室內軌道式智能巡檢機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及室內軌道式智能巡檢機器人。
【背景技術】
[0002]室內電力設備的正常運行至關重要。室內電力設備一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時檢測以便發現并檢修存在潛在隱患的設備，確保系統正常運行。室內電力設備的實時檢測對保證其可靠安全運行有重要意義。采用軌道式機器人可方便靈活地對室內設備進行實時檢測，了解設備的運行狀態。
[0003]室內電力設備往往分列分層排列，根據規格不同每一列的總高度不同。通常情況下需要對室內電力設備的溫度進行實時監測。除溫度監測外，還需要對設備外觀、破損、噪聲和儀表數據進行監測。
[0004]現有室內軌道式智能巡檢機器人存在的技術問題如下:
[0005]I目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人主要采用輪式、履帶或是復合驅動的方式。受室內空間和其它被監測設備布局限制，要實現對設備全方位的檢測功能，需要機器人能夠在垂直方向運動。傳統輪式驅動或履帶式驅動方式實現垂直方向運動時需要克服自身重力，需要較大摩擦力而較難以實現，且因室內狹小空間無法隨時更換電池，無法采用攜帶電池的供電方式。
[0006]2目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，對于室內具有高電磁兼容性的設備一方面應能盡量小地產生電磁騷擾，另一方面對外界的電磁騷擾應具有較低的易感性。在電子設備設計中，采用結構屏蔽的方法是常用的提高電磁兼容性的手段。結構電磁屏蔽要求結合面之間有良好的電連續性。金屬結構件在加工時均存在變形，特別是對于板狀結構更容易產生大的變形而無法矯正，這樣就導致在兩個結構件結合是會產生縫隙而影響屏蔽效果。
[0007]3目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，通風散熱部分存在一些缺陷，例如:屏蔽通風窗主要應用于電子設備的必要通風開口處，可兼顧EMI屏蔽和良好通風的雙重作用。現有的電磁屏蔽窗存在以下缺點:(a)現有的電磁屏蔽窗不具有防塵的功能，通風而造成箱體內的灰塵積累，灰塵會極大降低設備的使用壽命；(b)現有的電磁屏蔽窗與箱體之間的密封效果不好，電磁屏蔽窗與箱體之間存在間隙，影響電磁屏蔽的效果。
[0008]4目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，有機器人使用的部分配件是需要固定在地面或墻壁的，但是傳統的穿墻式接地柱因在所穿機箱壁的兩側均需要擰緊操作，存在安裝不方便的問題。而且因沒有防脫結構，接地柱的擰緊螺母松脫后容易滑出螺柱，而造成脫落或者丟失。
【實用新型內容】
[0009]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供室內軌道式智能巡檢機器人，它具有滿足室內設備實時無人檢測要求的優點。
[0010]為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案:
[0011]室內軌道式智能巡檢機器人，包括機器人終端系統，所述機器人終端系統包括型材軌道，所述型材軌道安裝在室內墻壁上，所述型材軌道上安裝有運動機構、運動驅動機構和檢測機構；所述檢測機構包括云臺和檢測組件，所述檢測機構安裝在所述運動機構上，所述運動結構通過運動驅動機構來驅動，所述運動機構帶動檢測機構沿型材軌道上下運動，并結合云臺的運轉實現對室內待測設備的大范圍檢測。
[0012]所述機器人終端系統在供電通信方面允許從以下三種情況任選其一:
[0013]情況一:采用拖鏈方式進行供電通信；
[0014]情況二:采用滑觸線方式進行供電并采用電力載波方式進行通信；
[0015]情況三:采用滑觸線方式進行供電并采用漏波電纜或微波技術進行通信。
[0016]所述運動機構包括同步帶輪組件和同步帶，所述同步帶輪組件包括同步帶輪箱和同步帶輪，所述同步帶輪箱安裝在型材軌道的上下兩端，所述同步帶輪安裝在同步帶輪箱內部，所述同步帶環繞在同步帶輪上；
[0017]所述運動驅動機構帶動檢測機構上下移動，所述運動驅動機構包括交流伺服電機和減速器，所述交流伺服電機通過減速器與同步帶輪安裝在一起；所述減速器固定在型材軌道底部的同步帶輪箱上；
[0018]所述檢測機構包括第一控制箱；第一控制箱用于實現對檢測組件和云臺的通信控制及供電；所述第一控制箱安裝在滑座上，所述滑座與同步帶固連，所述滑座通過滑動接觸的方式安裝在型材軌道上，所述同步帶帶動所述滑座沿型材軌道上下移動，所述第一控制箱上安裝云臺，所以第一控制箱也起到支架的作用；所述云臺上安裝檢測組件。
[0019]所述機器人終端系統還包括安裝在軌道附近的第二控制箱，所述第二控制箱與第一控制箱通信，并為第一控制箱提供電源；所述第二控制箱還對交流伺服電機的運動起到控制作用；
[0020]所述機器人終端系統根據不同的要求，采用拖纜方式進行供電通信，或采用滑觸線方式進行供電加電力載波方式進行通信。
[0021]采用拖纜方式進行供電與采用滑觸線方式進行供電之間采用UPS進行切換。
[0022]當機器人采用拖鏈方式供電通信時，
[0023]所述第一控制箱內安裝檢測設備控制器、視頻服務器、第一交換機和第一電源模塊；其中，所述視頻服務器分別與紅外攝像儀和光學攝像機通信，所述第一交換機與所述視頻服務器通信，所述第一交換機與所述檢測設備控制器通信，所述檢測設備控制器分別與云臺、紅外熱像儀和光學攝像機通信；第一電源模塊為所述第一控制箱的各用電設備供電。
[0024]所述第二控制箱內安裝交流伺服電機的運動控制器、伺服驅動器、第二電源模塊、第二交換機和第一光電轉換器，所述光電轉換器與第二交換機通信，所述第二交換機與運動控制器通信，所述運動控制器與伺服驅動器通信，所述第一光電轉換器與遠程控制系統通信，所述運動控制器與零點開關和第一、第二限位開關通信，所述伺服驅動器與交流伺服電機通信，所述第二電源模塊給所述第二控制箱的各個用電模塊供電，并為第一控制箱提供電源。
[0025]當系統采用拖鏈供電方式時，所述第一控制箱供電和通信分別為獨立的線纜，供電線纜從第二控制箱引出；通信線纜則與第二控制箱的內的交換機連接；所述型材軌道上安裝拖鏈檔板和拖鏈，所述拖鏈擋板通過拖鏈擋板安裝件固定在型材軌道上，所述供電線纜和通信線纜裝在拖鏈內，拖鏈對線纜起到保護作用。
[0026]當機器人采用滑觸線方式進行供電，并采用電力載波方式進行通信時，
[0027]所述第一控制箱內安裝檢測設備控制器、視頻服務器、第一交換機、第一電力載波調制解調器、第一電源模塊，其中，所述視頻服務器分別與檢測組件內的紅外攝像儀和光學攝像機通信，所述第一交換機與所述視頻服務器通信，所述第一交換機與所述檢測設備控制器通信，所述檢測設備控制器分別與云臺、紅外熱像儀和光學攝像機通信；第一電源模塊為所述第一控制箱的各用電設備供電。
[0028]所述第二控制箱內安裝交流伺服電機的運動控制器、伺服驅動器、第二電源模塊、第二交換機、第一光電轉換器和第二電力載波調制解調器，所述光電轉換器與第二交換機通信，所述第二交換機與運動控制器通信，所述控制器與伺服驅動器通信，所述光電轉換器與遠程控制系統通信，所述運動控制器與零點開關和第一、第二限位開關通信，所述伺服驅動器與交流伺服電機通信，所述第二電源模塊給各個用電模塊供電，并為第一控制箱供電；
[0029]所述第一電力載波調制解調器的一端與第一交換機連接，所述第一電力載波調制解調器的另外一端與第二電力載波調制解調器的一端連接，所述第二電力載波調制解調器的另外一端與第二交換機連接。
[0030]當系統采用滑觸線供電方式時，檢測機構的控制所采用的通信方式為電力載波方式；所述第一控制箱上通過集電器固定板安裝集電器，所述型材軌道上安裝滑觸線固定座，所述滑觸線安裝在滑觸線固定座內。所述集電器的兩個觸片與滑觸線接觸。所述集電器的兩極接到第一控制箱的第一電力載波調制解調器的兩端，所述集電器的兩極還接到第一控制箱的第一電源模塊兩端。
[0031]所述滑觸線的兩極接到第二控制箱內的電力載波調制解調器上，所述滑觸線的兩極還接到第二控制箱的第二電源模塊兩端。
[0032]所述滑觸線由銅導線和絕緣護套組成，銅導線做成套筒形狀，所述集電器上有與滑觸線根數同樣的導線與滑觸線的導線滑動接觸連接。
[