一種淺入式自動導引運輸車的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種淺入式自動導引運輸車。包括移動底盤裝置，在其中部安裝有升降機構，在移動底盤裝置上還扣設安裝有殼體，升降機構由開設在殼體中部的窗口露出，在升降機構的頂部安裝有位于殼體正上方的頂板；移動底盤裝置包括中部設有凸臺且在中部兩側均安裝有驅動機構的底盤，升降機構固定安裝在凸臺上，在底盤的四角處均安裝有減震萬向輪；升降機構包括通過兩端的軸承座固定安裝在凸臺上的、帶有絲母的絲杠，在絲母的兩側均固接有連接塊；還包括分位于兩側的四連桿，兩個四連桿底部的桿體分別與兩個連接塊固定連接，在兩個四連桿頂部的桿體之間固定安裝有升降板，還包括驅動絲杠的驅動機；在底盤的前部安裝有掃碼器、后部安裝有充電總成。
【專利說明】
一種淺入式自動導引運輸車
技術領域
[0001]本發明涉及一種淺入式自動導引運輸車。
【背景技術】
[0002]隨著技術的進步，多種類型的工業機器人逐漸取代了傳統特定的人工操作，在工業生產效率的提升方面扮演著越來越重要的作用。在倉儲物流領域，傳統的理貨排貨和取貨裝貨等操作通常由人工完成，即工人在庫房的貨架之間穿梭，對貨架上的貨品進行取放。可以想見的是，上述方式存在諸多的缺點:首先是操作效率低，對于大量貨物的流轉而言，人工操作的效率成為了瓶頸工序;其次是勞動強度大，在大量貨品的取放中，工人需要行走較遠的距離;再者，為了給工人預留通道，貨架之間需留有足夠的通道空間，這導致貨架排列疏松，占用空間。
[0003]為了解決上述諸多問題，具有貨架挑選和運輸功能的運輸車機器人被開發出來并投入應用。通過搭建上述貨架輸送系統，達到以下效果:取貨工人只需在固定位置進行貨品的取放，而無需在倉庫內穿梭走動。貨架機器人將貨架按照取貨的順序輸送到取貨位置，工人取貨后機器人將當前貨架輸送到原位或者重新指定的位置。
[0004]現有技術中，上述貨架運輸車機器人結構較為繁瑣，通常包括用于提供舉升力的液壓系統，導致整個運輸車造價成本高，同時復雜的結構又導致維修維護成本提升。

【發明內容】

[0005]本發明為解決公知技術中存在的技術問題而提供一種結構設計簡單緊湊、造價低、維修維護成本低的淺入式自動導引運輸車。
[0006]本發明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是:一種淺入式自動導引運輸車包括移動底盤裝置，在移動底盤裝置的中部安裝有升降機構，在移動底盤裝置上還扣設安裝有殼體，升降機構由開設在殼體中部的窗口露出，在升降機構的頂部安裝有位于殼體正上方的頂板;移動底盤裝置包括中部設有凸臺且在中部兩側均安裝有驅動機構的底盤，升降機構固定安裝在凸臺上，在底盤的四角處均安裝有減震萬向輪;升降機構包括通過兩端的軸承座固定安裝在凸臺上的、帶有絲母的絲杠，在絲母的兩側均固接有連接塊；還包括分位于兩側的四連桿，兩個四連桿底部的桿體分別與兩個連接塊固定連接，在兩個四連桿頂部的桿體之間固定安裝有升降板，還包括驅動絲杠的驅動機;在底盤的前部安裝有掃碼器、后部安裝有充電總成;在底盤上安裝有控制電路板以及蓄電池。
[0007]本發明的優點和積極效果是:本發明提供了一種結構設計簡單緊湊的淺入式自動導引運輸車，與現有的運輸車結構相比，本技術方案中通過優化移動底盤裝置的結構，為控制電路板、蓄電池、掃碼器以及充電總成等結構提供了安裝的空間，令整個運輸車具備更加緊湊的布局以及更高的結構強度，同時通過降低底盤的高度，降低了整體的重心，令運行更加平穩。通過設置升降機構由絲杠、四連桿、升降板、連接塊等部件構成并設置驅動機對絲杠進行驅動，實現了對頂板便捷的升降控制，動作幅度小、噪音低且能耗低。通過設置殼體，對內部的結構進行了封裝保護。本淺入式自動導引運輸車的造價低且維修維護成本低，適合工業使用。
[0008]優選地:底盤包括位于頂部的、H形的安裝板以及固接在安裝板前部和后部的、U形縱截面的底板，在底盤的前部和后部形成兩個容置槽;掃碼器安裝在前部底板的前緣處、充電總成安裝在后部底板的后緣處。
[0009]優選地:控制電路板位于前部的容置槽內、蓄電池位于后部的容置槽內；在底板的底壁上均開設有通風孔。
[0010]優選地:在安裝板的底部、前部和后部的底板之間形成橫向貫通的收納槽，驅動機構由驅動輪、輪架和行走電機構成，輪架固定安裝在安裝板中部的下表面上，行走電機位于收納槽內。
[0011 ]優選地:在前部和后部的底板之間固定安裝有底蓋，將收納槽封閉。
[0012]優選地:驅動絲杠的驅動機為采用電機座固定安裝在底盤上的升降電機，在絲杠的端部設有從動輪，在升降電機的電機軸上安裝有驅動從動輪轉動的主動輪;主動輪與從動輪采用皮帶連接傳動。
[0013]優選地:殼體包括前殼和后殼，在兩者相對的內側邊緣均設有缺口，窗口由兩缺口對接形成;在前殼和后殼的頂部均開設有檢修窗，在檢修窗上均設有扣蓋。
[0014]優選地:減震萬向輪包括固定安裝在底盤上的基座和豎直的限位板，還包括前部下表面安裝有萬向輪、中部上表面安裝有支架的輪座，輪座的端部與基座鉸接連接;在支架上開設有螺紋孔，在該螺紋孔內設有與限位板配合的限位螺釘;在輪座前部的上表面還固接有豎直的中心桿，在中心桿上設有彈簧及墊片，中心桿的上端位于開設在底盤上的桿孔內。
[0015]優選地:在底盤上、掃碼器的上方還安裝有攝像頭。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發明的結構示意圖；
[0017]圖2是本發明的結構示意圖，去掉頂板；
[0018]圖3是本發明的內部結構示意圖，去掉頂板及殼體；
[0019]圖4是本發明的內部結構示意圖，去掉頂板及殼體；
[0020]圖5是本發明中移動底盤裝置的結構示意圖；
[0021]圖6是本發明中移動底盤裝置的結構示意圖，下部視角；
[0022]圖7是本發明中移動底盤裝置的結構示意圖，下部視角，去除底蓋；
[0023]圖8是圖1中減震萬向輪的結構示意圖。
[0024]圖中:1、頂板;2、殼體;3、移動底盤裝置;3-1、底板;3-2、安裝板;3-3、凸臺；3-4、底蓋;4、驅動機構;4_1、驅動輪;4_2、輪架;4_3、行走電機;5、減震萬向輪;5_1、彈黃;5_2、中心桿;5-3、限位螺釘;5-4、限位板;5-5、基座;5-6、輪座;5-7、支架;5-8、萬向輪;6、掃碼器;7、攝像頭;8、升降機構;8-1、四連桿;8-2、升降板;8-3、絲杠;8-4、軸承座;8-5、連接塊;9、檢修窗；10、充電總成;11、升降電機。
【具體實施方式】
[0025]為能進一步了解本發明的
【發明內容】
、特點及功效，茲舉以下實施例詳細說明如下:
[0026]請參見圖1和圖2，本發明的淺入式自動導引運輸車包括移動底盤裝置3，在移動底盤裝置3的中部安裝有升降機構8，在移動底盤裝置3上還扣設安裝有殼體2，升降機構8由開設在殼體2中部的窗口露出，在升降機構8的頂部安裝有位于殼體2正上方的頂板I。
[0027]工作過程:通過移動底盤裝置3實現對移動的控制，當本運輸車移動到貨架的下方時，通過控制升降機構8帶動頂板I升起一定高度，頂板I將貨架整體頂升一定高度以脫離地面，之后通過移動底盤裝置3進行整體移動，至合適位置后將貨架放下。
[0028]請參見圖3和圖4，移動底盤裝置3包括中部設有凸臺3-3且在中部兩側均安裝有驅動機構4的底盤，升降機構8固定安裝在凸臺3-3上，在底盤的四角處均安裝有減震萬向輪5。
[0029]升降機構8包括通過兩端的軸承座8-4固定安裝在凸臺3-3上的、帶有絲母的絲杠8-3，在絲母的兩側均固接有連接塊8-5。還包括分位于兩側的四連桿8-1，兩個四連桿8-1底部的桿體分別與兩個連接塊8-5固定連接，在兩個四連桿8-1頂部的桿體之間固定安裝有升降板8-2，還包括驅動絲杠8-3的驅動機。
[0030]請參見圖5至圖7，驅動絲杠8-3的驅動機為采用電機座固定安裝在底盤上的升降電機11，在絲杠8-3的端部設有從動輪，在升降電機11的電機軸上安裝有驅動從動輪轉動的主動輪;主動輪與從動輪采用皮帶連接傳動。
[0031]在底盤的前部安裝有掃碼器6、后部安裝有充電總成10;在底盤上安裝有控制電路板以及蓄電池。在底盤上、掃碼器6的上方還安裝有攝像頭7。
[0032]本實施例中，底盤包括位于頂部的、H形的安裝板3-2以及固接在安裝板3-2前部和后部的、U形縱截面的底板3-1，在底盤的前部和后部形成兩個容置槽。掃碼器6安裝在前部底板3-1的前緣處、充電總成10安裝在后部底板3-1的后緣處。控制電路板位于前部的容置槽內、蓄電池位于后部的容置槽內；在底板的底壁上均開設有通風孔。
[0033]本實施例中，在安裝板3-2的底部、前部和后部的底板3-1之間形成橫向貫通的收納槽，驅動機構4由驅動輪4-1、輪架4-2和行走電機4-3構成，輪架4-2固定安裝在安裝板3_2中部的下表面上，行走電機4-3位于收納槽內。進一步地，在前部和后部的底板3-1之間固定安裝有底蓋3-4，將收納槽封閉。
[0034]殼體2包括前殼和后殼，在兩者相對的內側邊緣均設有缺口，窗口由兩缺口對接形成;在前殼和后殼的頂部均開設有檢修窗9，在檢修窗9上均設有扣蓋。
[0035]請參見圖8，減震萬向輪5包括固定安裝在底盤上的基座5-5和豎直的限位板5-4，還包括前部下表面安裝有萬向輪5-8、中部上表面安裝有支架5-7的輪座5-6，輪座5-6的端部與基座5-5鉸接連接。在支架5-7上開設有螺紋孔，在該螺紋孔內設有與限位板5-4配合的限位螺釘5-3 ；在輪座5-6前部的上表面還固接有豎直的中心桿5-2，在中心桿5-2上設有彈簧5-1及墊片，中心桿5-2的上端位于開設在底盤上的桿孔內，即位于開設在安裝板3-2上的桿孔內。
[0036]組裝方式:先加工制得底盤，在底盤的安裝板3-2中部的兩側通過多個螺栓固定安裝兩個由驅動輪4-1、輪架4-2和行走電機4-3構成的驅動機構4，在下部固定安裝底蓋3-4;在安裝板3-2的四角位置通過多個螺栓固定安裝四個減震萬向輪5;在前部底板3-1的前緣處固定安裝掃碼器6和攝像頭7，在后部底板3-1的后緣處固定安裝充電總成10，在底盤上安裝升降電機11并采用皮帶將主動輪與絲杠8-3上的從動輪進行連接;在前后兩個容置槽內分別安裝控制電路板以及蓄電池，將各電器元件與;在底盤的凸臺3-3上安裝升降機構8;之后安裝前殼和后殼構成殼體2(前殼和后殼上預留掃碼器6、攝像頭7、充電總成10的窗口)；之后在升降機構8的升降板8-2上固定安裝頂板I。
【主權項】
1.一種淺入式自動導引運輸車，其特征是:包括移動底盤裝置(3)，在移動底盤裝置(3)的中部安裝有升降機構(8)，在移動底盤裝置(3)上還扣設安裝有殼體(2)，升降機構(8)由開設在殼體(2)中部的窗口露出，在升降機構(8)的頂部安裝有位于殼體(2)正上方的頂板(I); 移動底盤裝置(3)包括中部設有凸臺(3-3)且在中部兩側均安裝有驅動機構(4)的底盤，升降機構(8)固定安裝在凸臺(3-3)上，在底盤的四角處均安裝有減震萬向輪(5); 升降機構(8)包括通過兩端的軸承座(8-4)固定安裝在凸臺(3-3)上的、帶有絲母的絲杠(8-3)，在絲母的兩側均固接有連接塊(8-5);還包括分位于兩側的四連桿(8-1)，兩個四連桿(8-1)底部的桿體分別與兩個連接塊(8-5)固定連接，在兩個四連桿(8-1)頂部的桿體之間固定安裝有升降板(8-2)，還包括驅動絲杠(8-3)的驅動機； 在底盤的前部安裝有掃碼器(6)、后部安裝有充電總成(10);在底盤上安裝有控制電路板以及蓄電池。2.如權利要求1所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:底盤包括位于頂部的、H形的安裝板(3-2)以及固接在安裝板(3-2)前部和后部的、U形縱截面的底板(3-1)，在底盤的前部和后部形成兩個容置槽;掃碼器(6)安裝在前部底板(3-1)的前緣處、充電總成(10)安裝在后部底板(3-1)的后緣處。3.如權利要求2所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:控制電路板位于前部的容置槽內、蓄電池位于后部的容置槽內；在底板(3-1)的底壁上均開設有通風孔。4.如權利要求3所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:在安裝板(3-2)的底部、前部和后部的底板(3-1)之間形成橫向貫通的收納槽，驅動機構(4)由驅動輪(4-1)、輪架(4-2)和行走電機(4-3)構成，輪架(4-2)固定安裝在安裝板(3-2)中部的下表面上，行走電機(4-3)位于收納槽內。5.如權利要求4所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:在前部和后部的底板(3-1)之間固定安裝有底蓋(3-4)，將收納槽封閉。6.如權利要求1至5任一項所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:驅動絲杠(8-3)的驅動機為采用電機座固定安裝在底盤上的升降電機(11)，在絲杠(8-3)的端部設有從動輪，在升降電機(11)的電機軸上安裝有驅動從動輪轉動的主動輪;主動輪與從動輪采用皮帶連接傳動。7.如權利要求1至5任一項所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:殼體(2)包括前殼和后殼，在兩者相對的內側邊緣均設有缺口，窗口由兩缺口對接形成;在前殼和后殼的頂部均開設有檢修窗(9)，在檢修窗(9)上均設有扣蓋。8.如權利要求1至5任一項所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:減震萬向輪(5)包括固定安裝在底盤上的基座(5-5)和豎直的限位板(5-4)，還包括前部下表面安裝有萬向輪(5-8)、中部上表面安裝有支架(5-7)的輪座(5-6)，輪座(5-6)的端部與基座(5-5)鉸接連接;在支架(5-7)上開設有螺紋孔，在該螺紋孔內設有與限位板(5-4)配合的限位螺釘(5-3);在輪座(5-6)前部的上表面還固接有豎直的中心桿(5-2)，在中心桿(5-2)上設有彈簧(5-1)及墊片，中心桿(5-2)的上端位于開設在底盤上的桿孔內。9.如權利要求1至5任一項所述的淺入式自動導引運輸車，其特征是:在底盤上、掃碼器(6)的上方還安裝有攝像頭(7)。
【文檔編號】B65G1/137GK105966818SQ201610525364
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月6日
【發明人】郭洪濤, 董帥, 英鑫, 林萬彪
【申請人】天津市山石機器人有限責任公司