一種雙重夾持的機械抓手裝置的制造方法
【專利說明】
所屬技術領域
[0001]本發明涉及一種機器人的機械抓手裝置技術領域，具體是涉及小型機器人的一種雙重夾持的機械抓手裝置。
【背景技術】
[0002]在機器人廣泛應用中，機械抓手的功能是完成操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置，其是機器人中關鍵部件之一。小型機械人的機械抓手裝置結構通常為一對夾持抓手，通過抓手夾持段相對夾緊完成操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置。
[0003]目前，小型機械人的機械抓手裝置在對操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置時，因所操作工件小而抓手夾持段接觸面積小、存在加工誤差較大導致抓手夾持段接觸面不平整，以及有的操作工件由于材質問題對夾緊力大小有限制等情況出現對操作工件夾持不牢靠、搬移過程中滑動甚至掉落和放置位置不準確。在一定程度影響此類操作工件生產線的正常運行。

【發明內容】

[0004]為了克服現有小型機械人的機械抓手裝置在對操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置時，因所操作工件小而抓手夾持段接觸面積小、存在加工誤差較大導致抓手夾持段接觸面不平整，以及有的操作工件由于材質問題對夾緊力大小有限制等情況出現對操作工件夾持不牢靠、搬移過程中滑動甚至掉落和放置位置不準確；在一定程度影響此類操作工件生產線的正常運行等缺陷，本發明提供一種新的雙重夾持的機械抓手裝置。
[0005]本發明具體解決其技術問題所采用的技術解決方案是:雙重夾持的機械抓手裝置包括氣缸本體，連接孔，活塞桿組件一，活塞桿組件二，活塞桿組件三，活塞桿組件四，夾持抓手一，緊定組件一，抓手夾持段一，夾持抓手二，緊定組件二，抓手夾持段二，夾持抓手三，緊定組件三，抓手夾持段三，夾持抓手四，緊定組件四和抓手夾持段四。其中，氣缸本體通過連接孔裝配到機械抓手的移載裝置上。活塞桿組件一和活塞桿組件二為氣缸本體的同步活塞桿組件；活塞桿組件一和活塞桿組件二結構相同并對稱布置；夾持抓手一和夾持抓手二結構相同并對稱布置；夾持抓手一通過緊定組件一裝配到活塞桿組件一上；夾持抓手二通過緊定組件二裝配到活塞桿組件二上；抓手夾持段一和抓手夾持段二設計有條紋狀凹槽，減小夾持面積，克服操作工件因存在加工誤差較大導致抓手夾持段接觸面不平整出現對操作工件夾持不牢靠、搬移過程中滑動甚至掉落和放置位置不準確的影響。活塞桿組件三和活塞桿組件四為氣缸本體的同步活塞桿組件；活塞桿組件三和活塞桿組件四結構相同并對稱布置；夾持抓手三和夾持抓手四結構相同并對稱布置；夾持抓手三通過緊定組件三裝配到活塞桿組件三上；夾持抓手四通過緊定組件四裝配到活塞桿組件四上；抓手夾持段三和抓手夾持段四設計為截面為“L”型結構，“L”型結構的底部上端面可以托起操作工件，“L”型結構的下部內側面設計有條紋狀凹槽，可以減小夾持面積，克服操作工件因存在加工誤差較大導致抓手夾持段接觸面不平整出現對操作工件夾持不牢靠、搬移過程中滑動甚至掉落和放置位置不準確的影響。機械抓手裝置的雙重夾持的過程中的第一次夾持是夾持抓手一和夾持抓手二的條紋狀凹槽從操作工件兩相對側面進行夾緊、抓取；第二次夾持是夾持抓手三和夾持抓手四的“L”型結構的底部上端面對操作工件輔助托持和“L”型結構的下部內側面對操作工件輔助夾緊。第一次夾持中需要的夾緊力大于第二次夾持中需要的夾緊力，則活塞桿組件一和活塞桿組件二的數量多于活塞桿組件三和活塞桿組件四的數量。
[0006]本發明的有益效果是，采用一種新的雙重夾持的機械抓手裝置，通過機械抓手裝置的雙重夾持的實施，解決了目前現有小型機械人的機械抓手裝置在對操作操作工件的夾緊、抓取、搬移和放置時，因所操作工件小而抓手夾持段接觸面積小、存在加工誤差較大導致抓手夾持段接觸面不平整，以及有的操作工件由于材質問題對夾緊力大小有限制等情況出現對操作工件夾持不牢靠、搬移過程中滑動甚至掉落和放置位置不準確；在一定程度影響此類操作工件生產線的正常運行等問題。它結構簡單，原理可靠，實施便利，提高操作工件夾緊、抓取、搬移和放置過程中可靠性和準確性。
【附圖說明】
[0007]圖1為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置的總體結構示意圖；
[0008]圖2為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置的俯視結構示意圖；
[0009]圖3為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置的正視結構示意圖；
[0010]圖4為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置的左側視結構示意圖；
[0011]圖5為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置夾持操作工件時的正視結構示意圖；
[0012]圖6為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置夾持操作工件時的左側視結構示意圖；
[0013]圖7為本發明一種雙重夾持的機械抓手裝置夾持操作工件時的工作流程圖。
[0014]圖中，11.氣缸本體，111.連接孔，112.活塞桿組件一，113.活塞桿組件二，114.活塞桿組件三，115.活塞桿組件四，12.夾持抓手一，121.緊定組件一，122.抓手夾持段一，13.夾持抓手二，131.緊定組件二，132.抓手夾持段二，14.夾持抓手三，141.緊定組件三，142.抓手夾持段三，15.夾持抓手四，151.緊定組件四，152.抓手夾持段四，51.操作工件。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和實施例對本發明專利作進一步地說明。
[0016]參見附圖，一種雙重夾持的機械抓手裝置包括氣缸本體11，連接孔111，活塞桿組件一 112，活塞桿組件二 113，活塞桿組件三114，活塞桿組件四115，夾持抓手一 12，緊定組件一 121，抓手夾持段一 122，夾持抓手二 13，緊定組件二 131，抓手夾持段二 132，夾持抓手三14，緊定組件三141，抓手夾持段三142，夾持抓手四15，緊定組件四151和抓手夾持段四152。其中，如圖1和圖2所示，氣缸本體11通過連接孔111裝配到機械抓手的移載裝置(圖中未標出)上。如圖3所示，活塞桿組件一 112和活塞桿組件二 113為氣缸本體11的同步活塞桿組件；活塞桿組件一 112和活塞桿組件二 113結構相同并對稱布置；夾持抓手一 12和夾持抓手二 13結構相同并對稱布置；夾持抓手一 12通過緊定組件一 121裝配到活塞桿組件一 112上；夾持抓手二 13通過緊定組件二 131裝配到活塞桿組件二 113上；抓手夾持段一 122和抓手夾持段二 132設計有條紋狀凹槽，減小夾持面積，克服操作工件51因存在加工誤差較大導致抓手夾持段接觸面不平整出現對操作工件51夾持不牢靠、搬移過程中滑動甚至掉落和放置位置不準確的影響。如圖4所示，活塞桿組件三114和活塞桿組件四115為氣缸本體11的同步活塞桿組件