基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，包括遠程監控中心，遠程監控中心與至少一個機器人終端系統通過有線通信，所述機器人終端系統包括檢測系統、軌道驅動定位系統及通信控制系統，通信控制系統通過軌道驅動定位系統實現對檢測系統的控制，所述機器人終端系統上還設有屏蔽裝置，機器人終端系統在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式，監控中心通過狀態自檢模塊與通信控制系統進行通信實時監測機器人終端系統的運行狀況。本實用新型的采用的結構緊湊美觀，安裝快捷方便，運行平穩可靠，定位精度高，檢測范圍大，自動化程度高。
【專利說明】基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統。

【背景技術】
[0002]閥廳是換流站重要組成部分，保證閥廳內設備的正常運行至關重要。閥廳設備如閥塔一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時檢測以便發現并檢修存在潛在隱患的設備，確保換流站系統正常運行。閥廳設備的實時檢測對保證其可靠安全運行有重要意義。采用軌道機器人可方便靈活地對閥廳內設備進行實時檢測，了解設備的運行狀態。
[0003]閥廳內主要設備是閥塔，閥塔分列分層排列，根據規格不同每一列的總高度不同。閥塔的換流閥是最主要的發熱器件，需要對每層換流閥的溫度進行實時監測。除溫度監測外，還需要對設備外觀、破損、噪聲和儀表數據進行監測。
[0004]閥廳內的主要電力設備，包括:換流閥、管型母線、避雷器、接地刀、直流電流互感器、直流電壓分壓器等諸多設備，其中換流閥是直流輸電工程的核心設備，通過依次將三相交流電壓連接到直流端得到期望的直流電壓和實現對功率的控制。
[0005]目前用于檢測閥廳內設備信息的移動機器人存在的缺點是:
[0006]1、換流閥通過依次將三相交流電壓連接到直流端得到期望的直流電壓和實現對功率的控制，在運行時產生大量的電磁干擾，導致閥廳內為存在著強電磁干擾，現有的移動機器人無法完成設定的工作要求，工作精度低；
[0007]2、在通訊方式上，現有的移動機器人一般為無線通訊也不能滿足在閥廳內能夠穩定可靠地傳送數據的要求；
[0008]3、閥廳的空間相對狹小，另外，閥廳內的設備在維修時一般要求為一年才能進去一次，這就要求閥廳的機器人需要具備使用靈活，安全性高的特點，現有的機器人不能滿足閥廳的需要；
[0009]4、因閥廳空間及檢測設備布局的限制，要實現全方位的檢測功能，需要機器人能夠在相互垂直的兩個或多個平面內運動，且能夠自主實現不同運動平面之間的轉移。傳統輪式驅動或履帶式驅動方式實現垂直平面間的運動轉移相對困難，且對閥廳內設備的檢測要求的巡檢時間長，定位精度高，采用自帶電池無法滿足檢測時間的要求。
實用新型內容
[0010]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，它具有滿足閥廳設備實時無人檢測要求的優點。
[0011]為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案:
[0012]基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，包括遠程監控中心，遠程監控中心與至少一個機器人終端系統通過有線通信，所述機器人終端系統包括檢測系統、軌道驅動定位系統及通信控制系統，通信控制系統通過軌道驅動定位系統實現對檢測系統的控制，所述機器人終端系統上還設有屏蔽裝置，機器人終端系統在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式，監控中心通過狀態自檢模塊與通信控制系統進行通信實時監測機器人終端系統的運行狀況。
[0013]所述遠程監控中心包含至少一臺光電轉換器、一臺服務器、至少一臺監控主機和相應的報警裝置；其中，所述監控主機具有視頻監控中心所有的監視、控制和管理功能，并利用模式識別技術對視頻和圖片進行智能分析；所述的服務器存儲時間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報警裝置為系統軟硬件異常報警裝置或/和檢測報警裝置，其中，監測報警裝置選自環境信息異常報警裝置、消防報警裝置、非法闖入報警裝置、視頻移動報警裝置中的一種或多種。
[0014]所述軌道驅動定位系統包括組合軌道，組合軌道包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括兩條水平轉彎軌道，上下兩條水平轉彎軌道安裝到閥廳壁面上；豎直軌道的上下兩端分別與移動平臺固定連接。
[0015]所述軌道驅動定位系統還包括驅動系統，驅動系統包括齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統，齒輪齒條驅動系統裝在水平轉彎軌道上；同步帶驅動系統安裝在豎直軌道上。
[0016]所述齒輪齒條驅動系統包括水平運動驅動電機，同步帶驅動系統包括豎直運動驅動電機，水平運動驅動電機及豎直運動驅動電機均為伺服電機，伺服電機有編碼器及制動器。
[0017]所述移動平臺包括可轉向移動平臺和豎直移動平臺，可轉向移動平臺裝在水平轉彎軌道上，豎直移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶固連。豎直移動平臺具體為豎直移動
T D O
[0018]所述水平軌道包括上下平行設置的兩根水平轉彎軌道，兩條軌道上鋪設有齒條，兩根水平轉彎軌道上分別設有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。
[0019]所述豎直軌道通過上下兩個安裝支架裝在水平軌道的可轉向移動平臺上。
[0020]所述兩根水平轉彎軌道通過軌道安裝結構件安裝到閥廳壁面上。
[0021]所述兩根水平轉彎軌道的間距根據檢測范圍要求而定，為I米?10米。
[0022]所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。
[0023]所述檢測系統包括檢測組件及位于軌道驅動定位系統上的位置檢測裝置。
[0024]所述通信控制系統包括云臺控制系統、運動控制系統及終端通信裝置，運動控制系統的運動控制箱安裝在豎直軌道上，可以隨豎直軌道水平移動，終端通信裝置的終端通信箱安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動，云臺控制系統的座架式控制箱安裝在豎直軌道的垂直移動豎直移動平臺上，可以隨豎直移動平臺上下移動。
[0025]所述座架式控制箱上固定有云臺，云臺上固定有檢測組件。
[0026]所述可轉向移動平臺上安裝集電器，根據豎直軌道的跨度，豎直軌道一側裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實現對豎直移動平臺上設備的供電和通信。
[0027]所述可轉向移動平臺上分別裝有水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉向移動平臺的運動和驅動能力。
[0028]所述可轉向移動平臺包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
[0029]所述同步帶系統包括同步帶、同步帶輪箱和驅動電機，其中，豎直軌道型材凹槽內裝有同步帶，豎直軌道上下兩端裝有同步帶輪箱，下端裝有同步帶系統驅動電機。
[0030]所述同步帶上裝有可上下移動的豎直移動平臺，豎直移動平臺與同步帶固連，隨著同步帶的轉動可以上下滑動，豎直移動平臺上裝有座架式控制箱。豎直移動平臺具體為滑座。
[0031]所述同步帶驅動電機帶動豎直移動平臺實現檢測組件的上下移動。
[0032]所述檢測組件包括紅外熱像儀、光學攝像機及至少一個煙霧報警器模塊，所述煙霧報警器模塊數量為一個時，安裝在云臺模塊頂部，當煙霧報警器模塊數量為多個時，安裝在云臺模塊的四周和頂部。
[0033]所述位置檢測裝置包括安裝在水平軌道上的水平位置檢測裝置和安裝在豎直軌道上的豎直位置檢測裝置。
[0034]所述水平位置檢測裝置由裝在水平可轉向移動平臺上的定位傳感器和安裝水平轉彎軌道上的控制條碼組成，豎直位置檢測裝置由裝在豎直移動平臺上的定位傳感器和裝在豎直軌道上的控制條碼組成。
[0035]所述水平位置檢測裝置的定位傳感器及豎直位置檢測裝置的定位傳感器均與運動控制系統通信。
[0036]所述機器人終端系統在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式，其中，豎直軌道上安裝拖鏈拖纜實現供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進行通信，以實現大水平行程的無纜供電和通信。
[0037]所述滑觸線包括銅導線和絕緣護套，銅導線做成舌簧或套筒形狀，集電器上有與滑觸線根數同樣的相互絕緣的導線與滑觸線的導線滑觸連接，集電器上加裝拉簧。
[0038]所述座架式控制箱內裝有檢測組件的控制設備、檢測信號處理設備、云臺控制設備以及交換機通信設備，通過云臺控制設備可以對檢測組件的控制設備的運行狀態進行控制，并將將檢測信號處理后傳到運動控制系統；運動控制系統的運動控制箱內有電力載波調制解調器，對檢測信號和控制信號進行調制后，通過滑觸線傳到終端通信系統；終端通信系統的終端通信箱內安裝電力載波調制解調器和光電轉換器，將所有信號轉成光信號后，傳輸到遠程監控中心。
[0039]所述運動控制箱內還裝有豎直軌道水平運動和垂直運動的運動控制設備和伺服驅動設備以及交換機。
[0040]所述運動控制系統接受來自遠程監控中心的指令，控制運動控制設備中水平驅動電機和豎直驅動電機工作，帶動檢測組件進行水平運動和豎直運動，以便到達期望的檢測位置，運動控制系統實時與水平位置檢測裝置和豎直位置檢測裝置通信，以便檢測運行位置是否到達期望位置，終端通信系統則起到載波信號調制解調和光電信號轉換的作用。
[0041]所述機器人終端系統的供電系統的輸入端設置有濾波模塊、防雷模塊及過壓過流保護模塊。
[0042]所述電磁屏蔽裝置為在運動控制箱、終端通信箱及云臺控制箱的內部安裝的用于放置控制設備的電磁屏蔽模塊盒及設置在運動控制箱的箱體上的通風防塵電磁屏蔽窗。
[0043]所述電磁屏蔽模塊盒包括盒體和屏蔽蓋板，所述屏蔽蓋板設置在盒體上，所述屏蔽蓋板包括由外向內依次疊加的金屬板、柔性襯墊和金屬箔片，所述盒體內部為空腔，盒體內臂設有臺階；所述屏蔽蓋板上開有安裝孔，臺階上設有開螺紋孔，標準緊固件通過安裝孔與螺紋孔將盒體和屏蔽蓋板固定連接。
[0044]所述通風防塵電磁屏蔽窗，所述通風防塵電磁屏蔽窗包括邊框，所述邊框包括第一邊框及第二邊框，所述第一邊框及第二邊框上均設有環形臺階，第一邊框及第二邊框之間通過臺階依次設有通風金屬板及防塵網，所述第二邊框上還開設有環形的矩形槽，矩形槽內嵌入導電橡膠條。
[0045]所述終端通信箱及運動控制箱的箱體通過安全接地柱接地。
[0046]所述安全接地柱，包括接地螺柱，所述接地螺柱的中間部分安裝法蘭盤，兩端部分均為螺紋，所述接地螺柱的其中一端打有用于擴孔鐓粗的中心孔，另一端加工成腰圓型或D型；在所述接地螺柱打有中心孔的一端依次旋入六角螺母一、平墊圈一和手擰螺母。
[0047]本實用新型的有益效果:
[0048](I)本實用新型為壁裝組合式軌道，可實現兩個或多個垂直平面內的位置轉移，組合方式滿足閥廳設備檢測的多樣化、復雜的檢測要求，根據實際的檢測需要可單獨將水平軌道或者豎直軌道取出獨立構建系統檢測機器人系統使用；
[0049](2)本實用新型的軌道采用豎直軌道和常用的驅動系統，型材結構強度高，剛度大，運行平穩可靠，且材料容易獲得，可較快速實現系統搭建，采用的驅動系統運動精度高，可滿足任意定點檢測需求，通過續接，可以實現大行程檢測要求；
[0050](3)本實用新型中帶動檢測組件上下運動的伺服電機帶有制動器，在停止時可以可靠地鎖死制動；
[0051](4)本實用新型的水平轉彎軌道部分采用滑觸線和集電器取電，豎直運動部分采用拖鏈，克服采用無線通信時因閥廳內復雜電磁環境對通信造成的干擾，且傳輸帶寬更大，能實現視頻和通信信號的可靠傳輸，結構緊湊；
[0052](5)本實用新型采用有線取電，使得自主巡檢時間不受電池容量限制，檢測時間更靈活，可實現長時間連續巡檢工作；
[0053](7)本實用新型的檢測組件根據實際使用需求可以搭配可見光、紅外和紫外檢測裝置，通過與控制系統中應用軟件的搭配，可方便實現不同的檢測要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0054]圖1為組合軌道巡檢機器人系統結構軸測圖；
[0055]圖2為組合軌道機器人的供電部分結構軸測圖；
[0056]圖3為組合軌道巡檢機器人系統結構后視圖；
[0057]圖4為機器人系統的可轉向移動平臺結構示意圖。
[0058]圖5為軌道安裝結構件外形示意圖；
[0059]圖6為拖鏈安裝板截面示意圖；
[0060]圖7為本實用新型控制系統整體框圖；
[0061]圖8為屏蔽模塊結構裝配圖；
[0062]圖9為盒體結構圖；
[0063]圖10為安全接地柱接地示意圖；
[0064]圖11為通風防塵電磁屏蔽窗結構示意圖；
[0065]其中，I為水平轉彎軌道；2為水平運動主驅動電機，3為同步帶系統，4為檢測組件，5為云臺，6為檢測組件和云臺控制箱(座架式控制箱)，7為同步帶系統驅動電機，8為水平運動從驅動電機，9為豎直軌道，10為拖鏈拖纜，11為集電器，12為滑觸線，13為水平臺板，14為豎直移動平臺，15為滑輪組，16為撓性聯軸器，17為齒條，18為導向柱，19為拖鏈安裝板，20為豎直軌道安裝支架，21為滑輪連接板，22為軸承。23為水平可轉向移動平臺，24為齒輪，25為同步帶輪箱，26軌道安裝結構件，48運動控制箱，49機器人終端系統，51終端通信箱，52遠程監控中心，53光纖，54水平位置檢測裝置，55豎直位置檢測裝置；
[0066]12-1為屏蔽蓋板,12-2為盒體,12-3為標準緊固件,12-4為接插件,12-2-1為盒體外壁，12-2-2為螺紋孔，12-2-3為臺階，12-2-4為安裝孔；
[0067]29-1-1、六角螺母一，29-1-2、六角螺母二，29-1-3、六角螺母三，29-2-1、平墊圈一，29-2-2、平墊圈二，29-2-3、平墊圈三，29-3、接地螺柱，29-4、蝶形螺母，29-5.機箱孔，29-6、機箱臂；
[0068]2-1-1、第一邊框，2-1-2、第二邊框，2_2、蜂窩狀通風金屬板，2_3、防塵網，2_4、導電橡膠條。

【具體實施方式】
[0069]下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0070]基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，包括遠程監控中心52和機器人終端系統49，遠程監控中心52與機器人終端通過光纖53進行有線通信。機器人終端包括檢測裝置、軌道驅動定位裝置、通信控制裝置等。其中，通信控制裝置分成三部分，分別為檢測組件和云臺控制系統(座架式控制箱)、運動控制箱48和終端通信箱51。軌道驅動定位裝置分為水平軌道和垂直軌道，垂直軌道采用同步帶驅動，水平軌道采用齒輪齒條驅動。垂直軌道的同步帶上裝有可上下移動的豎直移動平臺14，豎直移動平臺14與同步帶固連，隨著同步帶的轉動可以上下滑動。豎直移動平臺14上裝有座架式控制箱，即檢測組件和云臺控制箱6，其既起到控制箱的作用，也起到支架的作用。座架式控制箱上固定有云臺，檢測組件4固定于云臺上。
[0071]如圖1-4所示，機器人終端系統49的水平軌道的水平轉彎軌道I分為上下兩條，其由直線部分和轉彎部分續接而成。上下兩條的間距根據檢測范圍要求而定，可在I米?10米不等。水平轉彎軌道I上安裝滑觸線12、左右兩條導向柱18以及齒條17。可轉向移動平臺系統23的前后兩組滑輪組15裝在水平轉彎軌道I上。單個滑輪組15由左右兩個滑輪通過滑輪連接板21組成，前后兩個滑輪組分別通過軸承22與水平臺板13連接，組成水平可轉向移動平臺23。水平可轉向平臺23通過四個滑輪與安裝在水平轉彎軌道I上的導向柱18配合，形成導向和承載能力。上下兩個水平可轉向移動平臺23上分別裝有水平運動主驅動電機2和水平運動從驅動電機8，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器16和齒輪24，齒輪24與齒條17嚙合，形成水平可轉向移動平臺23的運動和驅動能力。
[0072]豎直軌道9的上下兩端各通過一個豎直軌道安裝支架20與水平臺板13連接，兩水平臺板13同步運動即可帶動豎直導軌9整體實現水平運動。豎直軌道9型材凹槽內裝有同步帶3，上下兩端裝有同步帶輪箱25，下端裝有同步帶系統驅動電機7。豎直移動平臺14與同步帶3固連,驅動電機帶動同步帶3轉動并實現豎直移動平臺14的上下運動。豎直移動平臺14上裝有座架式控制箱6。云臺5裝在座架式控制箱6上，檢測組件4裝在云臺5上。通過豎直軌道9的整體的水平運動、豎直移動平臺14的上下運動和云臺5的水平及俯仰轉動，實現檢測組件4在軌道形成的運動空間內的全方位檢測。
[0073]系統中采用的水平運動驅動電機和豎直運動驅動電機7均為伺服電機，帶有編碼器，可以通過運動控制系統和位置檢測裝置精確控制檢測組件4到達要求的檢測范圍內的任意位置。
[0074]在水平軌道I和豎直軌道9的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。
[0075]所述拖鏈安裝板為L型鋁型材，所述L型鋁型材與豎直軌道9組成導槽，實現對拖鏈的固定和對拖鏈的導向。
[0076]所述豎直軌道9上安裝拖鏈檔板18和拖鏈17，所述拖鏈擋板18通過拖鏈擋板安裝件21固定在豎直軌道9上。豎直軌道9采用拖鏈拖纜的供電方式。
[0077]豎直軌道9可通過如圖5所示的L型軌道安裝結構件方便地進行安裝。
[0078]如圖6所示，L型拖鏈安裝板通過拖鏈擋板安裝件裝在豎直軌道9上。拖鏈的固定端裝在拖鏈安裝板上，活動端通過L型結構件裝在控制箱的底部。線纜裝在拖鏈內，座架式控制箱上下移動時，線纜與拖鏈一起運動。
[0079]檢測組件4可以根據不同的檢測要求安裝不同的設備，比如紅外熱像儀、可見光攝像機、有毒氣體檢測儀、紫外探測儀、電磁場強度檢測儀等，實現不同的檢測需求。
[0080]水平軌道分為上下平行設置的兩根，兩條軌道上鋪設齒條。兩根軌道上分別有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。垂直軌道連同其上的各種設備通過上下兩個安裝支架裝在水平軌道的可轉向移動平臺上，從而，在水平可轉向移動平臺的帶動下，整個豎直軌道系統可以沿水平方向移動。再加上豎直軌道9上豎直移動的豎直移動平臺14的上下運動，水平運動和垂直運動組合，帶動云臺和檢測組件4在整個二維平面內運動，以便檢測組件4到達任意希望的檢測位置，實現最佳視角的檢測。
[0081]如圖7所示，控制上，機器人終端系統49設置有三個控制箱，分別為檢測組件4和云臺控制箱，即座架式控制箱，運動控制箱48和終端通信箱51。其中，檢測組件和云臺控制箱6安裝在豎直軌道9的垂直移動豎直移動平臺14上，可以隨豎直移動平臺14上下移動；運動控制箱48用來對水平和垂直運動進行控制，其安裝在豎直軌道9上，可以隨豎直軌道9水平移動，但不能上下移動；終端通信箱51起到通信中轉的作用，其安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動。豎直移動軌道和水平運動軌道上均裝有位置檢測裝置。
[0082]在運動位置檢測上，設置水平位置檢測裝置54和豎直位置檢測裝置55，其中，水平位置檢測裝置54由裝在水平可轉向移動平臺上的定位傳感器和安裝水平轉彎軌道I上的控制條碼組成。豎直位置檢測裝置55由裝在豎直移動平臺14上的定位傳感器和裝在豎直軌道9上的控制條碼組成。水平和豎直位置檢測傳感器均與運動控制箱48通信，以便進行實時位置檢測。
[0083]供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式。其中，豎直軌道9上安裝拖鏈拖纜實現供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進行通信，以實現大水平行程的無纜供電和通信。
[0084]檢測組件和云臺控制箱6 (座架式控制箱)內裝有檢測組件控制設備、檢測信號處理設備、云臺控制設備以及交換機等通信設備，可以對云臺檢測設備的運行狀態進行控制，并可以將檢測信號處理后，傳到運動控制箱48 ;運動控制箱48內有電力載波調制解調器，對檢測信號和控制信號進行調制后，通過滑觸線傳到終端通信箱51 ;終端通信箱51內安裝電力載波調制解調器和光電轉換器，將所有信號轉成光信號后，傳輸到遠程監控中心52。運動控制箱48內裝有水平運動和垂直運動的運動控制設備和伺服驅動設備，以及交換機和電力載波調制解調器等通信設備。運動控制箱48接受來自遠程控制中心的指令，控制水平驅動電機和豎直驅動電機工作，帶動檢測組件4進行水平運動和豎直運動，以便到達期望的檢測位置。運動控制箱48實時與水平位置檢測裝置54和豎直位置檢測裝置55通信，以便檢測運行位置是否到達期望位置。終端通信箱51則起到載波信號調制解調和光電信號轉換的作用。
[0085]如圖8-9所示，電磁屏蔽模塊盒，包括盒體12-2和屏蔽蓋板12_1，所述屏蔽蓋板12-1設置在盒體12-2上，所述屏蔽蓋板I包括由外向內依次疊加的金屬板、柔性襯墊和金屬箔片，所述盒體2內部為空腔，盒體2內臂設有臺階2-3。
[0086]屏蔽蓋板12-1上開有安裝孔，臺階12-2-3上設有開螺紋孔12_2_2，標準緊固件12-3通過安裝孔與螺紋孔12-2-2將盒體12-2和屏蔽蓋板12_1固定連接。金屬板是鋼板、鋁板或者銅板。柔性襯墊的材料為柔軟的帶有背膠的泡棉材料。金屬箔片為厚度0.01_到0.1mm帶有背膠的鋁箔或者銅箔。
[0087]盒體12-2的材料為鋁合金或者銅合金。金屬板、柔性襯墊和金屬箔片長度及寬度相同，均為長方形，所述盒體12-2為長方體。盒體12-2為采用整塊金屬銑削而成的一體結構。盒體12-2包括盒體外壁12-2-1。金屬蓋板為12-1為一體部件，在使用前，先將柔性襯墊、金屬箔片粘貼在金屬板上形成一個整體。然后將屏蔽蓋板12-1和蓋板12-2通過標準緊固件12-3安裝在一起，形成電磁屏蔽良好的密閉空間。電子器件根據需要裝在屏蔽腔體內。盒體上開對外接口的安裝孔12-2-4，安裝電磁兼容性接插件12-4實現對外通信。
[0088]電磁屏蔽模塊盒，因柔性襯墊的存在使得屏蔽蓋板的密封效果更好。盒體上留有屏蔽蓋板安裝臺階。盒體可采用整塊金屬銑削而成，屏蔽效果好。采用柔性襯墊和金屬箔片的屏蔽蓋板結構簡單，比采用導電材料進行屏蔽的結構成本低。
[0089]如圖10所示，安全接地柱由接地螺柱29-3和銅制的標準件構成。接地螺柱29-3材質為銅合金，具有良好的導電性和耐腐蝕性。接地螺柱29-3分為三段，中間部分為安裝法蘭盤，兩端為螺柱。接地螺柱的一端通過機加工成腰圓型或D型，另一端打有中心孔，接地螺柱打打有中心孔的一端的分別旋入一個六角螺母一 29-1-1、平墊圈一 29-2-1和蝶形螺母29-4。可以將外部的接地線用蝶形螺母29-4手動擰緊連接。六角螺母一 29-1-1可以提供一定的高度平面，可用手將外部的接地線通過蝶形螺母29-4擰緊在蝶形螺母29-4和平墊圈一 29-2-1之間，形成外部的可靠接地。
[0090]在使用時，機箱壁29-6上根據接地螺柱的形狀打腰圓孔或者D型機箱孔29-5，接地螺柱29-3加工成腰圓形或D型的部分插入機箱內部，然后在機箱內部依次旋入銅制六角螺母二 29-1-2、平墊圈二 29-2-2、平墊圈三29_2_3和六角螺母三29_1_3，靠內部的六角螺母二 29-1-2起到緊固接地螺柱29-3的作用，靠外部的六角螺母三29-1-3自由活動，可以將機箱內部需要接地的線纜等連接到接地柱上并用螺母擰緊。接地螺柱29-3 —端打有中心孔，中心孔用來擴孔鐓粗使用。蝶形螺母29-4裝入后將端部鐓粗，可以永久防止蝶形螺母脫落。接地螺柱29-3另一端螺紋部分切削出平面，可以切削一個平面呈D型，也可以對稱地切削兩個平面呈腰圓形。其安裝的機箱壁29-6上開略大于螺柱上的腰圓形或D型尺寸的機箱孔29-5。
[0091]接地螺柱29-3中間部分是切削出兩個平面的呈腰圓型的法蘭盤，可以在開圓形孔的機箱上擰緊時使用。接地螺柱29-3可以采用蝶形螺母29-4，也可以采用滾花螺母用來作為手擰螺母做擰緊時使用。接地螺柱29-3、六角螺母一 29-1-1、六角螺母二 29-1-2、六角螺母三29-1-3、平墊圈一 29-2-1、平墊圈二 29_2_2、平墊圈三29_2_3和蝶形螺母29_4均為銅制的標準件。
[0092]如圖11所示，通風防塵電磁屏蔽窗的邊框2-1由第一邊框2-1-1和第二邊框2-1-2組合而成，兩者通過焊接或者粘接或者螺釘連接而成。第二邊框2-1-2上開環形的矩形槽，導電橡膠條2-4通過導電膠粘在第二邊框2-1-2的矩形槽內，蜂窩狀通風金屬板2-2和防塵網3封裝在金屬邊框2-1內，形成完整的通風電磁屏蔽窗。在第一邊框2-1-1和第二邊框2-1-2組合前，需要先將通風金屬板2-2和防塵網2-3安裝到兩個邊框的臺階內。
[0093]通風防塵電磁屏蔽窗應用在電磁密封性要求較高而又要求通風的屏蔽箱體內部。其安裝在需要開孔的位置，因金屬蜂窩狀結構形成良好的電磁屏蔽性。第二邊框上安裝導電橡膠條2-4，增強了邊框與箱體之間的密封效果，防止屏蔽窗與箱體之間形成縫隙，提高了電磁屏蔽效果。
[0094]灰塵會極大降低設備的使用壽命。防塵網3可以有效防止因通風而造成箱體內的灰塵積累，提聞設備的使用壽命。
[0095]上述雖然結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。
【權利要求】
1.基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，包括遠程監控中心，遠程監控中心與至少一個機器人終端系統通過有線通信，所述機器人終端系統包括檢測系統、軌道驅動定位系統及通信控制系統，通信控制系統通過軌道驅動定位系統實現對檢測系統的控制，所述機器人終端系統上還設有屏蔽裝置，監控中心通過狀態自檢模塊與通信控制系統進行通信實時監測機器人終端系統的運行狀況。
2.如權利要求1所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述軌道驅動定位系統包括組合軌道，組合軌道包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括兩條水平轉彎軌道，上下兩條水平轉彎軌道安裝到閥廳壁面上；豎直軌道的上下兩端分別與移動平臺固定連接。
3.如權利要求2所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述軌道驅動定位系統還包括驅動系統，驅動系統包括齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統，齒輪齒條驅動系統裝在水平轉彎軌道上；同步帶驅動系統安裝在豎直軌道上。
4.如權利要求3所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述齒輪齒條驅動系統包括水平運動驅動電機，同步帶驅動系統包括豎直運動驅動電機，水平運動驅動電機及豎直運動驅動電機均為伺服電機，伺服電機有編碼器及制動器。
5.如權利要求2所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述移動平臺包括可轉向移動平臺和豎直移動平臺，可轉向移動平臺裝在水平轉彎軌道上，豎直移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶固連。
6.如權利要求2所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述水平軌道包括上下平行設置的兩根水平轉彎軌道，兩條軌道上鋪設有齒條，兩根水平轉彎軌道上分別設有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。
7.如權利要求1所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述通信控制系統包括云臺控制系統、運動控制系統及終端通信裝置，運動控制系統的運動控制箱安裝在豎直軌道上，可以隨豎直軌道水平移動，終端通信裝置的終端通信箱安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動，云臺控制系統的座架式控制箱安裝在豎直軌道的垂直移動豎直移動平臺上，可以隨豎直移動平臺上下移動； 所述座架式控制箱上固定有云臺，云臺上固定有檢測組件。
8.如權利要求5所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述可轉向移動平臺上安裝集電器，根據豎直軌道的跨度，豎直軌道一側裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實現對豎直移動平臺上設備的供電和通信。
9.如權利要求5所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述可轉向移動平臺上分別裝有水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉向移動平臺的運動和驅動能力；所述可轉向移動平臺包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
10.如權利要求3所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機器人系統，其特征是，所述同步帶驅動系統包括同步帶、同步帶輪箱和驅動電機，其中，豎直軌道型材凹槽內裝有同步帶，豎直軌道上下兩端裝有同步帶輪箱，下端裝有同步帶系統驅動電機； 所述同步帶上裝有可上下移動的豎直移動平臺，豎直移動平臺與同步帶固連，隨著同步帶的轉動可以上下滑動，豎直移動平臺上裝有座架式控制箱。
【文檔編號】G05D1/02GK204143258SQ201420610216
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年10月21日 優先權日:2014年10月21日
【發明者】蔣克強, 隋吉超, 孫昊, 張永生, 孟杰, 劉永成, 李運廠 申請人:山東魯能智能技術有限公司