或結(jie)束(shu)對象(xiang)(xiang)可(ke)(ke)以分別是(shi)(典型地(di)沿橫向(xiang)(xiang)方(fang)向(xiang)(xiang))停(ting)放在(zai)停(ting)車(che)(che)(che)場上的(de)(de)其他車(che)(che)(che)輛。備選地(di)或補充地(di)，起始(shi)對象(xiang)(xiang)和(he)/或結(jie)束(shu)對象(xiang)(xiang)可(ke)(ke)以是(shi)(沿橫向(xiang)(xiang)方(fang)向(xiang)(xiang)延伸的(de)(de))線(xian)和(he)/或地(di)面標記。用于(yu)機動車(che)(che)(che)的(de)(de)停(ting)車(che)(che)(che)位(wei)可(ke)(ke)以布(bu)置在(zai)這(zhe)兩個(ge)對象(xiang)(xiang)之間。尤其是(shi)該停(ting)車(che)(che)(che)位(wei)可(ke)(ke)以通過兩個(ge)對象(xiang)(xiang)(沿著機動車(che)(che)(che)的(de)(de)行駛方(fang)向(xiang)(xiang))限制(zhi)。

6、車(che)(che)輛引導(dao)系統可(ke)(ke)以(yi)被(bei)設置成，當機動(dong)車(che)(che)在車(che)(che)道上沿(yan)所確(que)定的行(xing)駛(shi)(shi)方向(xiang)(xiang)從橫(heng)向(xiang)(xiang)停車(che)(che)位的起始(shi)對象旁邊繞過向(xiang)(xiang)結束對象行(xing)駛(shi)(shi)期間，根(gen)據(ju)(ju)機動(dong)車(che)(che)的一(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)(ge)環(huan)境傳(chuan)感(gan)器(例如根(gen)據(ju)(ju)一(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)(ge)超聲傳(chuan)感(gan)器、根(gen)據(ju)(ju)一(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)(ge)攝(she)像頭、根(gen)據(ju)(ju)一(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)(ge)雷達傳(chuan)感(gan)器、根(gen)據(ju)(ju)一(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)(ge)激光雷達傳(chuan)感(gan)器等)來檢測(ce)關(guan)于車(che)(che)輛環(huan)境的環(huan)境數據(ju)(ju)。因此可(ke)(ke)以(yi)(沿(yan)著(zhu)行(xing)駛(shi)(shi)方向(xiang)(xiang))首先經過起始(shi)對象，并且必(bi)要(yao)時隨(sui)后(hou)也還可(ke)(ke)以(yi)經過結束對象。在此，機動(dong)車(che)(che)必(bi)要(yao)時可(ke)(ke)以(yi)由駕駛(shi)(shi)員手動(dong)地在車(che)(che)道上縱向(xiang)(xiang)和(he)/或(huo)(huo)橫(heng)向(xiang)(xiang)引導(dao)。

7、車(che)(che)輛引導系(xi)統可(ke)設(she)置成基于(yu)(yu)環境(jing)數(shu)(shu)據探(tan)測橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位。此外(wai)，車(che)(che)輛引導系(xi)統可(ke)設(she)置成基于(yu)(yu)環境(jing)數(shu)(shu)據求取橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位沿著行駛方向(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)長(chang)度。進入到橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位中(zhong)的(de)(de)泊(bo)車(che)(che)操(cao)縱(zong)于(yu)(yu)是可(ke)以(yi)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)于(yu)(yu)機(ji)動車(che)(che)的(de)(de)行駛方向(xiang)(xiang)(xiang)進行，例(li)如從而(在泊(bo)車(che)(che)操(cao)縱(zong)結束(shu)時)機(ji)動車(che)(che)的(de)(de)橫(heng)(heng)軸線大(da)致平行于(yu)(yu)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位的(de)(de)長(chang)度方向(xiang)(xiang)(xiang)。

8、車(che)(che)(che)(che)(che)輛引導系統可(ke)以(yi)被設置(zhi)(zhi)成(cheng)，求取機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)(che)(che)的(de)用(yong)(yong)戶(hu)(尤其駕駛員)的(de)用(yong)(yong)戶(hu)輸(shu)入。在(zai)此，用(yong)(yong)戶(hu)輸(shu)入可(ke)以(yi)在(zai)機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)(che)(che)的(de)用(yong)(yong)戶(hu)界面上(shang)進行。基(ji)于(yu)用(yong)(yong)戶(hu)輸(shu)入可(ke)以(yi)識別：應(ying)執行到所探測的(de)橫(heng)(heng)向停(ting)車(che)(che)(che)(che)(che)位(wei)中的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)(che)操縱(zong)。此外，車(che)(che)(che)(che)(che)輛引導系統可(ke)以(yi)被設置(zhi)(zhi)成(cheng)基(ji)于(yu)用(yong)(yong)戶(hu)輸(shu)入來確定用(yong)(yong)于(yu)將(jiang)機(ji)動(dong)車(che)(che)(che)(che)(che)至少(shao)部分自動(dong)化地泊(bo)入到橫(heng)(heng)向停(ting)車(che)(che)(che)(che)(che)位(wei)中的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)(che)方向(即，前進或(huo)后退)。

9、車(che)(che)輛(liang)引(yin)導(dao)系統被設置成，針對(dui)(dui)(dui)到橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位中的泊車(che)(che)操縱，在(zai)(zai)前進方向(xiang)(xiang)(xiang)上使機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)相對(dui)(dui)(dui)于起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)定(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)。在(zai)(zai)此(ci)(ci)，機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)可(ke)(ke)以(yi)(yi)在(zai)(zai)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位中以(yi)(yi)預定(ding)義的側向(xiang)(xiang)(xiang)距離定(ding)位在(zai)(zai)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)旁邊(例如(ru)從而機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)在(zai)(zai)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位中相對(dui)(dui)(dui)靠近(jin)所述(shu)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)并(bing)且相對(dui)(dui)(dui)遠(yuan)離所述(shu)結束對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang))。因此(ci)(ci)機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)可(ke)(ke)以(yi)(yi)相比結束對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)更接近(jin)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)地停放。此(ci)(ci)外，機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)可(ke)(ke)以(yi)(yi)根據(ju)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)的定(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)在(zai)(zai)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)位中定(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)(例如(ru)從而機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)布(bu)置成平行于起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang))。

10、對(dui)于(yu)沿前(qian)進方(fang)向(xiang)的泊(bo)車操縱，在(zai)將機動(dong)車至少部分自動(dong)化地泊(bo)入(ru)橫(heng)向(xiang)停車位(wei)(wei)中時，可以(yi)保持不考慮結束對(dui)象的位(wei)(wei)置和/或(huo)定位(wei)(wei)和/或(huo)定向(xiang)。尤其(qi)在(zai)將機動(dong)車至少部分自動(dong)化地泊(bo)入(ru)到橫(heng)向(xiang)停車位(wei)(wei)中時可以(yi)保持不考慮結束對(dui)象。

11、車(che)輛引(yin)導(dao)系統還被設置(zhi)成，針對(dui)(dui)(dui)到橫向(xiang)(xiang)停(ting)(ting)車(che)位(wei)中(zhong)(zhong)的(de)泊車(che)操(cao)縱，在(zai)(zai)后退方(fang)向(xiang)(xiang)上使機(ji)(ji)動車(che)相對(dui)(dui)(dui)于(yu)結束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang)定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)。在(zai)(zai)此，機(ji)(ji)動車(che)可以(yi)在(zai)(zai)橫向(xiang)(xiang)停(ting)(ting)車(che)位(wei)中(zhong)(zhong)以(yi)預定(ding)(ding)義的(de)側向(xiang)(xiang)距離定(ding)(ding)位(wei)在(zai)(zai)結束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang)旁邊(例如(ru)從(cong)而(er)機(ji)(ji)動車(che)在(zai)(zai)橫向(xiang)(xiang)停(ting)(ting)車(che)位(wei)中(zhong)(zhong)相對(dui)(dui)(dui)靠近所述結束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang)并且相對(dui)(dui)(dui)遠離所述起(qi)始對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang))。因此機(ji)(ji)動車(che)可以(yi)相比起(qi)始對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang)更接(jie)近結束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang)地停(ting)(ting)放。此外，機(ji)(ji)動車(che)可以(yi)根據結束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang)的(de)定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)在(zai)(zai)橫向(xiang)(xiang)停(ting)(ting)車(che)位(wei)中(zhong)(zhong)定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)(例如(ru)從(cong)而(er)機(ji)(ji)動車(che)布置(zhi)成平行于(yu)結束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(xiang)(xiang))。

12、對(dui)于(yu)沿后退方(fang)向的泊(bo)車操(cao)縱，在將機動車至(zhi)(zhi)少部(bu)分自動化(hua)地(di)泊(bo)入(ru)(ru)橫向停車位(wei)中(zhong)時(shi)，可以保持不(bu)考(kao)慮起(qi)始(shi)對(dui)象(xiang)的位(wei)置和(he)(he)/或定位(wei)和(he)(he)/或定向。尤其在將機動車至(zhi)(zhi)少部(bu)分地(di)自動化(hua)地(di)泊(bo)入(ru)(ru)到橫向停車位(wei)中(zhong)時(shi)可以保持不(bu)考(kao)慮起(qi)始(shi)對(dui)象(xiang)。

13、因此在(zai)將機(ji)動(dong)(dong)車(che)至少部分(fen)自動(dong)(dong)化(hua)地泊(bo)入橫向停車(che)位中時，可以(yi)根據泊(bo)車(che)方(fang)向實現機(ji)動(dong)(dong)車(che)相(xiang)對于起始對象、或者相(xiang)對于結束對象的(de)選擇性的(de)(并且(qie)相(xiang)互排斥的(de))定向。這樣(yang)可以(yi)提(ti)高駕駛員輔助(zhu)系統的(de)舒適性和(he)效率。

14、如上文已經進(jin)一(yi)步闡述(shu)的(de)(de)那樣，車(che)輛引導(dao)系統可(ke)以被設置成求取起始(shi)對(dui)象和結束對(dui)象之間的(de)(de)橫(heng)向停車(che)位的(de)(de)長度。

15、然后(hou)可以根(gen)據(ju)所(suo)(suo)求取的(de)長度確定：在根(gen)據(ju)泊車方向至少(shao)部分自動(dong)化地將機動(dong)車泊入所(suo)(suo)述橫(heng)向停車位中時，是(shi)否實現所(suo)(suo)述機動(dong)車相對(dui)于(yu)所(suo)(suo)述起始對(dui)象或(huo)相對(dui)于(yu)所(suo)(suo)述結(jie)束對(dui)象的(de)選擇性的(de)定向。

16、車輛(liang)引導系統尤其可(ke)(ke)被設置成，(必要時(shi)僅(jin))當確定所(suo)(suo)(suo)述(shu)長度大(da)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)一(yi)長度閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)并且(等于(yu)或)小于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)二長度閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)時(shi)，促使：在根據所(suo)(suo)(suo)述(shu)泊車方向將所(suo)(suo)(suo)述(shu)機(ji)動車至少部分自動化地泊入所(suo)(suo)(suo)述(shu)橫(heng)向停車位中時(shi)，實現所(suo)(suo)(suo)述(shu)機(ji)動車相(xiang)對(dui)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)起始對(dui)象(xiang)、或者(zhe)相(xiang)對(dui)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)結束對(dui)象(xiang)的選擇性(xing)的定向。在此，所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)二長度閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)大(da)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)一(yi)長度閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)。第(di)一(yi)長度閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)可(ke)(ke)以例(li)(li)如在3與4米(mi)之間(jian)。第(di)二長度閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)可(ke)(ke)以例(li)(li)如在6與8米(mi)之間(jian)。

17、通過(guo)將機動車(che)的(de)(de)與(yu)方向相(xiang)關(guan)的(de)(de)定向限制(zhi)到具有(you)中等(deng)長度(du)的(de)(de)橫向停車(che)位上可以進一步提(ti)高車(che)輛引導系統的(de)(de)舒適(shi)性和效(xiao)率(lv)。

18、所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)車(che)(che)(che)(che)輛引導系統可(ke)以被設置成(cheng)，當確定(ding)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)長度(等于(yu)(yu)或)小于(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一長度閾值時，促使：在(zai)(zai)根據(ju)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)方(fang)向將所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)(che)(che)至(zhi)少部分自(zi)動(dong)(dong)(dong)化地泊(bo)入所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)向停車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)(zhong)時，實(shi)現所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)于(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)起始對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)和相(xiang)對(dui)(dui)于(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)結束(shu)(shu)對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)的定(ding)向，尤其(qi)是以便將所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)(che)(che)在(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)向停車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)(zhong)居(ju)中(zhong)(zhong)地定(ding)位在(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)起始對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)和所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)結束(shu)(shu)對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)之間。因此(ci)在(zai)(zai)具有相(xiang)對(dui)(dui)較小長度的停車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)(zhong)可(ke)以促使機動(dong)(dong)(dong)車(che)(che)(che)(che)的居(ju)中(zhong)(zhong)定(ding)向，以便進一步提高車(che)(che)(che)(che)輛引導系統的舒適性和效率(lv)。

19、所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)輛(liang)引(yin)導系(xi)統可以被設置成，當(dang)確(que)定(ding)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)長(chang)度(du)大于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第二(er)長(chang)度(du)閾值(zhi)時(shi)(shi)，促(cu)使(shi)：在將所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)至少部分自動(dong)化地(di)泊入所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)向停車(che)(che)位時(shi)(shi)，與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)泊車(che)(che)方向無關地(di)實(shi)現所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)結束(shu)對(dui)(dui)象(xiang)定(ding)向。因此在具有相(xiang)對(dui)(dui)較大長(chang)度(du)的(de)(de)停車(che)(che)位中始終可以促(cu)使(shi)機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)在結束(shu)對(dui)(dui)象(xiang)處(chu)的(de)(de)定(ding)向，以便(bian)尤其當(dang)機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)為了檢測橫(heng)向停車(che)(che)位必須行駛到結束(shu)對(dui)(dui)象(xiang)時(shi)(shi)(例如當(dang)橫(heng)向停車(che)(che)位(必要時(shi)(shi)單獨(du)地(di))基于機(ji)(ji)動(dong)車(che)(che)的(de)(de)一(yi)個或(huo)多個超聲傳感器被識別時(shi)(shi))進一(yi)步提高車(che)(che)輛(liang)引(yin)導系(xi)統的(de)(de)舒適性(xing)和效率。

20、車(che)(che)(che)輛引(yin)導(dao)系統必要時(shi)可(ke)(ke)以(yi)被構造成，使(shi)得即(ji)使(shi)機(ji)動車(che)(che)(che)未行駛至結束對象(并且因此在(zai)行駛方向上(shang)位于(yu)(yu)在(zai)起(qi)始對象與結束對象之(zhi)間的車(che)(che)(che)道(dao)上(shang))，也可(ke)(ke)執行自動化的泊車(che)(che)(che)操(cao)縱。這例如可(ke)(ke)以(yi)是(shi)如下情況，即(ji)，攝像頭和/或激光雷達傳感器被用于(yu)(yu)識(shi)別橫向停車(che)(che)(che)位。

21、車輛(liang)引(yin)導系(xi)(xi)統可(ke)(ke)以(yi)被設置成(尤其在(zai)(zai)(zai)上述(shu)情況下(xia))求取沿著(zhu)機動車的行(xing)(xing)駛(shi)方(fang)向(xiang)在(zai)(zai)(zai)機動車與起始(shi)(shi)對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)之間的距(ju)離(li)(在(zai)(zai)(zai)車輛(liang)從起始(shi)(shi)對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)旁駛(shi)過(guo)之后(hou))。然后(hou)可(ke)(ke)以(yi)根(gen)據(ju)所(suo)(suo)求取的距(ju)離(li)確(que)定(ding)：在(zai)(zai)(zai)至少部分自動化將(jiang)機動車泊(bo)入所(suo)(suo)述(shu)橫向(xiang)停車位中時(shi)，根(gen)據(ju)泊(bo)車方(fang)向(xiang)是否實(shi)現所(suo)(suo)述(shu)機動車相對(dui)(dui)于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)起始(shi)(shi)對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)或相對(dui)(dui)于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)結(jie)束對(dui)(dui)象(xiang)(xiang)的選(xuan)擇(ze)性(xing)(xing)的定(ding)向(xiang)。例如可(ke)(ke)以(yi)確(que)定(ding)，如果(guo)距(ju)離(li)小于(yu)(yu)(或等(deng)于(yu)(yu))特定(ding)距(ju)離(li)閾值(例如在(zai)(zai)(zai)6米和8米之間)，則根(gen)據(ju)泊(bo)車方(fang)向(xiang)來(lai)進行(xing)(xing)選(xuan)擇(ze)性(xing)(xing)的定(ding)向(xiang)。因此可(ke)(ke)以(yi)進一(yi)步提高車輛(liang)引(yin)導系(xi)(xi)統的舒適性(xing)(xing)和效率。

22、根據另(ling)一個方面，描述(shu)了一種車(che)輛引(yin)導(dao)(dao)系統，用于將機(ji)動(dong)車(che)至少(shao)部(bu)分(fen)自動(dong)化地泊入由起始對象并且由結束對象限制的橫向停(ting)車(che)位。在本文中描述(shu)的方面也可以(yi)單獨(du)地或(huo)組合地應用于這種車(che)輛引(yin)導(dao)(dao)系統。

23、車(che)輛(liang)引(yin)導(dao)系統(tong)被(bei)(bei)設(she)置(zhi)成求(qiu)取起(qi)始對(dui)(dui)(dui)象(xiang)和(he)結(jie)束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)之(zhi)間的(de)(de)(de)橫向(xiang)停車(che)位的(de)(de)(de)長(chang)度(du)(du)(du)(du)。此外，車(che)輛(liang)引(yin)導(dao)系統(tong)被(bei)(bei)設(she)置(zhi)成，針對(dui)(dui)(dui)沿(yan)前進(jin)方向(xiang)到橫向(xiang)停車(che)位中的(de)(de)(de)泊車(che)操(cao)縱，根據所(suo)求(qiu)取的(de)(de)(de)長(chang)度(du)(du)(du)(du)使所(suo)述機(ji)動(dong)車(che)(或(huo)(huo)者(zhe))相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)所(suo)述起(qi)始對(dui)(dui)(dui)象(xiang)、或(huo)(huo)者(zhe)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)所(suo)述結(jie)束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)定向(xiang)。在(zai)此，當長(chang)度(du)(du)(du)(du)大于(yu)長(chang)度(du)(du)(du)(du)閾(yu)(yu)值(尤其大于(yu)第(di)二(er)長(chang)度(du)(du)(du)(du)閾(yu)(yu)值)時，機(ji)動(dong)車(che)可以相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)結(jie)束(shu)(shu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)定向(xiang)。另(ling)一方面，當長(chang)度(du)(du)(du)(du)小(xiao)于(yu)長(chang)度(du)(du)(du)(du)閾(yu)(yu)值(尤其小(xiao)于(yu)第(di)二(er)長(chang)度(du)(du)(du)(du)閾(yu)(yu)值)時，機(ji)動(dong)車(che)可以相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)起(qi)始對(dui)(dui)(dui)象(xiang)定向(xiang)。因(yin)此可以提(ti)高車(che)輛(liang)引(yin)導(dao)系統(tong)的(de)(de)(de)舒適性和(he)效率。

24、車(che)(che)輛引導系統還可以設置成，針(zhen)對(dui)(dui)到橫向(xiang)停(ting)車(che)(che)位(wei)中的泊車(che)(che)操縱(zong)，在(zai)后退方向(xiang)上使(shi)機動車(che)(che)相對(dui)(dui)于結束對(dui)(dui)象定向(xiang)(必要時與橫向(xiang)停(ting)車(che)(che)位(wei)的長度無關(guan))。

25、因(yin)此車(che)輛(liang)引(yin)導系統可(ke)被設置成(尤其對(dui)于(yu)(yu)在(zai)前進(jin)方向(xiang)(xiang)(xiang)上到橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)位(wei)中(zhong)的(de)泊車(che)操縱)將所求(qiu)取的(de)長(chang)度(du)與至少一個長(chang)度(du)閾(yu)值(zhi)(zhi)進(jin)行比較。車(che)輛(liang)引(yin)導系統尤其可(ke)設置成將所求(qiu)取的(de)長(chang)度(du)與第(di)一長(chang)度(du)閾(yu)值(zhi)(zhi)和第(di)二長(chang)度(du)閾(yu)值(zhi)(zhi)相(xiang)比較，其中(zhong)，所述(shu)第(di)二長(chang)度(du)閾(yu)值(zhi)(zhi)大于(yu)(yu)所述(shu)第(di)一長(chang)度(du)閾(yu)值(zhi)(zhi)。然后根據進(jin)入(ru)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)位(wei)的(de)泊車(che)操縱的(de)比較可(ke)以選擇特定的(de)泊車(che)方向(xiang)(xiang)(xiang)(例如，前進(jin)方向(xiang)(xiang)(xiang)或后退方向(xiang)(xiang)(xiang))和/或可(ke)以促使機動(dong)車(che)(或者)相(xiang)對(dui)于(yu)(yu)起(qi)始(shi)對(dui)象、或者相(xiang)對(dui)于(yu)(yu)結束(shu)對(dui)象的(de)定向(xiang)(xiang)(xiang)。

26、如上(shang)文已經描述(shu)(shu)的(de)，車(che)(che)(che)輛引(yin)導系統可被設置(zhi)成，當確定所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)長(chang)度大于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)長(chang)度閾值并且小于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第二長(chang)度閾值時，促使：在(zai)根據(ju)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)泊(bo)車(che)(che)(che)方(fang)向(xiang)(xiang)將(jiang)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)機動(dong)車(che)(che)(che)至少部分自動(dong)化(hua)地泊(bo)入所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫向(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)(che)位中(zhong)時，實現所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)機動(dong)車(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)起(qi)始(shi)對(dui)(dui)象(xiang)、或者相(xiang)對(dui)(dui)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)結(jie)束(shu)對(dui)(dui)象(xiang)的(de)選擇性的(de)定向(xiang)(xiang)。在(zai)此(ci)，針對(dui)(dui)在(zai)前進(jin)方(fang)向(xiang)(xiang)上(shang)到(dao)橫向(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)(che)位中(zhong)的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)操縱，可以(yi)使機動(dong)車(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)于(yu)起(qi)始(shi)對(dui)(dui)象(xiang)定向(xiang)(xiang)。另(ling)一(yi)方(fang)面，針對(dui)(dui)在(zai)后退(tui)方(fang)向(xiang)(xiang)上(shang)到(dao)橫向(xiang)(xiang)停(ting)車(che)(che)(che)位中(zhong)的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)操縱，可以(yi)使機動(dong)車(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)于(yu)結(jie)束(shu)對(dui)(dui)象(xiang)定向(xiang)(xiang)。

27、所(suo)述(shu)車(che)輛(liang)引導系統可以(yi)被設置成，當確定所(suo)述(shu)長度小(xiao)于(yu)所(suo)述(shu)第(di)一長度閾值時(shi)，促(cu)使：在根據所(suo)述(shu)泊(bo)車(che)方向將(jiang)所(suo)述(shu)機動車(che)至少部分自動化地泊(bo)入(ru)所(suo)述(shu)橫向停(ting)(ting)車(che)位(wei)中時(shi)，實現所(suo)述(shu)機動車(che)相對于(yu)所(suo)述(shu)起始對象(xiang)(xiang)和相對于(yu)所(suo)述(shu)結束對象(xiang)(xiang)的(de)定向，尤其是以(yi)便將(jiang)所(suo)述(shu)機動車(che)在所(suo)述(shu)橫向停(ting)(ting)車(che)位(wei)中居中地定位(wei)在所(suo)述(shu)起始對象(xiang)(xiang)和所(suo)述(shu)結束對象(xiang)(xiang)之(zhi)間。

28、此外，所述(shu)(shu)車(che)(che)輛引導(dao)系統可以被設置成，當(dang)確定所述(shu)(shu)長(chang)(chang)度大于所述(shu)(shu)第二長(chang)(chang)度閾(yu)值時，引起：在將所述(shu)(shu)機(ji)動(dong)車(che)(che)至少部分自動(dong)化地泊(bo)入所述(shu)(shu)橫向(xiang)停(ting)車(che)(che)位時，與所述(shu)(shu)泊(bo)車(che)(che)方向(xiang)無關(guan)地使所述(shu)(shu)機(ji)動(dong)車(che)(che)相(xiang)對于所述(shu)(shu)結(jie)束對象定向(xiang)。

29、因此車輛(liang)引導系(xi)統(tong)可(ke)以被(bei)設置成，根據(ju)所(suo)求取的長度確定：在根據(ju)泊車方(fang)向至少部分自(zi)動化將機動車泊入所(suo)述(shu)橫向停(ting)車位中(zhong)時(shi)，是否實現所(suo)述(shu)機動車相(xiang)(xiang)對于所(suo)述(shu)起始對象或相(xiang)(xiang)對于所(suo)述(shu)結束(shu)對象的(必要時(shi)選(xuan)擇性的)定向。

30、如上面已經進一步闡述(shu)的(de)那(nei)樣，車(che)(che)(che)(che)輛引導系統可以(yi)被設(she)置成將(jiang)機(ji)(ji)動車(che)(che)(che)(che)在(zai)(zai)橫(heng)向(xiang)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)以(yi)預定(ding)(ding)義(yi)的(de)側向(xiang)距離定(ding)(ding)位在(zai)(zai)起始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)(dui)象(xiang)旁邊，和(he)/或(huo)根據起始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)(dui)象(xiang)的(de)定(ding)(ding)向(xiang)來在(zai)(zai)橫(heng)向(xiang)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)定(ding)(ding)向(xiang)該機(ji)(ji)動車(che)(che)(che)(che)，以(yi)便針對(dui)(dui)(dui)(dui)到(dao)橫(heng)向(xiang)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)操縱(zong)而將(jiang)機(ji)(ji)動車(che)(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)(dui)(dui)于(yu)起始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)(dui)象(xiang)定(ding)(ding)向(xiang)。另一方面，當針對(dui)(dui)(dui)(dui)到(dao)所(suo)述(shu)橫(heng)向(xiang)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)操縱(zong)而將(jiang)所(suo)述(shu)機(ji)(ji)動車(che)(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)(dui)(dui)(dui)于(yu)所(suo)述(shu)起始(shi)(shi)對(dui)(dui)(dui)(dui)象(xiang)定(ding)(ding)向(xiang)時(shi)，可以(yi)在(zai)(zai)將(jiang)所(suo)述(shu)機(ji)(ji)動車(che)(che)(che)(che)至少部分自動化地(di)泊(bo)入所(suo)述(shu)橫(heng)向(xiang)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)(che)(che)位中(zhong)時(shi)保(bao)持忽(hu)略所(suo)述(shu)結束(shu)對(dui)(dui)(dui)(dui)象(xiang)的(de)位置和(he)/或(huo)定(ding)(ding)向(xiang)。

31、以(yi)(yi)相(xiang)應的(de)方式，車(che)(che)(che)(che)輛引導系統(tong)可(ke)以(yi)(yi)被設置成將(jiang)機(ji)動車(che)(che)(che)(che)在橫向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)以(yi)(yi)預定(ding)(ding)義的(de)側(ce)向(xiang)(xiang)(xiang)距離定(ding)(ding)位(wei)(wei)在結束(shu)(shu)對(dui)象旁(pang)邊(bian)，和/或根據結束(shu)(shu)對(dui)象的(de)定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)來在橫向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)該機(ji)動車(che)(che)(che)(che)，以(yi)(yi)便(bian)針(zhen)(zhen)對(dui)到橫向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)操(cao)縱而(er)將(jiang)機(ji)動車(che)(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)于(yu)(yu)結束(shu)(shu)對(dui)象定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)。另一方面，當針(zhen)(zhen)對(dui)到所(suo)述(shu)橫向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)的(de)泊(bo)車(che)(che)(che)(che)操(cao)縱而(er)將(jiang)所(suo)述(shu)機(ji)動車(che)(che)(che)(che)相(xiang)對(dui)于(yu)(yu)所(suo)述(shu)結束(shu)(shu)對(dui)象定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)時(shi)，可(ke)以(yi)(yi)在將(jiang)所(suo)述(shu)機(ji)動車(che)(che)(che)(che)至少部(bu)分自(zi)動化(hua)地泊(bo)入所(suo)述(shu)橫向(xiang)(xiang)(xiang)停車(che)(che)(che)(che)位(wei)(wei)中(zhong)時(shi)保持忽(hu)略所(suo)述(shu)起始對(dui)象的(de)位(wei)(wei)置和/或定(ding)(ding)向(xiang)(xiang)(xiang)。

32、根據另一方面，描述(shu)一種(道路)機動車(che)(che)(尤其乘用車(che)(che)或(huo)載重汽車(che)(che)或(huo)公共汽車(che)(che))，其包括(kuo)在本(ben)文中(zhong)所描述(shu)的車(che)(che)輛引導系(xi)統中(zhong)的一個(ge)車(che)(che)輛引導系(xi)統。

33、根(gen)據另一方面描述一種用于將機動(dong)車(che)至少部分自動(dong)化地泊入橫向停車(che)位的方法(fa)。在此，橫向停車(che)位(沿著機動(dong)車(che)的行駛方向)通(tong)過起始對象和結束對象來限制。

34、該(gai)方(fang)法包(bao)括(kuo)確(que)定(例如基于(yu)用戶輸入(ru))機動(dong)(dong)車應該(gai)沿(yan)前進方(fang)向(xiang)(xiang)還是沿(yan)后(hou)退(tui)方(fang)向(xiang)(xiang)泊入(ru)到橫向(xiang)(xiang)停車位(wei)中(zhong)。該(gai)方(fang)法進一步包(bao)括(kuo)：將機動(dong)(dong)車針(zhen)(zhen)對(dui)(dui)(dui)在(zai)前進方(fang)向(xiang)(xiang)上的(de)泊車操縱(zong)而相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)起始對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(而不是相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)結束對(dui)(dui)(dui)象(xiang))定向(xiang)(xiang)，并且將機動(dong)(dong)車針(zhen)(zhen)對(dui)(dui)(dui)在(zai)后(hou)退(tui)方(fang)向(xiang)(xiang)上的(de)泊車操縱(zong)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)結束對(dui)(dui)(dui)象(xiang)(而不是相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于(yu)起始對(dui)(dui)(dui)象(xiang))定向(xiang)(xiang)。

35、根(gen)據另一個方(fang)面，描(miao)述(shu)了一種用(yong)于將機動車(che)至少部(bu)分自動化地(di)泊入(ru)由起(qi)始對象(xiang)并(bing)且(qie)由結束(shu)對象(xiang)限制的(de)橫(heng)向停車(che)位的(de)方(fang)法(fa)(fa)。在本(ben)文(wen)中描(miao)述(shu)的(de)方(fang)面也(ye)可(ke)以單(dan)獨地(di)或組合(he)地(di)應用(yong)于這種方(fang)法(fa)(fa)。該方(fang)法(fa)(fa)包(bao)括求取起(qi)始對象(xiang)和結束(shu)對象(xiang)之(zhi)間(jian)的(de)橫(heng)向停車(che)位的(de)長度。此外，所(suo)述(shu)方(fang)法(fa)(fa)包(bao)括：針對沿(yan)前進方(fang)向到所(suo)述(shu)橫(heng)向停車(che)位中的(de)泊車(che)操(cao)縱，根(gen)據所(suo)求取的(de)長度使(shi)所(suo)述(shu)機動車(che)(要么)相(xiang)對于所(suo)述(shu)起(qi)始對象(xiang)、或者相(xiang)對于所(suo)述(shu)結束(shu)對象(xiang)定向。

36、根(gen)據另一(yi)個方面描述了一(yi)種軟件(sw)程序。該sw程序可以被設置(zhi)用于在處(chu)理器上(例如(ru)在車輛的控制(zhi)器上)實施(shi)并且由此實施(shi)在本文中(zhong)所描述的方法中(zhong)的一(yi)個方法。

37、根據另一(yi)個(ge)方(fang)面描述(shu)了一(yi)種存儲介(jie)質(zhi)。存儲介(jie)質(zhi)可以包(bao)括sw程序，該sw程序被設(she)置(zhi)用于在處理(li)器上實施并且(qie)由(you)此實施在本文中所描述(shu)的(de)方(fang)法(fa)中的(de)一(yi)個(ge)方(fang)法(fa)。

38、術(shu)語“自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)”在(zai)(zai)(zai)(zai)本(ben)(ben)文的(de)(de)(de)上(shang)下文中(zhong)(zhong)可(ke)(ke)以(yi)(yi)理解為具(ju)有自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)或(huo)(huo)(huo)(huo)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)的(de)(de)(de)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)或(huo)(huo)(huo)(huo)具(ju)有自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)和(he)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)的(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)主行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)。自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)例(li)如可(ke)(ke)以(yi)(yi)是(shi)在(zai)(zai)(zai)(zai)高(gao)速公(gong)路上(shang)時(shi)(shi)間(jian)(jian)上(shang)較長的(de)(de)(de)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)或(huo)(huo)(huo)(huo)者是(shi)在(zai)(zai)(zai)(zai)泊車或(huo)(huo)(huo)(huo)調(diao)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)范圍(wei)內時(shi)(shi)間(jian)(jian)上(shang)受限的(de)(de)(de)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)。術(shu)語“自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)”包括具(ju)有任意自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)程度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)。示例(li)性的(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)程度(du)(du)(du)是(shi)輔助(zhu)的(de)(de)(de)、部分自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)、高(gao)度(du)(du)(du)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)或(huo)(huo)(huo)(huo)全自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)。這些(xie)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)程度(du)(du)(du)由(you)聯邦公(gong)路研究(jiu)所(suo)(suo)(suo)(bast)定(ding)義(請參閱bast出版物(wu)“研究(jiu)集”，2012年第11版)。在(zai)(zai)(zai)(zai)輔助(zhu)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)時(shi)(shi)，駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)持久(jiu)(jiu)(jiu)地(di)(di)實施縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)或(huo)(huo)(huo)(huo)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)，而(er)系(xi)(xi)統(tong)在(zai)(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)(de)限度(du)(du)(du)內接(jie)管(guan)相應其他的(de)(de)(de)功能。在(zai)(zai)(zai)(zai)部分自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)(taf)中(zhong)(zhong)，系(xi)(xi)統(tong)在(zai)(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)(de)時(shi)(shi)間(jian)(jian)段中(zhong)(zhong)和(he)/或(huo)(huo)(huo)(huo)在(zai)(zai)(zai)(zai)特(te)(te)定(ding)的(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)中(zhong)(zhong)接(jie)管(guan)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)和(he)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)，其中(zhong)(zhong)，駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)必須(xu)如在(zai)(zai)(zai)(zai)輔助(zhu)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)時(shi)(shi)那樣(yang)持久(jiu)(jiu)(jiu)地(di)(di)監控(kong)系(xi)(xi)統(tong)。在(zai)(zai)(zai)(zai)高(gao)度(du)(du)(du)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)(haf)中(zhong)(zhong)，系(xi)(xi)統(tong)在(zai)(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)(de)時(shi)(shi)間(jian)(jian)段上(shang)接(jie)管(guan)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)和(he)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)，而(er)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)不(bu)必持久(jiu)(jiu)(jiu)地(di)(di)監控(kong)系(xi)(xi)統(tong)；駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)不(bu)必在(zai)(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)定(ding)時(shi)(shi)間(jian)(jian)內能夠接(jie)管(guan)車輛引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)。在(zai)(zai)(zai)(zai)全自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)(vaf)中(zhong)(zhong)，對(dui)于(yu)特(te)(te)定(ding)的(de)(de)(de)應用情(qing)況(kuang)，系(xi)(xi)統(tong)可(ke)(ke)以(yi)(yi)在(zai)(zai)(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)有情(qing)況(kuang)下自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)地(di)(di)應對(dui)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)；對(dui)于(yu)這種(zhong)應用情(qing)況(kuang)不(bu)再需(xu)(xu)要(yao)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)。上(shang)述(shu)四個(ge)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)程度(du)(du)(du)對(dui)應于(yu)sae?j3016標(biao)(biao)準(sae汽(qi)車工程學會)的(de)(de)(de)sae級(ji)別1至4。例(li)如，高(gao)度(du)(du)(du)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)(haf)對(dui)應于(yu)sae?j3016標(biao)(biao)準的(de)(de)(de)級(ji)別3。此(ci)外，在(zai)(zai)(zai)(zai)sae?j3016中(zhong)(zhong)還(huan)規定(ding)sae級(ji)別5作為不(bu)被包括在(zai)(zai)(zai)(zai)bast的(de)(de)(de)定(ding)義中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)最(zui)高(gao)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)程度(du)(du)(du)。sae級(ji)別5對(dui)應于(yu)無人駕(jia)駛(shi)(shi)，其中(zhong)(zhong)，系(xi)(xi)統(tong)可(ke)(ke)以(yi)(yi)如人類駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)那樣(yang)在(zai)(zai)(zai)(zai)整個(ge)行(xing)(xing)(xing)駛(shi)(shi)期間(jian)(jian)自(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)地(di)(di)應對(dui)所(suo)(suo)(suo)有情(qing)形(xing)；通常(chang)不(bu)再需(xu)(xu)要(yao)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)。應當(dang)注意，在(zai)(zai)(zai)(zai)本(ben)(ben)文中(zhong)(zhong)所(suo)(suo)(suo)描(miao)述(shu)的(de)(de)(de)方(fang)法(fa)、裝置(zhi)(zhi)和(he)系(xi)(xi)統(tong)不(bu)僅可(ke)(ke)以(yi)(yi)單獨地(di)(di)使用，而(er)且(qie)可(ke)(ke)以(yi)(yi)與(yu)其他在(zai)(zai)(zai)(zai)本(ben)(ben)文中(zhong)(zhong)所(suo)(suo)(suo)描(miao)述(shu)的(de)(de)(de)方(fang)法(fa)、裝置(zhi)(zhi)和(he)系(xi)(xi)統(tong)組(zu)(zu)合地(di)(di)使用。此(ci)外，在(zai)(zai)(zai)(zai)本(ben)(ben)文中(zhong)(zhong)所(suo)(suo)(suo)描(miao)述(shu)的(de)(de)(de)方(fang)法(fa)、裝置(zhi)(zhi)和(he)系(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)(de)每個(ge)方(fang)面可(ke)(ke)以(yi)(yi)以(yi)(yi)多(duo)樣(yang)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)彼此(ci)組(zu)(zu)合。尤(you)其是(shi)權利要(yao)求的(de)(de)(de)特(te)(te)征(zheng)可(ke)(ke)以(yi)(yi)以(yi)(yi)多(duo)樣(yang)化(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)彼此(ci)組(zu)(zu)合。此(ci)外，在(zai)(zai)(zai)(zai)括號中(zhong)(zhong)列(lie)舉的(de)(de)(de)特(te)(te)征(zheng)應理解為可(ke)(ke)選的(de)(de)(de)特(te)(te)征(zheng)。在(zai)(zai)(zai)(zai)本(ben)(ben)文中(zhong)(zhong)描(miao)述(shu)的(de)(de)(de)車輛引(yin)(yin)導(dao)(dao)(dao)系(xi)(xi)統(tong)例(li)如可(ke)(ke)以(yi)(yi)根據(ju)sae級(ji)別2或(huo)(huo)(huo)(huo)sae級(ji)別3構造。