一種軌道式巡檢機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于巡檢機器人技術領域，尤其涉及一種軌道式巡檢機器人。
【背景技術】
[0002]市政、電力、通訊、燃氣、給排水等各種設施均需要進行定時的監測，以便及時的發現意外出現的問題。目前，大多數領域的設施均通過人工巡檢來完成監測工作。
[0003]然而，采用人工巡檢的方式有以下缺點:一、人工巡檢檢測質量依賴于工人經驗以及責任心、細心程度；二、隨著人力成本提升，這種重復性枯燥的工作很難招人；三、人很難檢測出危險氣體超標，設備局部過熱等安全隱患；四、一旦發生事故，人很難第一時間到達現場，即使第一時間到達事故現場，也會冒著巨大的生命危險。所以，采用人工巡檢人工檢測存在著結果不穩定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的問題。
[0004]用機器人代替人進行巡檢，則可以避免很多人工巡檢過程中的難題，且能隨時調配機器人到達指定位置，可以在未知是否有險情的情況下進行檢測和巡視。目前在地面上行走的輪式和履帶式巡檢機器人，當地面障礙物較多，或者地形復雜時應用受限。而對于綜合管廊，大型管道、隧道這種環境下，在頂部或者空中架設軌道，用在軌道上運行的移動機器人進行巡檢更具有可靠性。和地面移動巡檢機器人相比較，軌道巡檢機器人具有快速高效的優點，不受地面特征制約，也不占用地面空間。

【發明內容】

[0005]本發明所要解決的技術問題在于提供一種軌道式巡檢機器人，旨在解決現有技術中采用人工巡檢所存在的人工成本高、工人人身安全得不到保障以及采用地面移動機器人巡檢受地面特征制約的問題。
[0006]本發明是這樣實現的，一種軌道式巡檢機器人，包括機器人本體、主控單元、能源模塊、用于檢測設備及周圍環境的檢測組件以及與遠程操控中心進行數據交換的無線通訊模塊；所述主控單元、能源模塊、檢測組件以及無線通訊模塊均安裝于所述機器人本體上；所述的主控單元接收來自遠程操控中心的命令，控制機器人本體在軌道上的移動，執行相關命令和動作；所述機器人本體包括至少兩節車體單元，每一所述的車體單元包括運動驅動模塊以及滑輪組；所述運動驅動模塊驅動所述滑輪組于軌道上滾動，相鄰的兩節車體單元之間通過一柔順關節連接，相鄰的兩節車體單元通過所述柔順關節可在水平和/或豎直方向上相對地旋轉。
[0007]進一步地，所述柔順關節包括第一連接件、中間件以及第二連接件，所述第一、第二連接件安裝于所述中間件上，并且，分別連接相鄰的兩節車體單元，所述第一連接件可在水平方向上相對于所述中間件旋轉，所述第二連接件可在豎直方向上相對于所述中間件旋轉。
[0008]進一步地，所述中間件為中空狀，其內嵌置有電纜以及導電滑環，所述電纜連接于兩個導電滑環之間，所述電纜通過所述導電滑環與車體單元實現可相對轉動的電氣連接。
[0009]進一步地，所述檢測組件包括攝像頭、溫度傳感器、濕度傳感器及含氧量傳感器中的至少一種。
[0010]進一步地，所述軌道式巡檢機器人還包括機械手臂，所述機械手臂安裝于所述機器人本體上，所述機械手臂的末端安裝有攝像頭。
[0011]進一步地，所述軌道式巡檢機器人還包括滅火器，所述滅火器固定在所述機械本體上，所述滅火器的噴頭與所述機械手的末端連接。
[0012]進一步地，所述能源模塊包括可充電電池，所述可充電電池的充電插口露出所述機器人本體外表面。
[0013]進一步地，每一所述車體單元上安裝有至少一滑輪組，每一滑輪組包括兩個分布在軌道兩側的滑輪，所述滑輪組中至少一個是主動輪，所述滑輪組吊掛于巡檢機器人運行軌道的底板上表面，所述每一組滑輪組中的兩個滑輪的間隔寬度小于軌道底板的寬度。
[0014]進一步地，每一所述車體單元的頂部安裝有壓緊輪，壓緊輪為被動輪，所述車體單元的頂面與壓緊輪之間還夾置有彈簧，通過所述彈簧使壓緊輪與軌道的底板下表面保持緊密接觸。
[0015]本發明與現有技術相比，有益效果在于:本發明的軌道式巡檢機器人穿梭在軌道上，能對軌道附近的設備及環境進行實時的檢測，并將檢測到的信息通過無線通訊模塊傳輸到遠程的操控中心。工作人員在操控中心即可實時地了解設備及其周圍環境的具體情況，并可向巡檢機器人發送指令，控制其具體操作動作。和地面移動巡檢機器人相比較，軌道巡檢機器人具有快速高效的優點，且不受地面特征制約。相比于采用人工巡檢，本發明的軌道式巡檢機器人檢測結果穩定，操作人員只需在遠程操控中心控制，無需到現場檢測，節省了人工；同時，巡檢機器人能在發生火災、危險氣體泄漏時深入到現場中進行檢測。并且，機器人本體的車體單元之間通過柔順關節連接，因此，能適合在轉彎和/或爬坡的軌道上運行，從而，機器人能應用在更復雜的場所中，使用范圍廣闊。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發明實施例提供的軌道式巡檢機器人在吊掛的軌道上運行的示意圖。
[0017]圖2是圖1中的軌道式巡檢機器人的分解結構示意圖。
[0018]圖3是圖2中的柔順關節的分解結構示意圖。
[0019]圖4是圖1中的軌道式巡檢機器人應用在綜合管廊時的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0020]為了使本發明所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0021]如圖1及圖2所示，為本發明的一較佳實施例，一種軌道式巡檢機器人，包括機器人本體1、主控單元、能源模塊、用于檢測設備、周圍環境的檢測組件、與遠程操控中心進行數據交換的無線通訊模塊(圖中均未示出)、安裝于機器人本體上的機械手臂4。
[0022]上述主控單元、能源模塊、檢測組件以及無線通訊模塊均安裝于機器人本體1上。主控單元接收來自遠程操控中心的命令，控制機器人本體1在軌道300上移動、執行相關命令和動作。能源模塊給機器人本體1上的主控單元、無線通訊模塊等提供電源。無線通訊模塊與主控單元連接，其用于把檢測組件檢測到的信息以及機器人自身狀態信息發送給遠程操控中心200(如圖4所示)，以及接收來自遠程操控中心200的動作指令，進而控制整個巡檢機器人100的具體操作。
[0023]本實施例的軌道式巡檢機器人100穿梭在軌道300上，能對軌道300附近的設備及環境進行實時的檢測，并將檢測到的信息通過無線通訊模塊傳輸到遠程的操控中心200，工作人員在操控中心200即可實時地了解設備及其周圍環境的具體情況，并可向巡檢機器人100發送指令，控制其具體操作動作。
[0024]相比于采用人工巡檢，本發明的軌道式巡檢機器人100檢測結果穩定，操作人員只需在遠程操控中心200控制，無需到現場檢測，節省了人工；同時，巡檢機器人100能在發生火災、危險氣體泄漏時深入到現場中進行檢測。和地面移動巡檢機器人相比較，本發明的軌道式巡檢機器人100具有快速高效的優點，且不受地面特征制約。
[0025]機器人本體1包括至少兩節車體單元11，每一車體單元11上安裝有至少一滑輪組110以及傳動模塊。每一滑輪組110中至少一滑輪111是主動輪，滑輪111中的主動輪與車體單元11中的傳動模塊傳動連接。傳動模塊和運動驅動模塊傳動連接，運動驅動模塊和主控單元電氣連接。主控單元通過無線通訊模塊接收來自遠程操控中心200的指令，從而，主控單元控制滑輪111的轉動與停止，進而控制整個巡檢機器人100的運動過程。相鄰的兩節車體單元11之間通過一柔順關節12連接，相鄰的兩節車體單元11通過柔順關節12可在水平和/或豎直方向上相對地旋轉。
[0026]請參見圖3，于本實施例中，柔順關節12包括第一連接件121、中間件122以及第二連接件123。第一、第二連接件121、123安裝于中間件122上，并且，分別與相鄰的兩節車體單元11連接，第一連接件121可在水平方向上相對于中間件122旋轉，第二連接件123可在豎直方向上相對于中間件122旋轉；通過上述的柔順關節12結構，相鄰的兩節車體單元11即可在水平以及豎直方向上相對地旋轉。因此，巡檢機器人100能適合在轉彎和/或爬坡