基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，包括組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅動系統、檢測組件、云臺、同步帶系統、移動平臺和控制系統，其中，控制系統移動平臺上，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統與組合軌道固定連接，驅動系統固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅動系統提供動力，使機器人沿組合軌道運動。本實用新型為壁裝組合式軌道，可實現兩個或多個垂直平面內的位置轉移，組合方式滿足室內設備檢測的多樣化、復雜的檢測要求，根據實際的檢測需要可單獨將水平軌道或者豎直軌道取出獨立構建系統檢測機器人系統使用。
【專利說明】基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統

【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人領域，具體涉及基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統。

【背景技術】
[0002]室內電力設備一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時檢測以便發現并檢修存在潛在隱患的設備，確保電力系統正常運行。室內設備的實時檢測對保證其可靠安全運行有重要意義。采用軌道機器人可方便靈活地對室內設備進行實時檢測，了解設備的運行狀態。
[0003]現有室內軌道式智能巡檢機器人存在的技術問題如下:
[0004]1、目前移動機器人主要采用輪式、履帶或是復合驅動的方式。因室內空間及檢測設備布局的限制，要實現全方位的檢測功能，需要機器人能夠在相互垂直的兩個或多個平面內運動，且能夠自主實現不同運動平面之間的轉移。傳統輪式驅動或履帶式驅動方式實現垂直平面間的運動轉移相對困難，且對室內設備的檢測要求的巡檢時間長，定位精度高，采用自帶電池無法滿足檢測時間的要求。
[0005]2目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，對于室內具有高電磁兼容性的設備一方面應能盡量小地產生電磁騷擾，另一方面對外界的電磁騷擾應具有較低的易感性。在電子設備設計中，采用結構屏蔽的方法是常用的提高電磁兼容性的手段。結構電磁屏蔽要求結合面之間有良好的電連續性。金屬結構件在加工時均存在變形，特別是對于板狀結構更容易產生大的變形而無法矯正，這樣就導致在兩個結構件結合是會產生縫隙而影響屏蔽效果。
[0006]3目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人,通風散熱部分存在一些缺陷,例如:屏蔽通風窗主要應用于電子設備的必要通風開口處，可兼顧EMI屏蔽和良好通風的雙重作用。現有的電磁屏蔽窗存在以下缺點:(a)現有的電磁屏蔽窗不具有防塵的功能，通風而造成箱體內的灰塵積累，灰塵會極大降低設備的使用壽命；(b)現有的電磁屏蔽窗與箱體之間的密封效果不好，電磁屏蔽窗與箱體之間存在間隙，影響電磁屏蔽的效果。
[0007]4室內機器人在運行的過程中容易造成運行不平穩的問題。
實用新型內容
[0008]本實用新型為了解決上述問題，提出了一種基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，安裝在相互垂直的兩個或者多個室內壁面上，在兩壁面轉角處通過弧型軌道實現續接。組合軌道形成的運動空間覆蓋需要檢測的設備，檢測組件可精確到達檢測平面內的任意位置，實現室內所關注設備的可見光和紅外檢測。
[0009]為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案:
[0010]基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，包括監控中心，所述監控中心與至少一個機器人終端系統通過網絡連接，所述機器人終端系統包括組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅動系統、檢測組件、云臺、同步帶系統、移動平臺和控制系統，其中，移動平臺上固定控制系統，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統與組合軌道固定連接，驅動系統固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅動系統提供動力，使機器人沿組合軌道運動。
[0011]所述監控中心包括至少一臺服務器、至少一臺監控主機和相應的報警裝置；其中，所述監控主機具有視頻監控中心所有的監視、控制和管理功能，并利用模式識別技術對視頻和圖片進行智能分析；所述的服務器存儲時間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報警裝置為系統軟硬件異常報警裝置或/和監測報警裝置，其中，監測報警裝置選自環境信息異常報警裝置、消防報警裝置、非法闖入報警裝置、視頻移動報警裝置中的一種或多種。
[0012]所述組合軌道，包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括上下平行設置的兩條水平轉彎軌道，兩條軌道上設有齒條，兩條水平轉彎軌道上分別設有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。
[0013]所述兩條水平轉彎軌道安裝到室內壁面上；
[0014]所述豎直軌道的兩端分別與上下兩個可轉向移動平臺固定連接。
[0015]所述可轉向移動平臺還可以包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
[0016]所述上下兩條水平轉彎軌道的間距根據檢測范圍要求而定，為I米?10米。
[0017]所述水平轉彎軌道上安裝滑觸線。
[0018]所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。
[0019]所述驅動系統包括齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統，齒輪齒條驅動系統裝在水平轉彎軌道上；同步帶驅動系統安裝在豎直軌道上。
[0020]所述齒輪齒條驅動系統包括水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，同步帶驅動系統包括同步帶系統驅動電機，所述驅動電機，均為伺服驅動電機，且連接有編碼器。
[0021]所述移動平臺包括可轉向移動平臺和直線移動平臺，可轉向移動平臺裝在水平轉彎軌道上，直線移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶固連；云臺和檢測組件裝在直線運動平臺上。
[0022]所述控制系統安裝在直線移動平臺上，或放置于控制箱內，安裝在室內壁面上。
[0023]所述控制系統包括運動控制箱，所述運動控制箱分別與與座架式控制箱、水平運動主驅動電機、同步帶系統驅動電機、水平運動從驅動電機、水平位置檢測裝置、垂直位置檢測裝置和終端通信箱連接，所述座架式控制箱分別與檢測組件和云臺連接，所述終端通信箱通過光纖與遠程監控中心通信。
[0024]所述終端通信箱與運動控制箱之間通過滑觸線連接。
[0025]所述運動控制箱與所述座架式控制箱之間通過拖鏈連接。
[0026]所述運動控制箱安裝在豎直軌道上。
[0027]所述終端通信箱安裝在水平軌道的起始端附近，固定不動。
[0028]所述座架式控制箱安裝在豎直軌道的移動滑座上，隨滑座上下移動。
[0029]所述可轉向移動平臺上安裝集電器，當豎直軌道跨度小于設定值時，豎直軌道一側裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實現對滑座上設備的供電和通信；當跨度大于設定值時則采用滑觸線和集電器。
[0030]所述可轉向移動平臺上分別裝有水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉向移動平臺的運動和驅動能力。
[0031]所述滑觸線包括銅導線和絕緣護套，銅導線做成舌簧或套筒形狀，集電器上有與滑觸線根數同樣的相互絕緣的導線與滑觸線的導線滑觸連接，集電器上加裝拉簧。
[0032]所述同步帶系統包括同步帶、輪箱和驅動電機，其中，豎直軌道型材凹槽內裝有同步帶，上下兩端裝有同步帶輪箱，下端裝有同步帶系統驅動電機。所述驅動電機與伺服驅動器連接。
[0033]所述同步帶上裝有可上下移動的滑座，豎直滑座與同步帶固連，隨著同步帶的轉動可以上下滑動，豎直滑座上裝有座架式控制箱。
[0034]所述同步帶驅動電機帶動直線移動平臺實現檢測組件的上下移動。
[0035]所述齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統所裝的電機均為電機帶有制動器和編碼器與控制系統連接，通過數脈沖方式精確控制檢測組件到達指定位置實現檢測。
[0036]所述檢測組件包括紅外熱像儀、可見光攝像機、煙霧報警傳感器、場強檢測儀和紫外檢測儀。
[0037]所述水平位置檢測裝置由裝在水平可轉向移動平臺上的定位傳感器和安裝水平轉彎軌道上的控制條碼組成，豎直位置檢測裝置由裝在滑座上的定位傳感器和裝在豎直軌道上的控制條碼組成。
[0038]所述水平位置檢測裝置的定位傳感器及豎直位置檢測裝置的定位傳感器均與運動控制箱通信。
[0039]所述機器人終端系統在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式，其中，豎直軌道上安裝拖纜實現供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進行通信，以實現水平大行程的無纜供電和通信。
[0040]所述電力載波方式允許換成漏波電纜或微波技術。
[0041]所述座架式控制箱內裝有檢測組件的控制設備、檢測信號處理設備、云臺控制設備以及交換機通信設備，通過云臺控制設備可以對檢測組件的控制設備的運行狀態進行控制，并將將檢測信號處理后傳到運動控制箱；運動控制箱內有電力載波調制解調器，對檢測信號和控制信號進行調制后，通過滑觸線傳到終端通信系統；終端通信系統的終端通信箱內安裝電力載波調制解調器和光電轉換器，將所有信號轉成光信號后，通過光纖輸到遠程監控中心。
[0042]所述運動控制箱內還裝有豎直軌道水平運動和垂直運動的運動控制設備和伺服驅動設備以及交換機。
[0043]所述運動控制箱接受來自遠程監控中心的指令，控制運動控制設備中水平驅動電機和豎直驅動電機工作，帶動檢測組件進行水平運動和豎直運動，以便到達期望的檢測位置，運動控制箱實時與水平位置檢測裝置和豎直位置檢測裝置通信，以便檢測運行位置是否到達期望位置，終端通信箱則起到載波信號調制解調和光電信號轉換的作用。
[0044]所述運動控制箱、終端通信箱及云臺控制箱的內部內設有電磁屏蔽模塊盒，所述電磁屏蔽模塊盒用于存放需要屏蔽的電路板。
[0045]所述電磁屏蔽模塊盒，包括盒體和屏蔽蓋板，所述屏蔽蓋板設置在盒體上，所述屏蔽蓋板包括由外向內依次疊加的金屬板、柔性襯墊和金屬箔片，所述盒體內部為空腔，盒體內臂設有臺階。
[0046]所述屏蔽蓋板上開有安裝孔，臺階上設有開螺紋孔，標準緊固件通過安裝孔與螺紋孔將盒體和屏蔽蓋板固定連接。
[0047]所述運動控制箱側面設有通風防塵電磁屏蔽窗，所述通風防塵電磁屏蔽窗，包括第一邊框和第二邊框，兩個邊框上開環形臺階用來固定通風金屬板；第二邊框上開環形的矩形淺槽，所述導電橡膠條通過導電膠粘在第二邊框的矩形槽內，蜂窩狀通風金屬板和防塵網依次封裝在上下金屬邊框內。
[0048]所述終端通信箱的箱體通過安全接地柱固定在地面上。
[0049]本實用新型的有益效果為:
[0050](I)本實用新型為壁裝組合式軌道，可實現兩個或多個垂直平面內的位置轉移，組合方式滿足室內變電站、變電站內小室或換流站閥廳設備檢測的多樣化、復雜的檢測要求，根據實際的檢測需要可單獨將水平軌道或者豎直軌道取出獨立構建系統檢測機器人系統使用；
[0051](2)本實用新型的軌道采用型材軌道和常用的驅動系統，型材結構強度高，剛度大，運行平穩可靠，且材料容易獲得，可較快速實現系統搭建，采用的驅動系統運動精度高，可滿足任意定點檢測需求，通過續接，可以實現大行程檢測要求；
[0052](3)本實用新型中帶動檢測組件上下運動的伺服電機帶有制動器，在停止時可以可靠地鎖死制動；
[0053](4)本實用新型的水平轉彎軌道部分采用滑觸線和集電器取電，豎直運動部分采用拖鏈或者滑觸線，并可選擇性采用電力載波技術，克服采用無線通信時因閥廳內復雜電磁環境對通信造成的干擾，且傳輸帶寬更大，能實現視頻和通信信號的可靠傳輸，結構緊湊;
[0054](5)本實用新型采用有線取電，使得自主巡檢時間不受電池容量限制，檢測時間更靈活，可實現長時間連續巡檢工作；
[0055](6)本實用新型的控制系統部分可裝在豎直軌道的直線運動平臺上，也可作為獨立的部分裝在控制箱內，控制系統設計靈活；
[0056](7)本實用新型的檢測組件根據實際使用需求可以搭配可見光、紅外和紫外檢測裝置，通過與控制系統中應用軟件的搭配，可方便實現不同的檢測要求。
[0057](8)本實用新型的電磁屏蔽模塊盒因柔性襯墊的存在使得屏蔽蓋板的密封效果更好；盒體上留有屏蔽蓋板安裝臺階。盒體可采用整塊金屬銑削而成，屏蔽效果好；采用柔性襯墊和金屬箔片的屏蔽蓋板結構簡單，比采用導電材料進行屏蔽的結構成本低。
[0058](9)通風防塵電磁屏蔽窗應用在電磁密封性要求較高而又要求通風的屏蔽箱體內部。其安裝在需要開孔的位置，因金屬蜂窩狀結構形成良好的電磁屏蔽性；第二邊框上安裝導電橡膠條，增強了金屬邊框與箱體之間的密封效果，防止屏蔽窗與箱體之間形成縫隙，提高了電磁屏蔽效果；灰塵會極大降低設備的使用壽命。防塵網可以有效防止因通風而造成箱體內的灰塵積累，提聞設備的使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0059]圖1為組合軌道巡檢機器人系統結構軸測圖；
[0060]圖2為組合軌道機器人的供電部分結構軸測圖；
[0061]圖3為組合軌道巡檢機器人系統結構后視圖；
[0062]圖4為機器人系統的可轉向移動平臺結構示意圖。
[0063]圖5為屏蔽模塊結構裝配圖；
[0064]圖6為盒體結構圖；
[0065]圖7為蓋板爆炸圖；
[0066]圖8為通風防塵電磁屏蔽窗裝配爆炸圖；
[0067]圖9為通風防塵電磁屏蔽窗裝配爆炸圖；
[0068]圖10為上下邊框安裝通風金屬板的臺階示意圖；
[0069]圖11為控制框圖。
[0070]其中，I為水平轉彎軌道，由直線部分和彎角部分通過結構件續接而成；2為水平運動王驅動電機，3為冋步帶系統，4為檢測組件，5為z?臺，6為座架式控制箱，7為冋步帶系統驅動電機，8為水平運動從驅動電機，9為豎直軌道，10為拖鏈，11為集電器，12為滑觸線，13為水平臺板，14為滑座，15為滑輪組，16為撓性聯軸器，17為齒條，18為導向柱，19為拖鏈安裝板，20為豎直軌道安裝支架，21為滑輪連接板，22為軸承。23為水平可轉向移動平臺，24為齒輪，25為同步帶輪箱，
[0071 ] 41接插件，42標準緊固件，43機器人終端系統；46屏蔽蓋板，47盒體，48運動控制箱，46-1金屬板，46-2柔性襯墊，46-3金屬箔片；47_1盒體外壁，47_2螺紋孔，47_3臺階，47-4接插件安裝孔；
[0072]49邊框，49-1第一邊框，49_2第二邊框，49_3第一、第二邊框上安裝通風金屬板的臺階，50蜂窩狀通風金屬板、51防塵網、52導電橡膠條；
[0073]53-1六角螺母一，53-2六角螺母二，53-3六角螺母三，54-1平墊圈一，54-2平墊圈二，54-3平墊圈三，55接地螺柱，56蝶形螺母，57機箱孔，58機箱臂，59接地螺柱一端的中心孔，60、法蘭盤，61接地螺柱另一端加工的腰圓型或D型；
[0074]62遠程監控中心，63光纖，64水平位置檢測裝置，65垂直位置檢測裝置，66終端通信箱。

【具體實施方式】
:
[0075]下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0076]如圖1-4所示，本實用新型主體由兩條平行的水平轉彎軌道1、一條豎直軌道9、可轉向移動平臺系統23、滑座14組成的運動軌道系統和由座式控制箱6、云臺5和檢測組件4組成的檢測系統組成。
[0077]其中，水平轉彎軌道I分為上下兩條，其由直線部分和轉彎部分續接而成。上下兩條的間距根據檢測范圍要求而定，可在I米?10米不等。水平轉彎軌道I上安裝滑觸線12、左右兩條導向柱18以及齒條17。可轉向移動平臺系統23的前后兩組滑輪組15裝在水平轉彎軌道I上。單個滑輪組15由左右兩個滑輪通過滑輪連接板21組成，前后兩個滑輪組分別通過軸承22與水平臺板13連接，組成水平可轉向移動平臺23。水平可轉向平臺23通過四個滑輪與安裝在水平轉彎軌道上的導向柱18配合，形成導向和承載能力。上下兩個水平可轉向移動平臺23上分別裝有水平運動主驅動電機2和水平運動從驅動電機8，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器16和齒輪24，齒輪24與齒條17嚙合，形成水平可轉向移動平臺23的運動和驅動能力。
[0078]豎直軌道9的上下兩端各通過一個豎直軌道安裝支架20與水平臺板13連接，兩水平臺板13同步運動即可帶動豎直導軌9整體實現水平運動。豎直軌道型材凹槽內裝有同步帶3，上下兩端裝有同步帶輪箱25，下端裝有同步帶系統驅動電機7。滑座14與同步帶3固連，驅動電機帶動同步帶3轉動并實現滑座14的上下運動。滑座14上裝有座架式控制箱6。云臺5裝在座架式控制箱6上，檢測組件4裝在云臺5上。通過豎直軌道9的整體的水平運動、滑座14的上下運動和云臺5的水平及俯仰轉動，實現檢測組件4在軌道形成的運動空間內的全方位檢測。
[0079]滑觸線12由兩股或多股舌簧狀或其它異形截面導線及絕緣座組成，其裝在水平轉彎導軌I上。水平臺板13上裝有集電器11與滑觸線12滑動接觸。當豎直軌道跨度較小時，豎直軌道一側裝有拖鏈安裝板19和拖鏈10，實現對滑座上設備的供電和通信；當豎直軌道跨度較大時而不宜采用拖鏈時，可采用滑觸線結構供電。
[0080]滑觸線12可采用兩股或者多股。當采用兩股滑觸線時，實用電力線的載波通信技術，在座架式控制箱6內配有電力載波儀，實現運動時的無拖纜供電和可靠通信。采用多股時，可不采用電力載波技術而直接實現信號線與電力線的分離。具體采用何種滑觸線可根據實際需求確定。
[0081]系統中采用的水平運動驅動電機1、2和豎直運動驅動電機7均為伺服電機，帶有編碼器，可以通過控制系統精確控制檢測組件4到達要求的檢測范圍內的任意位置。
[0082]在水平軌道I和豎直軌道9的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。
[0083]如圖5-7所示，一種電磁屏蔽模塊盒，包括盒體47和屏蔽蓋板46，所述屏蔽蓋板46設置在盒體47上，所述屏蔽蓋板46包括由外向內依次疊加的金屬板46-1、柔性襯墊46-2和金屬箔片46-3，所述盒體47內部為空腔，盒體47內臂設有臺階47_3。
[0084]屏蔽蓋板46上開有安裝孔，臺階47-3上設有開螺紋孔47_2，標準緊固件42通過安裝孔與螺紋孔47-2將盒體47和屏蔽蓋板46固定連接。
[0085]金屬板46-1是鋼板、鋁板或者銅板。柔性襯墊46-2的材料為柔軟的帶有背膠的泡棉材料。金屬箔片46-3為厚度0.0lmm到0.1mm帶有背膠的鋁箔或者銅箔。
[0086]盒體47的材料為鋁合金或者銅合金。金屬板46-1、柔性襯墊46_2和金屬箔片46-3長度及寬度相同，均為長方形，所述盒體47為長方體。盒體47為采用整塊金屬銑削而成的一體結構。盒體2包括盒體外壁47-1。所述盒體上可以根據內裝電路板或者電子器件對外的接口要求，開接插件安裝孔47-4，所述插件安裝孔47-4安裝電磁兼容型接插件41。
[0087]本實用新型主要由屏蔽蓋板46和盒體47組成。屏蔽蓋板為46為一體部件，在使用前，先將柔性襯墊46-2、金屬箔片46-3粘貼在金屬板46-1上形成一個整體。然后將屏蔽蓋板46和蓋板47通過標準緊固件42安裝在一起，形成電磁屏蔽良好的密閉空間。電子器件根據需要裝在屏蔽腔體內。
[0088]所述電磁屏蔽模塊盒使用時:使用前先將柔性襯墊粘貼在金屬板上，再將金屬箔片粘貼在柔性襯墊上，使得三者裝配成為一體。盒體內開有腔體。盒體壁上留有臺階，以便蓋板安裝后保證良好的密封性。臺階上開螺紋孔，用來安裝蓋板。
[0089]如圖8-10所示，邊框49由第一邊框49_1和第二邊框49_2組合而成，兩者通過焊接或者粘接或者螺釘連接而成。第二邊框49-2上開環形的矩形槽，導電橡膠條52通過導電膠粘在第二邊框49-2的矩形槽內，在第一、第二邊框蜂窩狀通風金屬板50和防塵網51封裝在金屬邊框49內，形成完整的通風電磁屏蔽窗。在第一、第二邊框組合前，需要先將通風金屬板50和防塵網51安裝到兩個邊框的臺階內49-3內，如圖10所示。
[0090]通風防塵電磁屏蔽窗應用在電磁密封性要求較高而又要求通風的屏蔽箱體內部。其安裝在需要開孔的位置，因金屬蜂窩狀結構形成良好的電磁屏蔽性。第二邊框上安裝導電橡膠條52，增強了邊框與箱體之間的密封效果，防止屏蔽窗與箱體之間形成縫隙，提高了電磁屏蔽效果。
[0091]灰塵會極大降低設備的使用壽命。防塵網3可以有效防止因通風而造成箱體內的灰塵積累，提聞設備的使用壽命。
[0092]如圖11所示，控制上，機器人終端系統43設置有三個控制箱，分別為座架式控制箱6、運動控制箱48和終端通信箱66。其中，座架式控制箱6安裝在豎直軌道9的垂直移動滑座上，可以隨滑座上下移動；運動控制箱48用來對水平和垂直運動進行控制，其安裝在豎直軌道9上，可以隨豎直軌道9水平移動，但不能上下移動；終端通信箱66起到通信中轉的作用，其安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動。豎直移動軌道和水平運動軌道上均裝有位置檢測裝置。所述終端通信箱66通過光纖63與遠程監控中心62通信。搜書終端通信箱66與運動控制器48通信，所述運動控制箱48分別與座架式控制箱6、水平運動主驅動電機2、同步帶系統驅動電機7、水平運動從驅動電機8、水平位置檢測裝置64和垂直位置檢測裝置65連接，所述座架式控制箱6分別與檢測組件4和云臺5連接。
[0093]在運動位置檢測上，設置水平位置檢測裝置64和豎直位置檢測裝置65，其中，水平位置檢測裝置64由裝在水平可轉向移動平臺上的定位傳感器和安裝水平轉彎軌道I上的控制條碼組成。豎直位置檢測裝置65由裝在滑座上的定位傳感器和裝在豎直軌道9上的控制條碼組成。水平和豎直位置檢測傳感器均與運動控制箱48通信，以便進行實時位置檢測。
[0094]供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式。其中，豎直軌道9上安裝拖鏈拖纜實現供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進行通信，以實現大水平行程的無纜供電和通信。
[0095]座架式控制箱6內裝有檢測組件控制設備、檢測信號處理設備、云臺控制設備以及交換機等通信設備，可以對云臺檢測設備的運行狀態進行控制，并可以將檢測信號處理后，傳到運動控制箱48 ;運動控制箱48內有電力載波調制解調器，對檢測信號和控制信號進行調制后，通過滑觸線傳到終端通信箱66 ;終端通信箱66內安裝電力載波調制解調器和光電轉換器，將所有信號轉成光信號后，傳輸到遠程監控中心62。運動控制箱48內裝有水平運動和垂直運動的運動控制設備和伺服驅動設備，以及交換機和電力載波調制解調器等通信設備。運動控制箱48接受來自遠程控制中心的指令，控制水平驅動電機和豎直驅動電機工作，帶動檢測組件4進行水平運動和豎直運動，以便到達期望的檢測位置。運動控制箱48實時與水平位置檢測裝置64和豎直位置檢測裝置65通信，以便檢測運行位置是否到達期望位置。終端通信箱66則起到載波信號調制解調和光電信號轉換的作用。
[0096]上述雖然結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。
【權利要求】
1.基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是，包括監控中心，所述監控中心與至少一個機器人終端系統通過網絡連接，所述機器人終端系統包括組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅動系統、檢測組件、云臺、同步帶系統、移動平臺和控制系統，其中，移動平臺上固定控制系統，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統與組合軌道固定連接，驅動系統固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅動系統提供動力，使機器人沿組合軌道運動。
2.如權利要求1所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是，所述組合軌道，包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括上下平行設置的兩條水平轉彎軌道，兩條軌道上設有齒條，兩條水平轉彎軌道上分別設有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。
3.如權利要求2所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是，所述兩條水平轉彎軌道安裝到室內壁面上；所述豎直軌道的兩端分別與上下兩個可轉向移動平臺固定連接。
4.如權利要求1所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述驅動系統包括齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統，齒輪齒條驅動系統裝在水平轉彎軌道上；同步帶驅動系統安裝在豎直軌道上。
5.如權利要求1所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述移動平臺包括可轉向移動平臺和直線移動平臺，可轉向移動平臺裝在水平轉彎軌道上，直線移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶系統的同步帶固連；云臺和檢測組件裝在直線運動平臺上。
6.如權利要求1所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述控制系統包括運動控制箱，所述運動控制箱分別與與座架式控制箱、水平運動主驅動電機、同步帶系統驅動電機、水平運動從驅動電機、水平位置檢測裝置、垂直位置檢測裝置和終端通信箱連接，所述座架式控制箱分別與檢測組件和云臺連接，所述終端通信箱通過光纖與遠程監控中心通信。
7.如權利要求2所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述可轉向移動平臺上分別裝有水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉向移動平臺的運動和驅動能力。
8.如權利要求1所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是，所述同步帶系統包括同步帶、輪箱和驅動電機，其中，豎直軌道型材凹槽內裝有同步帶，上下兩端裝有同步帶輪箱，下端裝有同步帶系統驅動電機。
9.如權利要求8所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是，所述同步帶上裝有可上下移動的滑座，豎直滑座與同步帶固連，隨著同步帶的轉動可以上下滑動，豎直滑座上裝有座架式控制箱。
10.如權利要求1所述的基于組合軌道的室內軌道式智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述檢測組件包括紅外熱像儀、可見光攝像機、煙霧報警傳感器、場強檢測儀和紫外檢測儀。
【文檔編號】G05D1/02GK204143256SQ201420610111
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年10月21日 優先權日:2014年10月21日
【發明者】韓磊, 付崇光, 孫志周, 王明瑞, 蔣克強, 孫昊, 張永生, 隋吉超 申請人:山東魯能智能技術有限公司