本發明涉及植保(bao)(bao)無人(ren)機噴(pen)施(shi)(shi)技術，具(ju)體涉及一種可實時切換噴(pen)頭的植保(bao)(bao)無人(ren)機噴(pen)施(shi)(shi)系統及方法(fa)。

背景技術：

1、果園(yuan)(yuan)傳統的(de)(de)(de)生產管理大多采(cai)用人(ren)工作業方式(shi)來(lai)完(wan)成(cheng)(cheng)，這種方式(shi)不僅作業效率低下，勞動力使用量大，而且人(ren)工作業粗放(fang)，不能(neng)及(ji)時應對突(tu)發的(de)(de)(de)狀(zhuang)況，造成(cheng)(cheng)了經濟損失(shi)。果園(yuan)(yuan)植保是生產管理中關鍵的(de)(de)(de)環(huan)節，每年因病(bing)蟲(chong)害造成(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)損失(shi)占總產量的(de)(de)(de)25％以(yi)上(shang)。近年來(lai)，引(yin)進先進的(de)(de)(de)技術，研(yan)發了多種地(di)走式(shi)噴(pen)霧機(ji)，防治效果顯著提升，然而，由于我(wo)國果園(yuan)(yuan)種植模(mo)式(shi)不統一，地(di)走式(shi)噴(pen)霧機(ji)只能(neng)適(shi)用于單一的(de)(de)(de)種植模(mo)式(shi)，在(zai)實際(ji)推廣(guang)作業中存在(zai)著較(jiao)大的(de)(de)(de)局限性。無(wu)人(ren)機(ji)上(shang)搭(da)載噴(pen)灑系統從果樹(shu)的(de)(de)(de)上(shang)方進行噴(pen)施，不受(shou)果樹(shu)種植地(di)勢的(de)(de)(de)影響。

2、目前，植保無人(ren)機在(zai)(zai)進(jin)行果樹(shu)噴(pen)灑作業(ye)時(shi)多采(cai)用在(zai)(zai)大(da)田上的(de)噴(pen)灑系統和噴(pen)施模式(shi)，但是果樹(shu)樹(shu)體生長(chang)(chang)的(de)特點與(yu)大(da)田糧食(shi)作物差距顯著，果樹(shu)枝(zhi)葉(xie)繁(fan)茂，大(da)田的(de)無人(ren)機噴(pen)施系統采(cai)用直桿式(shi)的(de)噴(pen)施方法在(zai)(zai)應用于果樹(shu)時(shi)，很難將農藥均勻噴(pen)施在(zai)(zai)枝(zhi)葉(xie)上。并且(qie)果園多種(zhong)植在(zai)(zai)山地丘陵，種(zhong)植密度因地勢原因多變，果樹(shu)因受外界影(ying)響(xiang)生長(chang)(chang)狀態(tai)不(bu)(bu)同，因此果園果樹(shu)枝(zhi)葉(xie)疏(shu)密不(bu)(bu)一(yi)。

3、相關研究表明，固定大(da)(da)小(xiao)的(de)(de)(de)噴(pen)頭(tou)在(zai)(zai)水(shui)泵的(de)(de)(de)量(liang)(liang)程(cheng)范圍內(nei)霧(wu)化(hua)(hua)后(hou)的(de)(de)(de)霧(wu)滴粒徑變化(hua)(hua)范圍有(you)限(xian)，因此需要針對(dui)不(bu)同的(de)(de)(de)應用場景選(xuan)用不(bu)同尺寸的(de)(de)(de)噴(pen)頭(tou)，才能獲得比較好的(de)(de)(de)噴(pen)施(shi)效(xiao)果(guo)。然而(er)在(zai)(zai)現有(you)技術(shu)中，在(zai)(zai)執行噴(pen)施(shi)作(zuo)(zuo)業之(zhi)前，會(hui)(hui)事先(xian)選(xuan)擇對(dui)應的(de)(de)(de)噴(pen)頭(tou)，而(er)在(zai)(zai)噴(pen)施(shi)作(zuo)(zuo)業過(guo)程(cheng)中，則(ze)一直由該噴(pen)頭(tou)進行噴(pen)霧(wu)，碰到不(bu)同繁茂(mao)程(cheng)度的(de)(de)(de)果(guo)樹時，若繼續噴(pen)施(shi)，則(ze)會(hui)(hui)導致該果(guo)樹的(de)(de)(de)施(shi)藥不(bu)足(zu)或者施(shi)藥過(guo)量(liang)(liang)，影響果(guo)樹的(de)(de)(de)生長(chang)或者浪費農藥；若返航更(geng)換噴(pen)頭(tou)，則(ze)會(hui)(hui)額(e)外花費大(da)(da)量(liang)(liang)時間，降低(di)工作(zuo)(zuo)效(xiao)率。

技術實現思路

1、本發明的目的在于克服(fu)上述存(cun)在的問題(ti)，提供一種可(ke)實時切(qie)換噴(pen)頭的植(zhi)保(bao)無(wu)人機(ji)噴(pen)施系(xi)統(tong)，該植(zhi)保(bao)無(wu)人機(ji)噴(pen)施系(xi)統(tong)能夠(gou)在作業過程(cheng)中實時切(qie)換噴(pen)頭，不僅可(ke)以使不同繁茂程(cheng)度的果樹匹配對應的噴(pen)頭，提高農藥(yao)(yao)的利(li)用率，增強(qiang)藥(yao)(yao)效；而且無(wu)需(xu)返(fan)航更換，有利(li)于提高工作效率。

2、本發明的(de)另一個目的(de)在(zai)于提(ti)供(gong)一種可實時(shi)切換噴頭的(de)植保無人機噴施方法。

3、本發明的(de)目的(de)通過以下技(ji)術方案(an)實現(xian)：

4、一種可實時(shi)切換噴(pen)頭的(de)植保無(wu)人機噴(pen)施系統，包括(kuo)無(wu)人機本體(ti)以及掛載在無(wu)人機本體(ti)上的(de)噴(pen)施裝(zhuang)置；

5、所述(shu)噴(pen)施裝置(zhi)包括(kuo)藥(yao)箱(xiang)、輸送(song)泵、輸送(song)管、噴(pen)施組件以及切換機構；所述(shu)藥(yao)箱(xiang)固(gu)定(ding)設(she)置(zhi)在無人機本體上；

6、所(suo)述噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)施(shi)組(zu)件包(bao)括噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)和噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)，所(suo)述噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)至(zhi)少(shao)設有兩個(ge)且相互平行(xing)設置；所(suo)述噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)橫向設置，該噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)的(de)(de)一(yi)端為(wei)開口(kou)結構且固(gu)定(ding)在切(qie)換(huan)連接座上，該噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)的(de)(de)另一(yi)端為(wei)密封結構且固(gu)定(ding)在固(gu)定(ding)柱上；所(suo)述切(qie)換(huan)連接座上設有至(zhi)少(shao)兩個(ge)切(qie)換(huan)孔，不(bu)同(tong)(tong)的(de)(de)切(qie)換(huan)孔分別(bie)與(yu)不(bu)同(tong)(tong)的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)的(de)(de)開口(kou)結構連通；所(suo)述噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)至(zhi)少(shao)設有兩組(zu)且分別(bie)設置在不(bu)同(tong)(tong)的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)上，每組(zu)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)包(bao)括至(zhi)少(shao)兩個(ge)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)；同(tong)(tong)一(yi)組(zu)的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)沿著對應的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)的(de)(de)軸向排列；所(suo)述噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)與(yu)對應的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)桿(gan)的(de)(de)內腔連通；不(bu)同(tong)(tong)組(zu)的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)頭(tou)的(de)(de)噴(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)(pen)孔尺寸(cun)不(bu)同(tong)(tong)；

7、所(suo)述輸(shu)送(song)管(guan)的一(yi)端(duan)與藥箱連通(tong)，該輸(shu)送(song)管(guan)的另(ling)一(yi)端(duan)設有出液(ye)孔(kong)和(he)安(an)(an)裝孔(kong)；所(suo)述出液(ye)孔(kong)連通(tong)在安(an)(an)裝孔(kong)和(he)輸(shu)送(song)管(guan)的內腔之(zhi)間；所(suo)述出液(ye)孔(kong)的尺寸(cun)小于安(an)(an)裝孔(kong)的尺寸(cun)；

8、所(suo)(suo)述(shu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)機構(gou)包括切(qie)換(huan)(huan)(huan)驅(qu)動電(dian)機和(he)切(qie)換(huan)(huan)(huan)旋轉軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)承；所(suo)(suo)述(shu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)驅(qu)動電(dian)機的(de)(de)(de)殼體固(gu)(gu)(gu)(gu)定(ding)設置(zhi)，該切(qie)換(huan)(huan)(huan)驅(qu)動電(dian)機的(de)(de)(de)輸出軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通過聯(lian)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)器(qi)與(yu)固(gu)(gu)(gu)(gu)定(ding)柱連(lian)接；所(suo)(suo)述(shu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)旋轉軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)外圈匹配且固(gu)(gu)(gu)(gu)定(ding)設置(zhi)在所(suo)(suo)述(shu)安裝孔中(zhong)，該切(qie)換(huan)(huan)(huan)旋轉軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線水(shui)平設置(zhi)；所(suo)(suo)述(shu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)連(lian)接座固(gu)(gu)(gu)(gu)定(ding)設置(zhi)在切(qie)換(huan)(huan)(huan)旋轉軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)內圈中(zhong)；所(suo)(suo)述(shu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)連(lian)接座的(de)(de)(de)切(qie)換(huan)(huan)(huan)孔繞著(zhu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)旋轉軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線沿著(zhu)圓周方向均勻排列；在平行于切(qie)換(huan)(huan)(huan)旋轉軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線的(de)(de)(de)方向上，所(suo)(suo)述(shu)出液孔與(yu)切(qie)換(huan)(huan)(huan)孔的(de)(de)(de)旋轉路徑重疊。

9、本(ben)發(fa)明的一個優選方案，其中，所述出(chu)液孔(kong)(kong)和安(an)(an)裝孔(kong)(kong)均設有兩個，兩個安(an)(an)裝孔(kong)(kong)分別朝向相反的方向；

10、所(suo)述噴(pen)施組(zu)(zu)件和切換機構均設有(you)兩組(zu)(zu)；兩組(zu)(zu)噴(pen)施組(zu)(zu)件分別設置(zhi)在輸送管(guan)的(de)另一端的(de)兩側；兩組(zu)(zu)的(de)噴(pen)桿位(wei)于(yu)同一直線上。

11、本(ben)發明(ming)的(de)(de)一(yi)(yi)個優選方案，其(qi)中，所(suo)述(shu)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)裝置還(huan)包括噴(pen)施(shi)(shi)(shi)安(an)裝套(tao)筒，該(gai)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)安(an)裝套(tao)筒套(tao)設在噴(pen)桿(gan)(gan)(gan)的(de)(de)外側，該(gai)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)安(an)裝套(tao)筒的(de)(de)一(yi)(yi)端與(yu)所(suo)述(shu)輸送管固定(ding)(ding)連接；所(suo)述(shu)噴(pen)桿(gan)(gan)(gan)與(yu)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)安(an)裝套(tao)筒固定(ding)(ding)連接；所(suo)述(shu)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)安(an)裝套(tao)筒上設有用于避讓(rang)噴(pen)頭的(de)(de)缺口。這樣，通過(guo)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)安(an)裝套(tao)筒可以(yi)(yi)為(wei)噴(pen)桿(gan)(gan)(gan)提(ti)供一(yi)(yi)定(ding)(ding)的(de)(de)支撐力，使得噴(pen)桿(gan)(gan)(gan)可以(yi)(yi)穩(wen)定(ding)(ding)地進行(xing)噴(pen)施(shi)(shi)(shi)作業和進行(xing)旋轉切(qie)換工作。

12、進(jin)一(yi)步，所(suo)述噴(pen)施(shi)(shi)裝(zhuang)置還包括(kuo)噴(pen)施(shi)(shi)安(an)裝(zhuang)條(tiao)(tiao)，該噴(pen)施(shi)(shi)安(an)裝(zhuang)套筒(tong)和噴(pen)施(shi)(shi)安(an)裝(zhuang)條(tiao)(tiao)固(gu)定連(lian)接；所(suo)述噴(pen)施(shi)(shi)安(an)裝(zhuang)條(tiao)(tiao)與所(suo)述切(qie)換驅動電機的殼體固(gu)定連(lian)接。

13、本發(fa)明的(de)(de)(de)(de)一(yi)個優選方(fang)案(an)，其中(zhong)，所(suo)述噴施(shi)裝置(zhi)還(huan)包括用于驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)噴施(shi)組件進行(xing)水(shui)平旋轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)旋轉(zhuan)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)，該旋轉(zhuan)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)包括旋轉(zhuan)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)和(he)旋轉(zhuan)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)組件，所(suo)述旋轉(zhuan)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)殼(ke)體(ti)與無人(ren)機(ji)(ji)本體(ti)固定連(lian)(lian)接；所(suo)述旋轉(zhuan)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)組件包括兩個傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)齒輪，其中(zhong)一(yi)個傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)齒輪與旋轉(zhuan)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)輸出軸連(lian)(lian)接，另一(yi)個傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)齒輪與輸送管固定連(lian)(lian)接。通過上(shang)述結(jie)構(gou)，在旋轉(zhuan)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)下，可以驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)使噴桿繞無人(ren)機(ji)(ji)本體(ti)的(de)(de)(de)(de)中(zhong)心軸轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，位于轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)噴桿上(shang)的(de)(de)(de)(de)噴頭噴施(shi)的(de)(de)(de)(de)霧滴(di)可以均勻的(de)(de)(de)(de)彌漫(man)在風(feng)場中(zhong)，增加霧滴(di)沉積的(de)(de)(de)(de)均勻性和(he)穿(chuan)透能(neng)力。

14、本發明(ming)的(de)一個優選方案，其中，所述(shu)(shu)(shu)噴(pen)施裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)還包括用(yong)于檢(jian)測霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)的(de)直(zhi)徑(jing)大(da)小的(de)霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)直(zhi)徑(jing)檢(jian)測機構(gou)(gou)，該霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)直(zhi)徑(jing)檢(jian)測機構(gou)(gou)包括檢(jian)測安裝(zhuang)(zhuang)架和激(ji)光粒(li)(li)度(du)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)；所述(shu)(shu)(shu)檢(jian)測安裝(zhuang)(zhuang)架固定連接在(zai)(zai)輸送管的(de)下(xia)方；所述(shu)(shu)(shu)激(ji)光粒(li)(li)度(du)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)包括發射端和接收(shou)端；所述(shu)(shu)(shu)發射端和接收(shou)端水(shui)平相對(dui)地設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)(zai)檢(jian)測安裝(zhuang)(zhuang)架上(shang)。通過(guo)上(shang)述(shu)(shu)(shu)結構(gou)(gou)，由激(ji)光粒(li)(li)度(du)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)實時(shi)檢(jian)測霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)的(de)直(zhi)徑(jing)，當霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)粒(li)(li)徑(jing)超過(guo)置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)區(qu)(qu)間范圍(wei)內(nei)(nei)(nei)，伺服控制系統自動(dong)調節液泵的(de)壓力，使霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)粒(li)(li)徑(jing)保(bao)持在(zai)(zai)置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)區(qu)(qu)間范圍(wei)內(nei)(nei)(nei)。另外，也(ye)可以(yi)通過(guo)切換不同的(de)噴(pen)頭，使得霧(wu)(wu)(wu)滴(di)(di)粒(li)(li)徑(jing)保(bao)持在(zai)(zai)置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)區(qu)(qu)間范圍(wei)內(nei)(nei)(nei)，靈活性較好，可以(yi)應對(dui)不同的(de)植保(bao)場合，獲(huo)得更好的(de)噴(pen)施效果。

15、本發(fa)明的(de)(de)(de)一個優(you)選(xuan)方(fang)案，其中(zhong)(zhong)，所述(shu)無人(ren)機(ji)本體(ti)的(de)(de)(de)底部設(she)有起(qi)落架和用(yong)于驅(qu)動(dong)(dong)(dong)起(qi)落架進(jin)行擺動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)擺動(dong)(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)；所述(shu)起(qi)落架和擺動(dong)(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)均設(she)有兩組且以無人(ren)機(ji)本體(ti)的(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)心對稱設(she)置；

16、所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構包括擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)架(jia)、擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)、擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)轉軸(zhou)(zhou)以(yi)及擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(zhou)承(cheng)；所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)架(jia)與無人機(ji)(ji)(ji)本(ben)體(ti)(ti)固(gu)定連(lian)接；所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)殼體(ti)(ti)固(gu)定設(she)置(zhi)在擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)架(jia)上(shang)，該擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)輸出軸(zhou)(zhou)通過聯軸(zhou)(zhou)器與擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)轉軸(zhou)(zhou)固(gu)定連(lian)接；所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)轉軸(zhou)(zhou)同時與起(qi)落(luo)架(jia)的(de)(de)(de)頂部和擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(zhou)承(cheng)的(de)(de)(de)內圈(quan)固(gu)定連(lian)接；所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(zhou)承(cheng)的(de)(de)(de)外圈(quan)與所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)架(jia)固(gu)定連(lian)接。通過上(shang)述(shu)(shu)(shu)結構，在擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)下(xia)，起(qi)落(luo)架(jia)可(ke)以(yi)繞(rao)著擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)轉軸(zhou)(zhou)上(shang)下(xia)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，一方面可(ke)以(yi)調(diao)整無人機(ji)(ji)(ji)本(ben)體(ti)(ti)的(de)(de)(de)起(qi)降姿態，另一方面，可(ke)以(yi)在植保作業中收起(qi)起(qi)降架(jia)，以(yi)便避讓噴施裝(zhuang)置(zhi)進行水平旋轉作業。

17、一種可實時切(qie)換噴(pen)(pen)頭的植保無(wu)人(ren)機噴(pen)(pen)施方法(fa)，包括以(yi)下步驟(zou)：

18、無人機本體啟(qi)動飛行，搭載噴施(shi)裝置飛到(dao)作物的(de)上方；

19、在輸(shu)(shu)送泵的作用下，通過(guo)輸(shu)(shu)送管(guan)將藥箱中的藥液(ye)輸(shu)(shu)送至噴(pen)(pen)桿上，再由(you)噴(pen)(pen)桿將藥液(ye)輸(shu)(shu)出至各個噴(pen)(pen)頭，由(you)噴(pen)(pen)頭將藥液(ye)霧化并噴(pen)(pen)下；

20、若(ruo)作(zuo)物的(de)(de)疏密狀態(tai)或霧滴(di)的(de)(de)粒徑(jing)發(fa)生變化時，控制系統(tong)控制切(qie)換(huan)(huan)驅動(dong)(dong)電(dian)機啟動(dong)(dong)，通(tong)過切(qie)換(huan)(huan)驅動(dong)(dong)電(dian)機驅動(dong)(dong)整(zheng)體噴(pen)桿(gan)往對應的(de)(de)方向的(de)(de)轉動(dong)(dong)，此時整(zheng)體噴(pen)桿(gan)在(zai)(zai)豎直(zhi)面上翻轉，同(tong)時帶動(dong)(dong)切(qie)換(huan)(huan)連接座和切(qie)換(huan)(huan)旋轉軸承的(de)(de)內圈在(zai)(zai)輸(shu)送管的(de)(de)安裝孔(kong)(kong)(kong)中進行轉動(dong)(dong)，使得上一(yi)個切(qie)換(huan)(huan)孔(kong)(kong)(kong)與(yu)輸(shu)送管的(de)(de)出液孔(kong)(kong)(kong)分離，直(zhi)至(zhi)下一(yi)個切(qie)換(huan)(huan)孔(kong)(kong)(kong)轉動(dong)(dong)與(yu)出液孔(kong)(kong)(kong)連通(tong)，將對應的(de)(de)噴(pen)桿(gan)和噴(pen)頭(tou)切(qie)換(huan)(huan)至(zhi)噴(pen)施工(gong)位中，從而實現(xian)噴(pen)頭(tou)的(de)(de)切(qie)換(huan)(huan)，獲(huo)得對應的(de)(de)霧滴(di)，繼續(xu)進行噴(pen)施作(zuo)業；

21、完成噴施作業后，無人(ren)機本體返航。

22、本發明與現有技術相比具有以下有益效果：

23、1、本(ben)發明通(tong)過切換(huan)驅動(dong)電(dian)機驅動(dong)噴(pen)桿(gan)往對應(ying)的方向的轉動(dong)，此時噴(pen)桿(gan)帶動(dong)切換(huan)連(lian)接座和切換(huan)旋轉軸承的內(nei)圈在輸送管(guan)的安裝(zhuang)孔(kong)中進行轉動(dong)，使得(de)上一個切換(huan)孔(kong)與輸送管(guan)的出液孔(kong)分(fen)離，直至(zhi)下一個切換(huan)孔(kong)轉動(dong)與出液孔(kong)連(lian)通(tong)，從而實現噴(pen)頭的切換(huan)，可以提高(gao)農藥的利用率(lv)，增強(qiang)藥效。

24、2、本發明能(neng)夠(gou)在作業過程中實(shi)時切換(huan)(huan)噴頭，因此(ci)無需返航更換(huan)(huan)，有利于提高工作效(xiao)率。