一種銑刨機自動循跡裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及銑刨機技術領域，具體地講，涉及一種銑刨機自動循跡裝置。
【背景技術】
[0002]銑刨機作為路面養護機械的關鍵設備，隨著我國大量公路逐步進入養護期，銑刨機的市場需求量也在逐年提升。但是在銑刨機的工作時，灰塵比較大，噪音可達100分貝以上。銑刨機作業時，駕駛員一般通過觀察車體前方路面上的標記線來判斷行駛方向，若有偏差則進行調整。該方式主要有以下缺點:
[0003](I)作業過程中，為使機器盡可能按設定的標記線行駛，駕駛員需時時觀察，如果發現偏離，則及時進行轉向操作。同時還要兼顧行走、輸料等其它操作，且由于工作環境惡劣，使操作人員易于疲勞。
[0004](2)該方式受駕駛員主觀因素較大，對作業質量產生一定的影響。
[0005]【實用新型內容】:
[0006]本實用新型要解決的技術問題是提供一種銑刨機自動循跡裝置，有效提高銑刨機的作業精度以及自動化、智能化水平，降低駕駛員的勞動強度，提高設備作業效率。
[0007]本實用新型采用如下技術手段實現實用新型目的:
[0008]一種銑刨機自動循跡裝置，包括銑刨機和軌跡線，其特征是:所述銑刨機的前端設置有三個紅外傳感器，三個所述紅外傳感器都連接到控制器，所述控制器連接轉向驅動機構。
[0009]作為對本技術方案的進一步限定，所述銑刨機的前端設置有傳感器安裝桿，所述傳感器安裝桿上設置有能夠在所述傳感器安裝桿滑動的傳感器安裝板，所述傳感器安裝板上設置三個所述紅外傳感器。
[0010]作為對本技術方案的進一步限定，所述比例電磁閥一和比例電磁閥二的下端連接定量泵，所述定量泵的下側設置有液壓油箱。
[0011]作為對本技術方案的進一步限定，所述銑刨機上設置有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器。
[0012]作為對本技術方案的進一步限定，三個所述紅外傳感器根據所處的位置分為左紅外傳感器、中間紅外傳感器、右紅外傳感器，所述中間紅外傳感器能夠檢測到所述軌跡線的中間位置。
[0013]作為對本技術方案的進一步限定，所述控制器連接記憶銑刨按鈕。
[0014]與現有技術相比，本實用新型的優點和積極效果是:本實用新型在銑刨機作業時，利用紅外傳感器實時檢測銑刨機是否偏離設定行駛軌跡，如果偏離，銑刨機就會及時的自動調節轉向系統，使其回到預先設定的行駛軌跡上來，實現自動循跡的目的。并且可以記憶銑刨機運動軌跡，利用角度傳感器實現平行軌跡自動記憶銑刨，可以有效提高銑刨機的作業精度以及自動化、智能化水平，降低駕駛員的勞動強度，提高設備作業效率。
【附圖說明】
[0015]圖1為實用新型的流程圖。
[0016]圖2為轉向驅動機構的結構示意圖。
[0017]圖3為紅外傳感器的安裝示意圖。
[0018]圖4為本實用新型的左紅外傳感器、中間紅外傳感器和右紅外傳感器的安裝結構圖。
[0019]圖中，1、定量泵，2、液壓油箱，3、比例電磁閥，4、轉向油缸，5、左紅外傳感器，6、中間紅外傳感器，7、右紅外傳感器，8、軌跡線，9、傳感器安裝桿，10、傳感器安裝板。
[0020]【具體實施方式】:
[0021]下面結合實施例，進一步說明本實用新型。
[0022]參見圖1-圖4，本實用新型包括銑刨機和軌跡線，所述銑刨機的前端設置有傳感器安裝桿，所述傳感器安裝桿上設置有能夠在所述傳感器安裝桿滑動的傳感器安裝板，所述傳感器安裝板上設置有三個紅外傳感器，三個所述紅外傳感器都連接到控制器，所述控制器連接轉向驅動機構。
[0023]所述轉向驅動機構包括比例電磁閥一和比例電磁閥二，所述比例電磁閥一和比例電磁閥二均連接轉向油缸。
[0024]所述比例電磁閥一和比例電磁閥二的下端連接定量泵，所述定量泵的下側設置有液壓油箱。
[0025]所述銑刨機上設置有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器(圖中未示出)。
[0026]三個所述紅外傳感器根據所處的位置分為左紅外傳感器、中間紅外傳感器、右紅外傳感器，所述中間紅外傳感器能夠檢測到所述軌跡線的中間位置。
[0027]所述控制器連接記憶銑刨按鈕(圖中未示出)。
[0028]本實用新型的銑刨機自動循跡方法包括如下步驟:
[0029]( I)判斷記憶銑刨按鈕是否啟動，如果沒有啟動，轉步驟(2 )，如果啟動，轉步驟
(3)；
[0030](2)先調好三個傳感器的位置，使三個傳感器中中間的那個傳感器能夠檢測到軌跡線的中間位置，銑刨機正沿著軌跡線行駛，如果中間紅外傳感器檢測到軌跡線信號，說明正在沿軌跡線行走，就保持原來轉向角度；如果中間紅外傳感器檢測不到軌跡信號，右紅外傳感器檢測到軌跡信號，說明銑刨機向右偏了，控制比例電磁閥一，調節轉向油缸，使其向左偏轉，一直到中間紅外傳感器能夠檢測到軌跡信號；如果中間紅外傳感器檢測不到軌跡信號，左紅外傳感器檢測到軌跡信號，說明銑刨機向左偏了，控制比例電磁閥二，調節轉向油缸，使其向右偏轉，一直到中間紅外傳感器能夠檢測到軌跡信號，保存銑刨機行走過程中的轉向角度及行走速度；
[0031](3)控制器實時采集角度傳感器傳過來銑刨機運動信息，并將采集的信息與步驟
(2)的非記憶銑刨時保存的轉向角度及行走速度進行比較，當銑刨機的運行軌跡與保存的轉向角度及行走速度信息不一致時，控制比例電磁閥一或比例電磁閥二動作，調節相應的轉向油缸，使其行走軌跡與非記憶銑刨時的行走軌跡平行。
[0032]本實用新型的銑刨機自動循跡系統，包括如下模塊:
[0033]紅外傳感器信息采集模塊:采集三個紅外傳感器檢測的軌跡信號的信息；
[0034]信息分析模塊:對接收的三個紅外傳感器監測的軌跡信號的信息進行分析，判斷出銑刨機是否偏離軌跡線以及偏離的方位；
[0035]轉向驅動模塊:根據分析出的銑刨機偏離軌跡線的方位，控制比例電磁閥一或者比例電磁閥二控制轉向油缸作出相應的轉向動作，直到中間紅外傳感器檢測到軌跡線；
[0036]存儲模塊:存儲銑刨機行走過程中的轉向角度及行走速度。
[0037]還包括:
[0038]角度傳感器信息采集模塊:采集角度傳感器檢測的銑刨機運動的軌跡信號的信息;
[0039]信息對比判斷模塊:控制器實時采集角度傳感器傳過來銑刨機運動信息，并將采集的信息與非記憶銑刨時保存的轉向角度及行走速度進行比較，當銑刨機的運行軌跡與保存的轉向角度及行走速度信息不一致時，控制比例電磁閥一或比例電磁閥二動作，調節相應的轉向油缸，使其行走軌跡與非記憶銑刨時的行走軌跡平行。
[0040]本實用新型公開一種自動循跡系統的設計思路，本思路并不局限于銑刨機，故無論是否用于銑刨機或其它工程機械，均屬于權利范圍內；本實用新型中，為描述方便，采用了紅外傳感器檢測路面上的軌跡，但實際上不局限于紅外傳感器，故無論用何種元器件(如攝像頭)探測軌跡軌跡，均屬于權利范圍。
【主權項】
1.一種銑刨機自動循跡裝置，包括銑刨機和軌跡線，其特征是:所述銑刨機的前端設置有三個紅外傳感器，三個所述紅外傳感器都連接到控制器，所述控制器連接轉向驅動機構。
2.根據權利要求1所述的銑刨機自動循跡裝置，其特征是:所述銑刨機的前端設置有傳感器安裝桿，所述傳感器安裝桿上設置有能夠在所述傳感器安裝桿滑動的傳感器安裝板，所述傳感器安裝板上設置三個所述紅外傳感器。
3.根據權利要求1所述的銑刨機自動循跡裝置，其特征是:所述轉向驅動機構包括比例電磁閥一和比例電磁閥二，所述比例電磁閥一和比例電磁閥二均連接轉向油缸。
4.根據權利要求3所述的銑刨機自動循跡裝置，其特征是:所述比例電磁閥一和比例電磁閥二的下端連接定量泵，所述定量泵的下側設置有液壓油箱。
5.根據權利要求1所述的銑刨機自動循跡裝置，其特征是:所述銑刨機上設置有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器。
6.根據權利要求1所述的銑刨機自動循跡裝置，其特征是:三個所述紅外傳感器根據所處的位置分為左紅外傳感器、中間紅外傳感器、右紅外傳感器，所述中間紅外傳感器能夠檢測到所述軌跡線的中間位置。
7.根據權利要求1所述的銑刨機自動循跡裝置，其特征是:所述控制器連接記憶銑刨按鈕。
【專利摘要】本實用新型提供一種銑刨機自動循跡裝置，包括銑刨機和軌跡線，其特征是：所述銑刨機的前端設置有傳感器安裝桿，所述傳感器安裝桿上設置有能夠在所述傳感器安裝桿滑動的傳感器安裝板，所述傳感器安裝板上設置有三個紅外傳感器，三個所述紅外傳感器都連接到控制器，所述控制器連接轉向驅動機構。本實用新型在銑刨機作業時，利用紅外傳感器實時檢測銑刨機是否偏離設定行駛軌跡，如果偏離，銑刨機就會及時的自動調節轉向系統，使其回到預先設定的行駛軌跡上來，實現自動循跡的目的。并且可以記憶銑刨機運動軌跡，利用角度傳感器實現平行軌跡自動記憶銑刨，可以有效提高銑刨機的作業精度以及自動化、智能化水平，提高設備作業效率。
【IPC分類】E01C23-088
【公開號】CN204455780
【申請號】CN201520029175
【發明人】郭玉明, 馬乾, 李定國, 李芳玉, 曹德康, 趙向偉, 高忠國
【申請人】山推工程機械股份有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年1月16日