立式機械抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械抓手技術領域，尤其是一種立式機械抓手。
【背景技術】
[0002]現代生產和科學技術的發展，對自動化提出越來越高的要求，自動化是指機器設備、系統或過程在沒有人或較少人的直接參與下，按照人的要求，經過自動檢測、信息處理、分析判斷和操縱控制，實現預期的目標的過程。
[0003]目前生產線上的大型機械零部件的加工與裝配基本靠航車運輸，人工參與度高，生產效率低且行車在空中運輸危險系數高，如圖8所示的具有中心通孔的盤形零件結構復雜，很難將其固定住，如要一條完整的自動化生產線實現自動裝配，必須要解決如何將這種復雜的零件快速固定，且抓取住的工件的位置不一定正確可能會偏移和傾斜，而工件在自動裝配的過程中必須保證其位置的精確性。
【發明內容】
[0004]本發明要解決的技術問題是:為了解決如何將具有中心通孔的復雜零件快速固定和保證其位置的精確性，現提供一種自動化生產線上的立式機械抓手。
[0005]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種立式機械抓手，包括橫梁、三爪卡盤和鉤爪，還包括將工件撥正的歸正裝置，所述三爪卡盤固定安裝在橫梁的底面，所述歸正裝置安裝在橫梁的底面并位于三爪卡盤的側方，所述鉤爪一端與活動卡爪固定連接。
[0006]為了將零件歸正進一步地，所述歸正裝置包括連接板、兩個方形凸起和雙桿液壓缸，所述連接板一端與所述橫梁滑動連接，另一端固定連接所述雙桿液壓缸，所述方形凸起分別與雙桿液壓缸的兩個伸出端固定連接，所述方形凸起均滑動連接有支架，所述支架底端設有直桿，所述雙桿液壓缸可以帶動支架及其上面的直桿相對靠近或遠離，雙桿液壓缸帶動兩個直桿收縮將零件歸正。
[0007]為了可以調節雙桿液壓缸在橫梁上的位置，進一步地，所述橫梁上遠離連接板的一端設有調整板，所述調整板上螺紋連接有調節螺釘，所述調節螺釘的頂端與所述連接板轉動連接，所述調節螺釘轉動時帶動所述連接板在橫梁上沿直線移動。
[0008]為了方便調節雙桿液壓缸的位置，進一步地，所述橫梁上位于連接板經過的部位設有腰型槽，所述腰型槽內設有緊固螺釘，所述緊固螺釘與所述連接板螺紋連接。
[0009]為了使兩個支架上的直桿相對之間的距離調節的更加方便，預期先將兩個直桿之間的距離調節到接近歸正的距離，進一步地，所述方形凸起與雙桿液壓缸的伸出端接觸的部位設有若干第一螺紋通孔，所述第一螺紋通孔沿軸向等間距分布，所述第一螺紋通孔內設有第一螺釘，所述第一螺釘與雙桿液壓缸的伸出端螺紋連接。
[0010]另一種關于兩個直桿之間的相對距離預先調節的方案，所述方形凸起與支架接觸的部位設有若干第二螺紋通孔，所述第二螺紋通孔沿軸向等間距分布，所述第二螺紋通孔內設有第二螺釘，所述第二螺釘與支架螺紋連接。
[0011]為了能抓取一些質量較重的工件，進一步地所述鉤爪未與所述三爪卡盤連接的一端的外側設有凸起，鉤爪上的凸起可以鉤住工件。
[0012]優選地，所述支架上設有第一導軌，所述方形凸起設有與所述支架的第一導軌相匹配的第一凹槽，所述第一導軌相對第一凹槽滑動。
[0013]優選地，所述第一導軌為T型導軌，所述第一凹槽為T型凹槽。
[0014]本發明的有益效果是:本發明的機械抓手可以應用與自動化生產線改變人工裝配的落后局面，具有省時省事，可以準確的將零件定位和歸正，極大的提高了企業的生產力。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0016]圖1是本發明的示意圖；
[0017]圖2是圖1中A的局部放大圖；
[0018]圖3是雙桿液壓桿、方形凸起；
[0019]圖4是三爪卡盤與鉤爪的安裝示意圖；
[0020]圖5是鉤爪二維不意圖；
[0021 ] 圖6是連接板與橫梁安裝示意圖；
[0022]圖7是本發明工作示意圖；
[0023]圖8是需要抓取的零件示意圖。
[0024]圖中:1、橫梁，1-1、腰型槽，1-2、緊固螺釘，2、三爪卡盤，3、鉤爪，3-1、凸起，4、支架，4-1、第一導軌，4-2、直桿，5、方形凸起，5-1、第一螺紋通孔，5-2、第二螺紋通孔，6、雙桿液壓缸，7、連接板，8、調整板，9、調節螺釘，10、零件，10-1、側邊。
【具體實施方式】
[0025]現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。
[0026]實施例1
[0027]如圖1、2、4和5所示，一種立式機械抓手，包括橫梁1、三爪卡盤2和三個鉤爪3，還包括將工件撥正的歸正裝置，三爪卡盤2固定安裝在橫梁I的底面，歸正裝置安裝在橫梁I的底面并位于三爪卡盤2的側方，鉤爪3 —端與活動卡爪固定連接，另一端的外側設有凸起 3-1。
[0028]如圖2所示，歸正裝置包括連接板7、兩個方形凸起5和雙桿液壓缸6，連接板7 —端與橫梁I滑動連接，另一端固定連接雙桿液壓缸6，方形凸起5分別與雙桿液壓缸6的兩個伸出端固定連接，方形凸起5均滑動連接有支架4，支架4底端設有直桿4-2。
[0029]如圖2和6所示，橫梁I上遠離連接板7的一端設有調整板8，調整板8上螺紋連接有調節螺釘9，調節螺釘9的頂端與連接板7轉動連接，調節螺釘9轉動時帶動連接板7在橫梁I上沿直線移動，橫梁I上位于連接板7經過的部位設有腰型槽1-1，腰型槽1-1內設有緊固螺釘1-2，緊固螺釘1-2與連接板7螺紋連接。
[0030]如圖3所示，方形凸起5與雙桿液壓桿的伸出端接觸的部位設有三個第一螺紋通孔5-1，第一螺紋通孔5-1沿軸向等間距分布，第一螺紋通孔5-1內設有第一螺釘，第一螺釘與雙桿壓桿桿的伸出端螺紋連接。
[0031]如圖2所示，方形凸起5與支架4接觸的部位設有三個第二螺紋通孔5-2，第二螺紋通孔5-2沿軸向等間距分布，第二螺紋通孔5-2內設有第二螺釘，第二螺釘與支架4螺紋連接，支架4上設有第一導軌4-1，方形凸起5設有與支架4的第一導軌4-1相匹配的第一凹槽，第一導軌4-1相對第一凹槽滑動，第一導軌4-1為T型導軌，第一凹槽為T型凹槽。
[0032]如圖8所示的零件10的結構為具有中心通孔的盤形架體，架體上方有兩個相互平行側邊1-1o
[0033]將上述的立式機械抓手用于對零件10的抓取；
[0034]有四種調節方式:1)調節雙桿液壓缸6在橫梁I的位置，松開橫梁I上腰型槽1-1中的緊固螺釘1-2，旋轉調整板8上的調節螺釘9調節雙桿液壓缸6在橫梁I上的位置
[0035]2)控制雙桿液壓缸6的兩個伸出端，實現支架4上直桿4-2相對之間距離的變化；
[0036]3)松開第一螺釘來移動方形凸起5，借此調節直桿4-2之間的距離；
[0037]4)松開第二螺釘來移動支架4，借此調節直桿4-2之間的距離。
[0038]如圖7所示，將立式機械抓手固定在相關設備上，預先將兩個直桿4-2之間的距離調節到大于零件10的兩個側邊10-1之間的距離，然后將三個鉤爪3對準零件10的中心通孔，此時控制雙桿液壓缸6的兩個伸出桿收縮，使兩個支架4上的直桿4-2分別與零件10的兩個側邊10-1貼合，以此來擺正零件10的位置，然后整個立式機械抓手下降使鉤爪3的凸起3-1剛好全部位于零件10通孔外，此時控制三爪卡盤2將鉤爪3向外擴張.實現機械抓手對零件10的固定。
[0039]以上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。
【主權項】
1.一種立式機械抓手，包括橫梁(I)、三爪卡盤(2)和鉤爪(3)，其特征在于:還包括將工件撥正的歸正裝置，所述三爪卡盤(2)固定安裝在橫梁(I)的底面，所述歸正裝置安裝在橫梁(I)的底面并位于三爪卡盤(2)的側方，所述鉤爪(3)與所述三爪卡盤(2)的卡爪固定連接。
2.根據權利要求1所述的立式機械抓手，其特征在于:所述歸正裝置包括連接板(7)、兩個方形凸起(5)和雙桿液壓缸￠)，所述連接板(7) —端與所述橫梁(I)滑動連接，另一端固定連接所述雙桿液壓缸出)，所述方形凸起(5)分別與雙桿液壓缸(6)的兩個伸出端固定連接，所述方形凸起(5)均滑動連接有支架(4)，所述支架(4)底端設有直桿(4-2)。
3.根據權利要求2所述的立式機械抓手，其特征在于:所述橫梁(I)上遠離連接板(7)的一端設有調整板(8)，所述調整板(8)上螺紋連接有調節螺釘(9)，所述調節螺釘(9)的頂端與所述連接板(7)轉動連接，所述調節螺釘(9)轉動時帶動所述連接板(7)在橫梁(I)上沿直線移動。
4.根據權利要求3所述的立式機械抓手，其特征在于:所述橫梁(I)上位于連接板(7)經過的部位設有腰型槽(1-1)，所述腰型槽(1-1)內設有緊固螺釘(1-2)，所述緊固螺釘(1-2)與所述連接板(7)螺紋連接。
5.根據權利要求4所述的立式機械抓手，其特征在于:所述方形凸起(5)與雙桿液壓缸(6)的伸出端接觸的部位設有若干第一螺紋通孔(5-1)，所述第一螺紋通孔(5-1)沿軸向等間距分布，所述第一螺紋通孔(5-1)內設有第一螺釘，所述第一螺釘與雙桿液壓缸(6)的伸出端螺紋連接。
6.根據權利要求5所述的立式機械抓手，其特征在于:所述方形凸起(5)與支架(4)接觸的部位設有若干第二螺紋通孔(5-2)，所述第二螺紋通孔(5-2)沿軸向等間距分布，所述第二螺紋通孔(5-2)內設有第二螺釘，所述第二螺釘與支架(4)螺紋連接。
7.根據權利要求6所述的立式機械抓手，其特征在于:所述鉤爪(3)未與所述三爪卡盤(2)連接的一端的外側設有凸起(3-1)。
8.根據權利要求7所述的立式機械抓手，其特征在于:所述支架(4)上設有第一導軌(4-1)，所述方形凸起(5)設有與所述支架⑷的第一導軌(4-1)相匹配的第一凹槽，所述第一導軌(4-1)相對第一凹槽滑動。
9.根據權利要求8所述的立式機械抓手，其特征在于:所述第一導軌(4-1)為T型導軌，所述第一凹槽為T型凹槽。
【專利摘要】本發明涉及機械抓手技術領域，尤其是一種立式機械抓手，包括橫梁、三爪卡盤和鉤爪，還包括將工件撥正的歸正裝置，三爪卡盤固定安裝在橫梁的底面，歸正裝置安裝在橫梁的底面并位于三爪卡盤的側方，鉤爪一端與三爪卡盤的卡爪固定連接，另一端的外側設有凸起，歸正裝置包括連接板、兩個方形凸起和雙桿液壓缸，連接板一端與橫梁滑動連接，另一端固定連接雙桿液壓缸，方形凸起分別與雙桿液壓缸的兩個伸出端固定連接，方形凸起均滑動連接有支架，支架底端設有直桿。本發明的機械抓手可以應用與自動化生產線改變人工裝配的落后局面，具有省時省事，可以準確的將零件定位和歸正，極大的提高了企業的生產力。
【IPC分類】B23P19-00, B25J9-00
【公開號】CN104608119
【申請號】CN201510083308
【發明人】劉金石, 張有斌, 徐鑫
【申請人】金石機器人常州有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2015年2月15日