本發明(ming)涉(she)及(ji)汽車控制，具體涉(she)及(ji)一種車輛燈光(guang)控制方法、系統、存儲介(jie)質及(ji)計算機。

背景技術：

1、隨(sui)著(zhu)汽車(che)工(gong)業的(de)發展，自(zi)動駕(jia)駛(shi)車(che)輛在(zai)人們的(de)生(sheng)活中(zhong)的(de)應(ying)用越(yue)來(lai)(lai)越(yue)廣泛，例如，自(zi)動駕(jia)駛(shi)卡車(che)在(zai)未(wei)來(lai)(lai)的(de)貨物運輸及軌道交通(tong)方面具有巨大的(de)前景，在(zai)未(wei)來(lai)(lai)高速物流干線運輸方面將會起到重要作(zuo)(zuo)用。自(zi)動駕(jia)駛(shi)轎車(che)大大降低(di)了駕(jia)駛(shi)員的(de)操(cao)作(zuo)(zuo)難度(du)和駕(jia)駛(shi)強度(du)，甚至可以脫(tuo)離駕(jia)駛(shi)員行駛(shi)。

2、目前車(che)輛在(zai)(zai)夜(ye)間(jian)行駛時，不(bu)正確使(shi)用車(che)燈(deng)在(zai)(zai)會車(che)時可導致駕駛員瞬間(jian)致盲，讓駕駛者對于迎面車(che)輛的(de)(de)車(che)速(su)和(he)距離(li)產生錯(cuo)覺，容易發(fa)(fa)生不(bu)正常操作，另(ling)外(wai)，車(che)輛夜(ye)間(jian)彎道行駛時，目前現(xian)有(you)的(de)(de)固(gu)定光(guang)型(xing)前照(zhao)燈(deng)向車(che)輛的(de)(de)前方發(fa)(fa)射照(zhao)明光(guang)，前照(zhao)燈(deng)照(zhao)明時在(zai)(zai)彎道內側(ce)存(cun)在(zai)(zai)視(shi)野盲區，不(bu)能及時發(fa)(fa)現(xian)前方障礙物，容易造成安全事故。

技術實現思路

1、基于此，本發明(ming)的目的是提供一(yi)種車輛燈(deng)光控制方法(fa)、系統、存儲(chu)介質及計算機，以(yi)解決(jue)現(xian)有技術(shu)(shu)中存在的技術(shu)(shu)問題。

2、本(ben)發明提出(chu)一種車(che)輛燈光(guang)控制方法，包括：

3、采集車輛(liang)的(de)(de)當(dang)前狀(zhuang)態(tai)數(shu)(shu)據，對所述(shu)狀(zhuang)態(tai)數(shu)(shu)據進行分析(xi)，確定車輛(liang)當(dang)前行駛的(de)(de)路(lu)(lu)況信息，所述(shu)路(lu)(lu)況信息至少(shao)包(bao)括(kuo)直線路(lu)(lu)況和彎(wan)道路(lu)(lu)況；

4、實時獲(huo)取車輛(liang)行進方向的圖(tu)像信息(xi)，根據所述圖(tu)像信息(xi)獲(huo)取車輛(liang)所處環(huan)境(jing)的光照(zhao)強(qiang)度；

5、根據車輛(liang)當前(qian)行駛的(de)(de)路(lu)(lu)況信(xin)息和所(suo)處環境的(de)(de)光照強度(du)，生成(cheng)與(yu)所(suo)述直線路(lu)(lu)況對(dui)應的(de)(de)直線車燈控制數(shu)據以及與(yu)所(suo)述彎道路(lu)(lu)況對(dui)應的(de)(de)彎道車燈控制數(shu)據；

6、根(gen)據(ju)所(suo)述(shu)直線車(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制數據(ju)控(kong)(kong)制車(che)輛的車(che)燈(deng)(deng)(deng)狀(zhuang)態(tai)，根(gen)據(ju)所(suo)述(shu)彎(wan)道車(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制數據(ju)控(kong)(kong)制車(che)輛的車(che)燈(deng)(deng)(deng)轉角和車(che)燈(deng)(deng)(deng)狀(zhuang)態(tai)，所(suo)述(shu)車(che)燈(deng)(deng)(deng)狀(zhuang)態(tai)至少(shao)包括(kuo)車(che)輛兩側遠(yuan)光燈(deng)(deng)(deng)同時開啟(qi)、單側遠(yuan)光燈(deng)(deng)(deng)開啟(qi)和單側近(jin)光燈(deng)(deng)(deng)開啟(qi)、兩側近(jin)光燈(deng)(deng)(deng)同時開啟(qi)。

7、可選(xuan)地，當車輛當前行駛的(de)路況為直(zhi)線路況時，生成所述(shu)直(zhi)線車燈控制數(shu)據的(de)步驟包括(kuo)：

8、獲(huo)取車輛行(xing)進方向的第(di)一圖(tu)像(xiang)，判斷(duan)所述第(di)一圖(tu)像(xiang)中對向車道是否存在車輛行(xing)駛產生(sheng)的強光點；

9、若不存在(zai)強光點，生(sheng)成第一(yi)(yi)直線車燈(deng)控制(zhi)(zhi)數(shu)據，所述第一(yi)(yi)直線車燈(deng)控制(zhi)(zhi)數(shu)據用于(yu)控制(zhi)(zhi)車輛兩(liang)側遠光燈(deng)同時開(kai)啟狀態；

10、若存(cun)在強(qiang)(qiang)光(guang)(guang)點(dian)，采用矯正算法對(dui)所述第一(yi)(yi)圖(tu)像中的(de)強(qiang)(qiang)光(guang)(guang)點(dian)進(jin)行(xing)抑制，降低所述第一(yi)(yi)圖(tu)像的(de)整體(ti)亮度(du)，測量強(qiang)(qiang)光(guang)(guang)抑制后第一(yi)(yi)圖(tu)像中對(dui)向車道行(xing)駛的(de)車輛(liang)與當(dang)前車輛(liang)的(de)間隔距離；

11、若(ruo)所(suo)(suo)述(shu)間隔距(ju)(ju)(ju)離(li)不大于第(di)(di)一距(ju)(ju)(ju)離(li)閾值(zhi)，生(sheng)成第(di)(di)二(er)直線(xian)車燈(deng)(deng)控制數據(ju)，若(ruo)所(suo)(suo)述(shu)間隔距(ju)(ju)(ju)離(li)大于第(di)(di)一距(ju)(ju)(ju)離(li)閾值(zhi)且小于第(di)(di)二(er)距(ju)(ju)(ju)離(li)閾值(zhi)，生(sheng)成第(di)(di)三直線(xian)車燈(deng)(deng)控制數據(ju)，若(ruo)所(suo)(suo)述(shu)間隔距(ju)(ju)(ju)離(li)不小于第(di)(di)二(er)距(ju)(ju)(ju)離(li)閾值(zhi)，生(sheng)成第(di)(di)四(si)直線(xian)車燈(deng)(deng)控制數據(ju)；

12、其中(zhong)，所(suo)述第二直線車(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控制(zhi)數(shu)據(ju)用于(yu)控制(zhi)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)兩側(ce)近光(guang)燈(deng)(deng)(deng)同時開啟(qi)狀態，所(suo)述第三直線車(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控制(zhi)數(shu)據(ju)用于(yu)控制(zhi)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)靠近對向(xiang)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)一側(ce)的近光(guang)燈(deng)(deng)(deng)開啟(qi)、遠(yuan)離對向(xiang)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)一側(ce)的遠(yuan)光(guang)燈(deng)(deng)(deng)開啟(qi)，所(suo)述第四直線車(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控制(zhi)數(shu)據(ju)用于(yu)控制(zhi)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)兩側(ce)遠(yuan)光(guang)燈(deng)(deng)(deng)同時開啟(qi)狀態。

13、可(ke)選(xuan)地，所述采用矯正算法(fa)對(dui)所述第一(yi)圖像(xiang)中的(de)強光點(dian)進行抑制的(de)步驟包括：

14、將(jiang)存(cun)在強光點的所述(shu)第一圖(tu)像進行第一色(se)彩轉(zhuan)換(huan)(huan)，所述(shu)第一色(se)彩轉(zhuan)換(huan)(huan)用于(yu)將(jiang)第一圖(tu)像中rgb模(mo)式轉(zhuan)換(huan)(huan)為hsv模(mo)式；

15、利(li)用中(zhong)值濾(lv)波算法平滑處(chu)理第(di)一(yi)色彩轉(zhuan)換后(hou)的第(di)一(yi)圖(tu)像(xiang)，以(yi)去除第(di)一(yi)圖(tu)像(xiang)中(zhong)的圖(tu)像(xiang)反(fan)射分量，保留(liu)第(di)一(yi)圖(tu)像(xiang)中(zhong)的入射光(guang)分量；

16、對保(bao)留(liu)入射光分量的第一圖(tu)(tu)像進行像素非線性變(bian)換，矯(jiao)正第一圖(tu)(tu)像中的強光部分和弱光部分占(zhan)比(bi)，以提(ti)高圖(tu)(tu)像中的對比(bi)度效果；

17、對矯正后的第(di)一(yi)圖像(xiang)進行第(di)二色彩(cai)轉換(huan)(huan)，所述第(di)二色彩(cai)轉換(huan)(huan)用于將第(di)一(yi)圖像(xiang)中的hsv?轉換(huan)(huan)為(wei)rgb，完成第(di)一(yi)圖像(xiang)的強光(guang)抑制。

18、可選地(di)，矯正(zheng)后的(de)(de)第一圖像光照(zhao)分(fen)量的(de)(de)表達(da)式(shi)為(wei)：

19、

20、式中，為矯(jiao)正后(hou)的(de)第(di)(di)一(yi)(yi)圖像中的(de)光(guang)照(zhao)分(fen)量，為平滑處理(li)后(hou)第(di)(di)一(yi)(yi)圖像中的(de)入射光(guang)分(fen)量，為第(di)(di)一(yi)(yi)圖像中的(de)像素點(dian)，為矯(jiao)正的(de)自適應指數；

21、(0:c)

22、式中，(0:c)為第一(yi)圖像(xiang)(xiang)的直方(fang)圖中弱光部(bu)分(fen)像(xiang)(xiang)素，為第一(yi)圖像(xiang)(xiang)的直方(fang)圖整體像(xiang)(xiang)素，為微調(diao)參數。

23、可選(xuan)地，當(dang)車輛當(dang)前(qian)行駛的(de)路(lu)況為彎道路(lu)況時，生成所述彎道車燈控制(zhi)數據的(de)步驟(zou)包括：

24、獲取當前彎道(dao)路況下車輛的(de)前輪轉(zhuan)角(jiao)、車輛軸(zhou)距，根據所(suo)述(shu)前輪轉(zhuan)角(jiao)和所(suo)述(shu)車輛軸(zhou)距計(ji)算當前彎道(dao)路況的(de)彎道(dao)半徑；

25、獲取車輛(liang)的當前車速，基于(yu)所述當前車速計(ji)算(suan)車輛(liang)的安全制動(dong)距離；

26、根據所(suo)述(shu)(shu)安全制(zhi)(zhi)動距離、所(suo)述(shu)(shu)彎(wan)(wan)道半(ban)徑(jing)計(ji)算第(di)一彎(wan)(wan)道車(che)燈(deng)(deng)控制(zhi)(zhi)數據，所(suo)述(shu)(shu)第(di)一彎(wan)(wan)道車(che)燈(deng)(deng)控制(zhi)(zhi)數據用于控制(zhi)(zhi)車(che)燈(deng)(deng)轉角(jiao)。

27、可選地，所述車燈轉角的(de)表達式為：

28、

29、式(shi)中(zhong)，為(wei)車(che)燈轉角，為(wei)安全制動距離，為(wei)彎道半徑；

30、

31、式中(zhong)，為(wei)車(che)(che)輛的當前車(che)(che)速，、、分別為(wei)車(che)(che)輛制(zhi)動減速過程中(zhong)，制(zhi)動距離與車(che)(che)速擬合的制(zhi)動參(can)數；

32、

33、式中，為車輛的軸距，為車輛的前輪轉角。

34、可選地，當(dang)車(che)(che)輛當(dang)前行駛的(de)路(lu)況(kuang)為彎(wan)道路(lu)況(kuang)時，生成所述(shu)彎(wan)道車(che)(che)燈控(kong)制數據(ju)的(de)步驟還包括(kuo)：

35、間斷獲取若干車(che)輛行進方向的(de)第二圖(tu)像(xiang)，判(pan)斷前后兩所述第二圖(tu)像(xiang)中光照強(qiang)度是否發生變化；

36、若光(guang)(guang)照強度不發生變化，生成(cheng)第二彎道車(che)燈(deng)控制數(shu)(shu)據(ju)，所(suo)述第二彎道車(che)燈(deng)控制數(shu)(shu)據(ju)用于(yu)控制車(che)輛兩側(ce)遠光(guang)(guang)燈(deng)同時開啟狀(zhuang)態(tai)；

37、若(ruo)光照強度(du)發生(sheng)變化(hua)，表示對向車道存在車輛行駛，分別計算前后兩所述第二圖(tu)像中光照強度(du)的變化(hua)；

38、若所(suo)述(shu)光(guang)照強度(du)的變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)不大(da)于(yu)第(di)一(yi)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)，生(sheng)(sheng)成(cheng)第(di)三彎(wan)道車(che)燈(deng)控制(zhi)數據，若所(suo)述(shu)光(guang)照強度(du)的變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)大(da)于(yu)第(di)一(yi)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)且小于(yu)第(di)二變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)，生(sheng)(sheng)成(cheng)第(di)四彎(wan)道車(che)燈(deng)控制(zhi)數據，若所(suo)述(shu)光(guang)照強度(du)的變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)不小于(yu)第(di)二變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)，生(sheng)(sheng)成(cheng)第(di)五彎(wan)道車(che)燈(deng)控制(zhi)數據；

39、其中，所述第三彎(wan)道車(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)數據用(yong)于(yu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)車(che)(che)輛兩(liang)側(ce)(ce)遠光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)同時(shi)開(kai)啟(qi)狀態(tai)，所述第四彎(wan)道車(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)數據用(yong)于(yu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)車(che)(che)輛靠近對(dui)(dui)向(xiang)(xiang)車(che)(che)輛一側(ce)(ce)的近光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)開(kai)啟(qi)、遠離(li)對(dui)(dui)向(xiang)(xiang)車(che)(che)輛一側(ce)(ce)的遠光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)開(kai)啟(qi)，所述第五彎(wan)道車(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)數據用(yong)于(yu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)車(che)(che)輛兩(liang)側(ce)(ce)近光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)同時(shi)開(kai)啟(qi)狀態(tai)。

40、本(ben)發(fa)明還提(ti)出一種車輛(liang)燈(deng)光控制系統，包(bao)括；

41、采(cai)集模塊，用于(yu)采(cai)集車(che)輛(liang)的(de)當前狀態(tai)(tai)數據，對所(suo)述(shu)狀態(tai)(tai)數據進行分(fen)析，確定(ding)車(che)輛(liang)當前行駛的(de)路況信(xin)息，所(suo)述(shu)路況信(xin)息至少包括直線路況和彎道(dao)路況；

42、獲取模(mo)塊，用于實時獲取車輛行進方向的圖像(xiang)信息(xi)，根據所述(shu)圖像(xiang)信息(xi)獲取車輛所處環(huan)境的光照強度；

43、生成模塊，用(yong)于根據車(che)輛當前行駛的路況(kuang)信(xin)息和所(suo)處環境的光照強(qiang)度，生成與所(suo)述(shu)直(zhi)線路況(kuang)對應(ying)的直(zhi)線車(che)燈控制數(shu)據以及與所(suo)述(shu)彎道(dao)路況(kuang)對應(ying)的彎道(dao)車(che)燈控制數(shu)據；

44、控(kong)制(zhi)模塊，用(yong)于根據所(suo)述(shu)(shu)直線車(che)燈(deng)控(kong)制(zhi)數據控(kong)制(zhi)車(che)輛的車(che)燈(deng)狀態(tai)，根據所(suo)述(shu)(shu)彎道車(che)燈(deng)控(kong)制(zhi)數據控(kong)制(zhi)車(che)輛的車(che)燈(deng)轉角和(he)車(che)燈(deng)狀態(tai)，所(suo)述(shu)(shu)車(che)燈(deng)狀態(tai)至(zhi)少包括車(che)輛兩側遠(yuan)光(guang)燈(deng)同時開(kai)(kai)啟(qi)、單(dan)側遠(yuan)光(guang)燈(deng)開(kai)(kai)啟(qi)和(he)單(dan)側近光(guang)燈(deng)開(kai)(kai)啟(qi)、兩側近光(guang)燈(deng)同時開(kai)(kai)啟(qi)。

45、本發明還提出(chu)一種存儲(chu)介質，其上(shang)存儲(chu)有計(ji)算機程(cheng)序，該程(cheng)序被處(chu)理器執(zhi)行時實現上(shang)述車(che)輛燈光控制(zhi)方法。

46、本發明(ming)還提(ti)出(chu)一種計(ji)算(suan)(suan)機，包括存(cun)儲(chu)(chu)器(qi)、處理器(qi)以及(ji)存(cun)儲(chu)(chu)在(zai)所(suo)(suo)述存(cun)儲(chu)(chu)器(qi)上(shang)并可在(zai)所(suo)(suo)述處理器(qi)上(shang)運行(xing)的計(ji)算(suan)(suan)機程序，所(suo)(suo)述處理器(qi)執行(xing)所(suo)(suo)述計(ji)算(suan)(suan)機程序時實現(xian)上(shang)述車(che)輛燈光(guang)控制方(fang)法。

47、本發(fa)明相比于現有(you)技術的(de)(de)(de)(de)(de)(de)有(you)益效(xiao)果為(wei)：本技術提供(gong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)控(kong)(kong)制方(fang)法(fa)，首(shou)先獲取(qu)(qu)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)行(xing)(xing)駛(shi)(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)路況(kuang)信息(xi)(xi)(xi)，路況(kuang)信息(xi)(xi)(xi)至少包括直(zhi)線(xian)路況(kuang)和(he)(he)彎(wan)(wan)道(dao)(dao)路況(kuang)；然后獲取(qu)(qu)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)行(xing)(xing)進方(fang)向的(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像信息(xi)(xi)(xi)，根據(ju)所述(shu)圖(tu)(tu)像信息(xi)(xi)(xi)獲取(qu)(qu)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)所處環(huan)境的(de)(de)(de)(de)(de)(de)光(guang)(guang)照(zhao)強度(du)；根據(ju)獲取(qu)(qu)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)行(xing)(xing)進方(fang)向的(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像信息(xi)(xi)(xi)，根據(ju)所述(shu)圖(tu)(tu)像信息(xi)(xi)(xi)獲取(qu)(qu)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)所處環(huan)境的(de)(de)(de)(de)(de)(de)光(guang)(guang)照(zhao)強度(du)生成與路況(kuang)對(dui)(dui)應的(de)(de)(de)(de)(de)(de)直(zhi)線(xian)車(che)(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制數據(ju)和(he)(he)彎(wan)(wan)道(dao)(dao)車(che)(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制數據(ju)，通過直(zhi)線(xian)車(che)(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制數據(ju)控(kong)(kong)制車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)兩(liang)側燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)遠(yuan)(yuan)光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)和(he)(he)近(jin)光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)切(qie)換，既滿(man)足當前(qian)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)直(zhi)線(xian)行(xing)(xing)駛(shi)(shi)前(qian)方(fang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)照(zhao)明條件(jian)，又減(jian)少燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)對(dui)(dui)反向的(de)(de)(de)(de)(de)(de)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)影響；通過彎(wan)(wan)道(dao)(dao)車(che)(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)控(kong)(kong)制數據(ju)控(kong)(kong)制車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)兩(liang)側燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)遠(yuan)(yuan)光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)和(he)(he)近(jin)光(guang)(guang)燈(deng)(deng)(deng)切(qie)換以及車(che)(che)(che)(che)(che)燈(deng)(deng)(deng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉角，在(zai)滿(man)足當前(qian)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)彎(wan)(wan)道(dao)(dao)行(xing)(xing)駛(shi)(shi)前(qian)方(fang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)照(zhao)明條件(jian)和(he)(he)減(jian)少燈(deng)(deng)(deng)光(guang)(guang)對(dui)(dui)反向的(de)(de)(de)(de)(de)(de)車(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)影響的(de)(de)(de)(de)(de)(de)基礎上，為(wei)彎(wan)(wan)道(dao)(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)內側提供(gong)了照(zhao)明，減(jian)小了彎(wan)(wan)道(dao)(dao)內側視野盲區(qu)，大(da)大(da)提高了行(xing)(xing)車(che)(che)(che)(che)(che)安全(quan)，適(shi)合大(da)范圍(wei)推廣(guang)。

48、本(ben)發(fa)(fa)明的附加方(fang)面和(he)優點將(jiang)在(zai)下面的描述中部分給出，部分將(jiang)從(cong)下面的描述中變得明顯，或(huo)通(tong)過(guo)本(ben)發(fa)(fa)明的實踐了(le)解到(dao)。