本發明涉及(ji)飛(fei)(fei)行器物流(liu)配(pei)送，尤其是涉及(ji)一(yi)種基于飛(fei)(fei)行平(ping)臺的自主式載荷(he)輸送裝置。

背景技術：

1、直(zhi)升機(ji)、無人(ren)機(ji)等空(kong)中(zhong)(zhong)送貨或(huo)收貨面臨(lin)一個基本問(wen)題，該問(wen)題是(shi)由(you)于(yu)必須滿足(zu)許多(duo)相互沖突的要求而引起的。理(li)想的解決方(fang)案是(shi)提供(gong)大型、強大的空(kong)中(zhong)(zhong)運輸(shu)平臺，該平臺提供(gong)足(zu)夠(gou)(gou)的有效載(zai)荷能力(li)、航程和(he)速度，且不會(hui)(hui)受(shou)限于(yu)與目的地(di)近距(ju)離相關(guan)的空(kong)間大小(xiao)、噪音(yin)和(he)安全(quan)風險。在(zai)實際(ji)應用場景中(zhong)(zhong)，如果送貨無人(ren)機(ji)足(zu)夠(gou)(gou)強大，意味(wei)著無人(ren)機(ji)體積、翼(yi)展、噪音(yin)都會(hui)(hui)是(shi)直(zhi)接近距(ju)離直(zhi)接收發貨所不能接收的，比如強大的氣流會(hui)(hui)損壞地(di)面設施(shi)。而空(kong)中(zhong)(zhong)直(zhi)接拋投會(hui)(hui)損壞貨物。

2、為(wei)解決(jue)最后一(yi)公(gong)里收發貨(huo)問(wen)題，可(ke)以(yi)采用小型無(wu)人機(ji)來完(wan)成，缺點一(yi)是(shi)頻繁起飛小型無(wu)人機(ji)會(hui)帶來供電(dian)問(wen)題，缺點二是(shi)有些(xie)單個貨(huo)品重量大時，小型無(wu)人機(ji)無(wu)法勝(sheng)任(ren)。

3、公開(kai)號為cn109383800a的(de)專利申請公開(kai)了一(yi)種快(kuai)遞外(wai)賣(mai)精(jing)(jing)準(zhun)配(pei)(pei)(pei)送裝(zhuang)置，它包括(kuo)視覺裝(zhuang)置、飛行(xing)平臺、纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)收(shou)(shou)放(fang)組(zu)件(jian)(jian)(jian)、纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)活(huo)(huo)動(dong)端定(ding)位(wei)組(zu)件(jian)(jian)(jian)、物(wu)(wu)(wu)品(pin)存放(fang)及選取(qu)(qu)組(zu)件(jian)(jian)(jian)以及物(wu)(wu)(wu)品(pin)精(jing)(jing)準(zhun)配(pei)(pei)(pei)送組(zu)件(jian)(jian)(jian)，通(tong)(tong)過視覺裝(zhuang)置提(ti)供(gong)環境信息進(jin)行(xing)控制，通(tong)(tong)過飛行(xing)平臺快(kuai)速到達(da)指定(ding)區域；然后(hou)通(tong)(tong)過纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)收(shou)(shou)放(fang)組(zu)件(jian)(jian)(jian)收(shou)(shou)放(fang)纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)，通(tong)(tong)過纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)活(huo)(huo)動(dong)端定(ding)位(wei)組(zu)件(jian)(jian)(jian)將纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)活(huo)(huo)動(dong)端準(zhun)確送至取(qu)(qu)貨位(wei)置并由(you)收(shou)(shou)貨人(ren)固定(ding)，接(jie)下來通(tong)(tong)過物(wu)(wu)(wu)品(pin)存放(fang)及選取(qu)(qu)組(zu)件(jian)(jian)(jian)在(zai)所存放(fang)的(de)物(wu)(wu)(wu)品(pin)中選取(qu)(qu)待配(pei)(pei)(pei)送物(wu)(wu)(wu)品(pin)，最后(hou)通(tong)(tong)過物(wu)(wu)(wu)品(pin)精(jing)(jing)準(zhun)配(pei)(pei)(pei)送組(zu)件(jian)(jian)(jian)進(jin)行(xing)快(kuai)遞或(huo)外(wai)賣(mai)的(de)配(pei)(pei)(pei)送，上述(shu)技術方(fang)案(an)雖然提(ti)出了基于飛行(xing)平臺的(de)一(yi)種可通(tong)(tong)過纜(lan)繩(sheng)(sheng)(sheng)收(shou)(shou)放(fang)組(zu)件(jian)(jian)(jian)收(shou)(shou)放(fang)的(de)物(wu)(wu)(wu)品(pin)精(jing)(jing)準(zhun)配(pei)(pei)(pei)送組(zu)件(jian)(jian)(jian)，但是該(gai)物(wu)(wu)(wu)品(pin)精(jing)(jing)準(zhun)配(pei)(pei)(pei)送組(zu)件(jian)(jian)(jian)卻并沒有(you)橫向主動(dong)移動(dong)功能，對于一(yi)些窗戶(hu)、陽臺等載荷物(wu)(wu)(wu)資配(pei)(pei)(pei)送或(huo)抓取(qu)(qu)的(de)應用場(chang)景不能勝任。

技術實現思路

1、為(wei)了解決上(shang)述技術問題，本發明提(ti)供一種基于飛行平臺(tai)的自主式載荷輸(shu)送裝置。采(cai)用如(ru)下的技術方案：

2、一種基于飛(fei)行(xing)(xing)(xing)平(ping)臺(tai)(tai)(tai)的(de)(de)(de)自主式(shi)載(zai)荷輸送(song)(song)(song)裝置(zhi)(zhi)，包括飛(fei)行(xing)(xing)(xing)平(ping)臺(tai)(tai)(tai)、牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)、配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)、機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)和視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制系統(tong)，所述(shu)(shu)飛(fei)行(xing)(xing)(xing)平(ping)臺(tai)(tai)(tai)用于飛(fei)行(xing)(xing)(xing)到目(mu)標(biao)(biao)定位的(de)(de)(de)上(shang)方(fang)，所述(shu)(shu)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)設置(zhi)(zhi)在(zai)飛(fei)行(xing)(xing)(xing)平(ping)臺(tai)(tai)(tai)的(de)(de)(de)下(xia)方(fang)，配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)頂部與(yu)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)端(duan)部連接(jie)，牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)放出時(shi)，配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)向(xiang)(xiang)(xiang)下(xia)靠近(jin)目(mu)標(biao)(biao)，視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制系統(tong)拍攝(she)底部目(mu)標(biao)(biao)畫面，并根(gen)據(ju)目(mu)標(biao)(biao)特(te)征識(shi)別結(jie)果分(fen)別控(kong)制飛(fei)行(xing)(xing)(xing)平(ping)臺(tai)(tai)(tai)、牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)和配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)執行(xing)(xing)(xing)動(dong)作，所述(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)設有四個(ge)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)驅(qu)動(dong)組(zu)件(jian)，四個(ge)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)驅(qu)動(dong)組(zu)件(jian)分(fen)別安(an)裝在(zai)配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)四周，并在(zai)視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制系統(tong)的(de)(de)(de)控(kong)制下(xia)實現驅(qu)動(dong)配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)，配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)底部設置(zhi)(zhi)電(dian)控(kong)夾(jia)(jia)爪，電(dian)控(kong)夾(jia)(jia)爪抓夾(jia)(jia)待配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)載(zai)荷，配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)底部中心(xin)在(zai)視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制系統(tong)判(pan)斷達到目(mu)標(biao)(biao)的(de)(de)(de)正上(shang)方(fang)時(shi)，控(kong)制電(dian)控(kong)夾(jia)(jia)爪松(song)開投放待配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)(song)載(zai)荷，或控(kong)制電(dian)控(kong)夾(jia)(jia)爪抓夾(jia)(jia)待收取的(de)(de)(de)載(zai)荷。

3、通(tong)過采用(yong)上(shang)述技術方(fang)(fang)案，飛行(xing)(xing)平臺(tai)可以(yi)(yi)是(shi)無人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)等小型(xing)飛行(xing)(xing)器(qi)，底部通(tong)過牽引(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)牽引(yin)(yin)連接一個(ge)配(pei)送(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)，配(pei)送(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)底部設置(zhi)電(dian)控(kong)夾爪，電(dian)控(kong)夾爪的(de)數(shu)量可以(yi)(yi)根據任務載荷(he)情況適當調整，當飛行(xing)(xing)平臺(tai)在(zai)目標(biao)位置(zhi)定位導航下飛行(xing)(xing)到目標(biao)定位的(de)上(shang)方(fang)(fang)時，再(zai)控(kong)制牽引(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)動(dong)(dong)作，牽引(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)可以(yi)(yi)是(shi)自主驅動(dong)(dong)的(de)線纜卷(juan)筒，控(kong)制實(shi)現(xian)配(pei)送(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)沿垂(chui)直(zhi)方(fang)(fang)向(xiang)下降(jiang)，若目標(biao)在(zai)空曠(kuang)位置(zhi)，可以(yi)(yi)直(zhi)接下降(jiang)到目標(biao)上(shang)方(fang)(fang)一定距(ju)離，控(kong)制電(dian)控(kong)夾爪動(dong)(dong)作放下載荷(he)就(jiu)可以(yi)(yi)實(shi)現(xian)配(pei)送(song)；

4、若目(mu)標是室內，例如陽(yang)(yang)臺或(huo)需要通(tong)過窗(chuang)戶進入(ru)，或(huo)通(tong)過視覺控(kong)制系統(tong)識(shi)別到(dao)其他遮擋不能直接將配送(song)機(ji)器(qi)人(ren)下降到(dao)靠近目(mu)標的(de)情況下，在配送(song)機(ji)器(qi)人(ren)下降到(dao)設(she)定高度時(shi)，開(kai)啟機(ji)器(qi)人(ren)橫向驅(qu)動機(ji)構，機(ji)器(qi)人(ren)橫向驅(qu)動機(ji)構的(de)四個(ge)橫向驅(qu)動組(zu)件(jian)可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)(xian)四個(ge)方向的(de)移動，或(huo)者在任(ren)意兩個(ge)相鄰的(de)橫向驅(qu)動組(zu)件(jian)組(zu)合推動下可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)(xian)任(ren)意方向的(de)橫向移動，可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)(xian)移動到(dao)陽(yang)(yang)臺或(huo)需要通(tong)過窗(chuang)戶進入(ru)的(de)目(mu)標上方，再控(kong)制電控(kong)夾爪動作實(shi)現(xian)(xian)放下或(huo)抓(zhua)取載荷，或(huo)者電控(kong)夾爪動作可(ke)以(yi)抓(zhua)取待收取的(de)載荷；

5、配送(song)完(wan)成后，通過(guo)牽引繩機構可以快速收回配送(song)機器人；

6、配(pei)送機(ji)器人、機(ji)器人橫向(xiang)驅動機(ji)構和視(shi)覺(jue)控制系(xi)統均可(ke)以通過電纜與飛行平臺(tai)電連接獲得(de)電力供應，并實現通信。

7、使用這種設備即使在大風條(tiao)件下也可以從100米高度進行(xing)安全的收發貨(huo)服務。

8、可選的(de)，飛(fei)行(xing)平臺(tai)底(di)部設有機(ji)器(qi)人(ren)倉，所述機(ji)器(qi)人(ren)倉內(nei)四根豎(shu)向滑(hua)軌，所述配送機(ji)器(qi)人(ren)包括電控(kong)夾(jia)爪(zhua)(zhua)和主(zhu)殼體(ti)(ti)，所述主(zhu)殼體(ti)(ti)的(de)四周分(fen)別設置卡槽(cao)，主(zhu)殼體(ti)(ti)四周的(de)卡槽(cao)分(fen)別卡裝(zhuang)(zhuang)在(zai)四根豎(shu)向滑(hua)軌處，電控(kong)夾(jia)爪(zhua)(zhua)的(de)殼體(ti)(ti)安裝(zhuang)(zhuang)在(zai)主(zhu)殼體(ti)(ti)的(de)底(di)部，視(shi)覺控(kong)制系統(tong)與電控(kong)夾(jia)爪(zhua)(zhua)控(kong)制連(lian)接。

9、可選的，還包括至(zhi)少一(yi)對(dui)機器人(ren)固(gu)定裝(zhuang)(zhuang)置，所(suo)述(shu)機器人(ren)固(gu)定裝(zhuang)(zhuang)置包括一(yi)對(dui)微型(xing)電動(dong)推(tui)桿23，所(suo)述(shu)一(yi)對(dui)微型(xing)電動(dong)推(tui)桿23的機殼安裝(zhuang)(zhuang)在(zai)卡(ka)槽的內側(ce)，卡(ka)槽與豎向(xiang)滑軌之間設有卡(ka)裝(zhuang)(zhuang)間隙(xi)，當一(yi)對(dui)微型(xing)電動(dong)推(tui)桿23的活塞桿伸(shen)出時，將配送機器人(ren)固(gu)定在(zai)機器人(ren)倉(cang)內。

10、通(tong)過采用上述(shu)技(ji)術方(fang)案(an)，設置機(ji)(ji)器(qi)人倉，在飛(fei)行(xing)平臺高速飛(fei)行(xing)的(de)過程中(zhong)，通(tong)過機(ji)(ji)器(qi)人固(gu)定(ding)裝(zhuang)置將(jiang)配(pei)送機(ji)(ji)器(qi)人穩定(ding)可靠地固(gu)定(ding)在飛(fei)行(xing)平臺的(de)下(xia)方(fang)，避免(mian)只(zhi)采用牽引繩(sheng)連接帶來的(de)晃動；

11、卡(ka)槽(cao)與豎向滑軌之間設有卡(ka)裝(zhuang)間隙(xi)，一般間隙(xi)可以為幾厘(li)米(mi)，便(bian)于回(hui)收時，配送機器人更加(jia)方便(bian)地(di)進入主殼體(ti)四周的(de)卡(ka)槽(cao)。

12、可選的(de)，機器人(ren)橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)機構包括四(si)個(ge)橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)組(zu)件(jian)和四(si)個(ge)方向(xiang)(xiang)微(wei)調(diao)組(zu)件(jian)，所述主(zhu)殼體(ti)的(de)四(si)周正(zheng)中分(fen)(fen)別設有(you)橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)，四(si)角分(fen)(fen)別設有(you)方向(xiang)(xiang)微(wei)調(diao)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)，四(si)個(ge)橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)組(zu)件(jian)分(fen)(fen)別安(an)裝(zhuang)(zhuang)在橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)，四(si)個(ge)方向(xiang)(xiang)微(wei)調(diao)組(zu)件(jian)分(fen)(fen)別安(an)裝(zhuang)(zhuang)在橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)，視覺控(kong)制系統分(fen)(fen)別與四(si)個(ge)橫(heng)向(xiang)(xiang)驅動(dong)(dong)組(zu)件(jian)和四(si)個(ge)方向(xiang)(xiang)微(wei)調(diao)組(zu)件(jian)控(kong)制連接(jie)。

13、通過(guo)采用(yong)(yong)(yong)上述(shu)技術方案，四個橫向(xiang)驅動(dong)(dong)組(zu)件一般(ban)采用(yong)(yong)(yong)電控螺旋槳，用(yong)(yong)(yong)于提(ti)供橫向(xiang)的(de)空氣推(tui)力(li)，用(yong)(yong)(yong)于驅動(dong)(dong)配送(song)機器人(ren)(ren)(ren)(ren)整體橫向(xiang)一定距離內移動(dong)(dong)，移動(dong)(dong)時牽引繩機構應當(dang)配合進行低(di)阻(zu)尼牽引，避免對配送(song)機器人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)穩定性造(zao)成影響，四個方向(xiang)微調組(zu)件可(ke)以是電動(dong)(dong)泵推(tui)進器，可(ke)以在回收配送(song)機器人(ren)(ren)(ren)(ren)時，將(jiang)配送(song)機器人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)朝向(xiang)調整到與機器人(ren)(ren)(ren)(ren)倉內四根豎向(xiang)滑軌面一致(zhi)，便于配送(song)機器人(ren)(ren)(ren)(ren)進入機器人(ren)(ren)(ren)(ren)倉。

14、可選的(de)(de)，機器人(ren)橫(heng)向驅動(dong)(dong)機構還包括投放姿(zi)態(tai)(tai)穩定組(zu)件(jian)，所(suo)述投放姿(zi)態(tai)(tai)穩定組(zu)件(jian)包括姿(zi)態(tai)(tai)傳感(gan)器和(he)四(si)根(gen)電(dian)動(dong)(dong)伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)，主殼體(ti)的(de)(de)底(di)部四(si)角分(fen)別(bie)設(she)有伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)安(an)(an)裝(zhuang)腔，姿(zi)態(tai)(tai)傳感(gan)器安(an)(an)裝(zhuang)在(zai)主殼體(ti)內(nei)，用于監測(ce)配送(song)機器人(ren)的(de)(de)姿(zi)態(tai)(tai)，并與視(shi)(shi)覺控制(zhi)系統通信連接，四(si)根(gen)電(dian)動(dong)(dong)伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)分(fen)別(bie)安(an)(an)裝(zhuang)在(zai)伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)安(an)(an)裝(zhuang)腔內(nei)，視(shi)(shi)覺控制(zhi)系統與四(si)根(gen)電(dian)動(dong)(dong)伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)5控制(zhi)連接，且當視(shi)(shi)覺監測(ce)到主殼體(ti)底(di)部距離目(mu)標(biao)直(zhi)線(xian)距離小于電(dian)動(dong)(dong)伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)的(de)(de)伸縮(suo)行程時，視(shi)(shi)覺控制(zhi)系統控制(zhi)四(si)根(gen)電(dian)動(dong)(dong)伸縮(suo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)腿(tui)伸出。

15、通過(guo)(guo)(guo)采用上述技術方案，在配(pei)送(song)機(ji)器人(ren)投(tou)(tou)放(fang)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)，特別(bie)是在目(mu)標(biao)在室(shi)內，或(huo)通過(guo)(guo)(guo)視(shi)覺控制(zhi)系統識別(bie)到其他遮擋(dang)不(bu)能(neng)(neng)直接將(jiang)(jiang)配(pei)送(song)機(ji)器人(ren)下降(jiang)到靠近目(mu)標(biao)的(de)情況下的(de)投(tou)(tou)放(fang)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)，由(you)于在四個橫向(xiang)驅(qu)動組件驅(qu)動橫向(xiang)移動過(guo)(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)會出現不(bu)穩(wen)定的(de)情況，若(ruo)不(bu)將(jiang)(jiang)配(pei)送(song)機(ji)器人(ren)姿態穩(wen)定下來，可能(neng)(neng)影響(xiang)到投(tou)(tou)放(fang)或(huo)抓取過(guo)(guo)(guo)程(cheng)，嚴重時可能(neng)(neng)會導致載荷損壞，因此設置四根電(dian)動伸(shen)縮支撐(cheng)(cheng)腿，可以在視(shi)覺監測到主(zhu)殼體底部距離(li)(li)目(mu)標(biao)直線距離(li)(li)小于電(dian)動伸(shen)縮支撐(cheng)(cheng)腿的(de)伸(shen)縮行程(cheng)時，四根電(dian)動伸(shen)縮支撐(cheng)(cheng)腿伸(shen)出快速地將(jiang)(jiang)配(pei)送(song)機(ji)器人(ren)支撐(cheng)(cheng)在目(mu)標(biao)正上方，這時再控制(zhi)電(dian)控夾爪進(jin)行張開或(huo)夾緊，投(tou)(tou)放(fang)或(huo)抓夾載荷更加穩(wen)定。

16、可選的，四個橫(heng)向(xiang)驅動(dong)組件(jian)分別是電控(kong)螺(luo)旋(xuan)槳(jiang)，四個方向(xiang)微(wei)調組件(jian)分別是電動(dong)泵(beng)推進(jin)器(qi)，四根電動(dong)伸縮支(zhi)撐腿分別是電動(dong)推桿(gan)。

17、可選的，牽(qian)(qian)引繩機(ji)構包(bao)括電(dian)動絞(jiao)盤(pan)、牽(qian)(qian)引繩和電(dian)纜(lan)，所(suo)述(shu)電(dian)動絞(jiao)盤(pan)的機(ji)殼通過支架安裝在飛行平臺的底(di)部，并位于(yu)機(ji)器人倉(cang)內，所(suo)述(shu)牽(qian)(qian)引繩的一(yi)端(duan)連(lian)(lian)接(jie)在電(dian)動絞(jiao)盤(pan)的轉盤(pan)上，另一(yi)端(duan)通過鉸接(jie)件與配(pei)送機(ji)器人主殼體(ti)的頂(ding)面中心處連(lian)(lian)接(jie)，用于(yu)牽(qian)(qian)引連(lian)(lian)接(jie)配(pei)送機(ji)器人；

18、電(dian)纜穿過轉(zhuan)盤一端(duan)與飛行(xing)平臺電(dian)連接，另一端(duan)與配送(song)機器人(ren)頂部(bu)電(dian)連接，用于為配送(song)機器人(ren)供電(dian)，并實現通信。

19、通(tong)過(guo)采用上(shang)述技術方案，電動絞盤(pan)可以實(shi)現(xian)自(zi)主驅動控制(zhi)牽引繩另一端連接的(de)配(pei)送機器人上(shang)升或下降，同時進(jin)行(xing)電纜的(de)布置，電纜還可以與牽引繩進(jin)行(xing)合并設(she)置，電纜主要(yao)為(wei)配(pei)送機器人供電和實(shi)現(xian)通(tong)信。

20、當然也可(ke)以在配送機器(qi)人設置獨立的電池供電，獨立的控(kong)制器(qi)進行控(kong)制。

21、可選(xuan)的，視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)控(kong)(kong)制(zhi)系統包(bao)括(kuo)第(di)(di)(di)(di)一(yi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)、第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)、第(di)(di)(di)(di)三視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)、視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)分析(xi)(xi)芯(xin)片(pian)、激光(guang)雷(lei)達(da)和控(kong)(kong)制(zhi)芯(xin)片(pian)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)一(yi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)是飛行平臺的視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)組(zu)件，用(yong)(yong)于(yu)(yu)拍攝(she)飛行平臺四(si)周的視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)圖像(xiang)(xiang)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)安裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)主殼體(ti)的四(si)周，用(yong)(yong)于(yu)(yu)拍攝(she)配送機器(qi)人四(si)周的視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)畫面(mian)(mian)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)三視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)安裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)主殼體(ti)的底(di)部(bu)(bu)，避開電控(kong)(kong)夾(jia)爪，用(yong)(yong)于(yu)(yu)向(xiang)下拍攝(she)目標視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)畫面(mian)(mian)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)一(yi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)、第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)和第(di)(di)(di)(di)三視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)分別與(yu)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)分析(xi)(xi)芯(xin)片(pian)通(tong)信(xin)連(lian)接，視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)分析(xi)(xi)芯(xin)片(pian)用(yong)(yong)于(yu)(yu)分析(xi)(xi)第(di)(di)(di)(di)一(yi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)、第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)和第(di)(di)(di)(di)三視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)(xiang)模(mo)組(zu)拍攝(she)的視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)畫面(mian)(mian)，并將分析(xi)(xi)結果傳輸給控(kong)(kong)制(zhi)芯(xin)片(pian)，所(suo)(suo)述(shu)激光(guang)雷(lei)達(da)安裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)主殼體(ti)的底(di)部(bu)(bu)，用(yong)(yong)于(yu)(yu)監測(ce)主殼體(ti)底(di)面(mian)(mian)與(yu)目標所(suo)(suo)在(zai)(zai)(zai)表(biao)面(mian)(mian)的直線距(ju)離，并與(yu)控(kong)(kong)制(zhi)芯(xin)片(pian)通(tong)信(xin)連(lian)接；

22、控(kong)(kong)(kong)制芯片基于(yu)第二視覺攝(she)(she)像模組和第三視覺攝(she)(she)像模組拍攝(she)(she)的(de)視覺畫(hua)面分析結果控(kong)(kong)(kong)制機器人橫向驅動(dong)(dong)(dong)機構的(de)動(dong)(dong)(dong)作(zuo)，實現(xian)控(kong)(kong)(kong)制拍攝(she)(she)配送機器人橫向移(yi)動(dong)(dong)(dong)到目標正上方，并控(kong)(kong)(kong)制電控(kong)(kong)(kong)夾(jia)爪的(de)執行動(dong)(dong)(dong)作(zuo)實現(xian)投放或抓(zhua)取(qu)載荷。

23、通(tong)(tong)過采用上(shang)述技術方案，第(di)一(yi)視(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)模(mo)(mo)組(zu)(zu)可(ke)以是(shi)飛(fei)行(xing)平臺的(de)(de)視(shi)覺(jue)組(zu)(zu)件，主(zhu)要(yao)實現(xian)(xian)對飛(fei)行(xing)平臺飛(fei)行(xing)過程(cheng)中(zhong)(zhong)(zhong)四(si)周的(de)(de)環境進行(xing)識(shi)別(bie)，因為(wei)載(zai)荷(he)配送區域可(ke)能(neng)是(shi)建(jian)筑密集區，會有較多的(de)(de)高(gao)層障礙物，例如高(gao)樓鐵(tie)塔等(deng)，需要(yao)進行(xing)視(shi)覺(jue)主(zhu)動避障，第(di)二視(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)模(mo)(mo)組(zu)(zu)主(zhu)要(yao)是(shi)在配送機(ji)器人(ren)配送過程(cheng)中(zhong)(zhong)(zhong)拍(pai)攝(she)四(si)周畫面(mian)，實現(xian)(xian)橫移(yi)過程(cheng)中(zhong)(zhong)(zhong)障礙物的(de)(de)自動識(shi)別(bie)，進行(xing)主(zhu)動避障，第(di)三視(shi)覺(jue)攝(she)像(xiang)模(mo)(mo)組(zu)(zu)主(zhu)要(yao)是(shi)為(wei)了向下拍(pai)攝(she)目標視(shi)覺(jue)畫面(mian)，可(ke)以通(tong)(tong)過視(shi)覺(jue)識(shi)別(bie)目標的(de)(de)特征，輔助對目標進行(xing)定位，當然還需要(yao)設置激(ji)光(guang)雷達來測量主(zhu)殼體底(di)面(mian)與目標所在表面(mian)的(de)(de)直(zhi)線距離，當小于電動伸(shen)(shen)縮支撐(cheng)腿(tui)的(de)(de)伸(shen)(shen)縮行(xing)程(cheng)時，控制芯片控制四(si)根電動伸(shen)(shen)縮支撐(cheng)腿(tui)伸(shen)(shen)出，將配送機(ji)器人(ren)姿(zi)態穩(wen)定。

24、可選的(de)，視(shi)覺(jue)分析芯(xin)(xin)片和控制芯(xin)(xin)片是(shi)飛行平臺自帶(dai)的(de)視(shi)覺(jue)芯(xin)(xin)片和主控芯(xin)(xin)片。

25、通過采用上述(shu)技術方案，飛行平臺的(de)飛控(kong)(kong)系統本身就具備視覺芯(xin)片(pian)和主控(kong)(kong)芯(xin)片(pian)，在電纜的(de)通信傳輸(shu)下，完全可以進行視覺數據的(de)低延遲傳輸(shu)，并實現對各(ge)個執行器的(de)控(kong)(kong)制指令的(de)生成。

26、可選(xuan)的，飛行平臺是四旋翼(yi)無(wu)人機。

27、綜上(shang)所述，本發明包括以(yi)下至少(shao)一(yi)種(zhong)有益技術效果：

28、1、解決(jue)大型空中運輸(shu)平臺無(wu)法(fa)靠近(jin)目(mu)的地的問題；

29、2、空(kong)中運輸平臺無需進行復雜(za)的改(gai)動，僅需提供懸索和供電；

30、3、內置電動(dong)絞(jiao)盤驅動(dong)牽引(yin)繩，實現配送機器人快速上下移動(dong)，水平移動(dong)則通過水平四(si)周的螺(luo)旋槳驅動(dong)實現；

31、4、內置(zhi)多種傳感器及處理單元，可進(jin)行目標識別、飛行姿態控制；

32、5、內置貨物載荷攜行(xing)、抓取和釋放機構；

33、6、可(ke)適(shi)應水平地面作業，也可(ke)以通過窗(chuang)戶(hu)、陽臺進(jin)行作業；

34、7、該(gai)自主式載荷輸送裝(zhuang)置可以完(wan)全自主完(wan)成(cheng)貨物投遞(di)或獲取任務(wu)。