一種基于rfid的自動小車和導引系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于光電自動化領域，涉及一種基于RFID的自動小車和導引系統，可實現物流、運輸等自動化。
【背景技術】
[0002]自動小車(Automatic Guided Vehicle，AGV)，是一種可廣泛運行與倉庫、碼頭、生產車間等場所的無人駕駛自動搬運車，是裝備有電磁或光學等自動引導裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安裝保護以及各種移栽功能的運輸車輛。其關鍵技術之一是實現自動定位與導引。
[0003]目前，國內常用的AGV主要采用電磁導引方式，這種導引方式屬于傳統導引方式，技術比較成熟，AGV本身的成本低、工作可靠，其缺點是需要在運行線路的地表埋下電纜，施工時間長、費用高、不易變更路線。
[0004]新型激光導引方式與電磁導引方式相比，具有自動探測、自動尋址，停車精度高、智能化程度高、靈活性強等優點，其缺點是AGV成本過高，后期維護費用大。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型所要解決的技術問題是克服現有的電磁導引的缺點，為此，提供了一種基于RFID的自動小車和導引系統。
[0006]本實用新型解決上述技術問題所采取的技術方案如下:
[0007]一種自動小車，具體包括:
[0008]小車車體，在小車車體上設有驅動輪和被動輪，驅動輪連接到減速伺服電機和驅動單元，且減速伺服電機和驅動單元又連接到主控單元，還設有RFID讀卡器，所述RFID讀卡器連接到所述主控單元，在自動小車運行至運行路徑的分叉點處時，所述RFID讀卡器讀取設于運行路徑的分叉點處的RFID標簽，并將RFID標簽內的導引信息傳遞給主控單元，所述主控單元根據所述導引信息控制驅動單元，以使得自動小車按照導引信息運動。
[0009]進一步地，優選的是，所述自動小車的前后方分別設有兩個避障傳感器，且所述兩個避障傳感器連接到主控單元。
[0010]進一步地，優選的是，在自動小車上還設有磁傳感器；磁傳感器采集運行路徑上的磁條或者其他磁性裝置所產生的磁信號，并將該磁信號傳遞給主控單元，所述主控單元控制自動小車的驅動單元的運動，以使得自動小車沿運行路徑行駛。
[0011]進一步地，優選的是，所述導引信息為加速、減速、停車、左轉彎、右轉彎、掉頭的導引信息。
[0012]一種基于RFID的自動小車導引系統，包括:小車車體和運行路徑，在自動小車的運行路徑的分叉點處設置RFID標簽，該RFID標簽內具有該分叉點的導引信息；在小車車體上設有驅動輪和被動輪，驅動輪連接到減速伺服電機和驅動單元，且減速伺服電機和驅動單元又連接到主控單元，還設有RFID讀卡器，所述RFID讀卡器連接到所述主控單元，在自動小車運行至運行路徑的分叉點處時，所述RFID讀卡器讀取設于運行路徑的分叉點處的RFID標簽，并將RFID標簽內的導引信息傳遞給主控單元，所述主控單元根據所述導引信息控制驅動單元，以使得自動小車按照導引信息運動。
[0013]本實用新型采取了上述方案以后，采用RFID技術實現運動軌跡中的關鍵點定位與導引，輔助使用磁傳感器實現自動導引車運動控制，采用任務控制方式實現自動行駛功能，具有非常好的技術效果。
[0014]本實用新型的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。本實用新型的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖對本實用新型進行詳細的描述，以使得本實用新型的上述優點更加明確。其中，
[0016]圖1是基于RFID的自動小車的導引方法的流程示意圖；
[0017]圖2是本實用新型自動小車的結構示意圖；
[0018]圖3是本實用新型基于RFID的自動小車導引系統的運行軌道的示意圖。
【具體實施方式】
[0019]以下將結合附圖及實施例來詳細說明本實用新型的實施方式，借此對本實用新型如何應用技術手段來解決技術問題，并達成技術效果的實現過程能充分理解并據以實施。需要說明的是，只要不構成沖突，本實用新型中的各個實施例以及各實施例中的各個特征可以相互結合，所形成的技術方案均在本實用新型的保護范圍之內。
[0020]實施例一:
[0021]本實用新型的目的是為克服現有技術的不足，提供了一種基于RFID的AGV磁導引方法及裝置，采用RFID技術實現運動軌跡中的關鍵點定位與導引，輔助使用磁傳感器實現自動導引車運動控制，采用任務控制方式實現自動行駛功能。
[0022]本實用新型的技術方案是:
[0023]在AGV運行的路徑鋪設磁條，并在關鍵點(比如:AGV需要停車、左轉彎、游轉彎和掉頭等)貼上RFID標簽，在AGV上安裝有磁傳感器和RFID讀卡器，AGV通過磁傳感器對軌跡進行循軌。
[0024]并且，在實施例中，磁傳感器需要感知磁信號才可以循軌跡，傳感器采集當前路徑磁條所產生的磁信號，并將該信號傳遞給主控單元，由主控單元進行判斷處理后控制驅動單元進行相關操作以保證AGV沿預定路徑行駛。
[0025]進一步地，在實施例中，站點識別單元，主要為一個裝在車體前端的射頻讀卡器(RFID讀卡器)，該讀卡器讀取預先設置在路徑上的射頻卡中的包括工位判斷、分歧路徑判斷和加減速判斷等相關信息，并將該信息傳遞給主控單元，由主控單元對此進行相關處理以保證當前任務的正常執行。
[0026]如圖1所示，一種基于RFID的自動小車導引方法，包括:
[0027]步驟1:在自動小車的運行路徑的分叉點處設置RFID標簽，該RFID標簽內具有該分叉點的導引信息；
[0028]步驟2:在自動小車上安設有RFID讀卡器；
[0029]步驟3:在自動小車運行至運行路徑的分叉點處時，
[0030]所述RFID讀卡器主動讀取RFID標簽，并將RFID標簽內的導引信息傳遞給主控單元，所述主控單元根據所述導引信息控制小車的驅動單元，以使得自動小車按照導引信息運動。
[0031]進一步地，優選的是，在自動小車上還設有磁傳感器；
[0032]在自動小車的所述運行路徑上還設有磁條或者其他磁性裝置；
[0033]所述磁傳感器主動采集運行路徑上的磁條或者其他磁性裝置所產生的磁信號，將該磁信號傳遞給主控單元，所述主控單元控制自動小車的驅動單元的運動，以使得自動小車沿運行路徑行駛。
[0034]進一步地，優選的是，所述導引信息為加速、減速、停車、左轉彎、右轉彎、掉頭的導引信息。
[0035]進一步地，優選的是，所述運行路徑的分叉點，為運行路徑的物流工位、運行路徑的分岔路口或者運行路徑的加減速路徑點。
[0036]本實用新型采取了上述方案以后，采用RFID技術實現運動軌跡中的關鍵點定位與導引，輔助使用磁傳感器實現自動導引車運動控制，具有非常好的技術效果。
[0037]實施例二:
[0038]一種基于RFID的自動小車導引方法，包括:
[0039]步驟1:在自動小車的運行路徑的分叉點處設置RFID標簽