本申請涉及(ji)飛機裝(zhuang)配和移動(dong)生(sheng)產線領域，具體是指(zhi)一種移動(dong)生(sheng)產線的地軌網格(ge)結構及(ji)位置標定和安裝(zhuang)方(fang)法(fa)。

背景技術：

1、傳統(tong)用(yong)于(yu)飛機(ji)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)的(de)(de)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)生產(chan)(chan)線(xian)一般(ban)有兩種移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)式：輪組(zu)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)、軌(gui)道(dao)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)。輪組(zu)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)一般(ban)用(yong)于(yu)飛機(ji)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)產(chan)(chan)量(liang)和裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)精度(du)較低的(de)(de)生產(chan)(chan)線(xian)，而(er)軌(gui)道(dao)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)一般(ban)用(yong)于(yu)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)產(chan)(chan)量(liang)和裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)精度(du)較高(gao)(gao)的(de)(de)生產(chan)(chan)線(xian)。隨著(zhu)飛機(ji)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)產(chan)(chan)量(liang)和精度(du)的(de)(de)不斷提(ti)高(gao)(gao)，生產(chan)(chan)線(xian)對于(yu)軌(gui)道(dao)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)需求也(ye)在大(da)幅增加。而(er)傳統(tong)用(yong)于(yu)飛機(ji)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)的(de)(de)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)生產(chan)(chan)線(xian)的(de)(de)地軌(gui)一般(ban)都是(shi)(shi)單(dan)方(fang)(fang)向地軌(gui)，極(ji)少(shao)數為了實現(xian)二(er)維縱(zong)橫方(fang)(fang)向的(de)(de)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)，現(xian)有可(ke)參(can)考的(de)(de)技術方(fang)(fang)案有兩種：一是(shi)(shi)采(cai)用(yong)復雜的(de)(de)十字轉向機(ji)構(gou)，二(er)是(shi)(shi)采(cai)用(yong)類似(si)于(yu)三坐標機(ji)床底座的(de)(de)x向床身和y向滑臺的(de)(de)高(gao)(gao)低錯落組(zu)合(he)的(de)(de)結構(gou)，這(zhe)些技術方(fang)(fang)法(fa)都難以在1000米級(ji)別(bie)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)范(fan)圍(wei)的(de)(de)飛機(ji)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)生產(chan)(chan)線(xian)規模應用(yong)，如果用(yong)在1000米級(ji)別(bie)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)范(fan)圍(wei)的(de)(de)飛機(ji)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)生產(chan)(chan)線(xian)上，一是(shi)(shi)成本過高(gao)(gao)，二(er)是(shi)(shi)研制周期過長，無法(fa)滿足大(da)產(chan)(chan)量(liang)飛機(ji)高(gao)(gao)精度(du)敏(min)捷制造(zao)的(de)(de)要求。

2、為了解決1000米級(ji)移動(dong)范圍的(de)基于地(di)軌的(de)二(er)維縱橫移動(dong)問題，需要研發一種新(xin)的(de)地(di)軌網格結構及位置標定和安裝方法(fa)。

技術實現思路

1、為了(le)用較低的(de)(de)(de)成(cheng)本和(he)較短的(de)(de)(de)周期實現大尺寸移動范圍的(de)(de)(de)二維縱橫(heng)方向的(de)(de)(de)軌道運(yun)動，發明一(yi)種(zhong)移動生產線的(de)(de)(de)地軌網格結構及位置標定和(he)安裝方法。

2、本(ben)申(shen)請的(de)實(shi)施例提供了一(yi)(yi)種移(yi)動生(sheng)產(chan)線(xian)的(de)地(di)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)網格(ge)結(jie)構，包(bao)括：多(duo)個(ge)(ge)(ge)十(shi)字(zi)模塊(kuai)，每(mei)個(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)十(shi)字(zi)模塊(kuai)包(bao)括：兩(liang)個(ge)(ge)(ge)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)、兩(liang)個(ge)(ge)(ge)縱(zong)(zong)(zong)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)、一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)十(shi)字(zi)轉接(jie)(jie)件(jian)(jian)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)和(he)(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)縱(zong)(zong)(zong)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)通過(guo)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)十(shi)字(zi)轉接(jie)(jie)件(jian)(jian)垂直(zhi)固定(ding)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)為一(yi)(yi)體；每(mei)個(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)十(shi)字(zi)模塊(kuai)還包(bao)括多(duo)個(ge)(ge)(ge)位姿調節(jie)器(qi)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)位姿調節(jie)器(qi)一(yi)(yi)端(duan)固定(ding)在所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)和(he)(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)縱(zong)(zong)(zong)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)的(de)下方，另一(yi)(yi)端(duan)固定(ding)在剛(gang)性(xing)地(di)基上(shang)，可調節(jie)其(qi)高度和(he)(he)傾角；及多(duo)個(ge)(ge)(ge)直(zhi)線(xian)模塊(kuai)，每(mei)個(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)直(zhi)線(xian)模塊(kuai)包(bao)括：多(duo)個(ge)(ge)(ge)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)和(he)(he)多(duo)個(ge)(ge)(ge)位姿調節(jie)器(qi)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)位姿調節(jie)器(qi)一(yi)(yi)端(duan)固定(ding)在所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)下方，另一(yi)(yi)端(duan)固定(ding)在剛(gang)性(xing)地(di)基上(shang)，可調節(jie)其(qi)高度和(he)(he)傾角；多(duo)個(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)十(shi)字(zi)模塊(kuai)和(he)(he)多(duo)個(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)直(zhi)線(xian)模塊(kuai)根(gen)據移(yi)動生(sheng)產(chan)線(xian)的(de)裝備的(de)移(yi)動范圍形成地(di)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)網格(ge)結(jie)構，其(qi)中所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)之(zhi)間通過(guo)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)并向(xiang)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)擴展，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)縱(zong)(zong)(zong)向(xiang)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)之(zhi)間通過(guo)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)軌(gui)(gui)(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)并向(xiang)縱(zong)(zong)(zong)向(xiang)擴展。

3、具(ju)體的(de)(de)(de)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)橫(heng)向(xiang)軌(gui)道(dao)組(zu)(zu)件(jian)、縱向(xiang)軌(gui)道(dao)組(zu)(zu)件(jian)和(he)連(lian)接(jie)軌(gui)道(dao)組(zu)(zu)件(jian)均包(bao)括：圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)軌(gui)道(dao)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)軌(gui)道(dao)為圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)體結構，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)移動生產線的(de)(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)備底部(bu)的(de)(de)(de)輪組(zu)(zu)沿所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)軌(gui)道(dao)滾動；干(gan)涉安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)座(zuo)(zuo)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)干(gan)涉安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)座(zuo)(zuo)設有(you)(you)(you)與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)軌(gui)道(dao)配合的(de)(de)(de)半(ban)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)槽(cao)(cao)，在(zai)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)半(ban)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)槽(cao)(cao)的(de)(de)(de)兩側(ce)設有(you)(you)(you)卡槽(cao)(cao)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)卡槽(cao)(cao)內設有(you)(you)(you)斜(xie)(xie)(xie)齒，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)斜(xie)(xie)(xie)齒尖部(bu)指向(xiang)卡槽(cao)(cao)底部(bu)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)干(gan)涉安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)座(zuo)(zuo)兩側(ce)外表(biao)面(mian)設有(you)(you)(you)嵌入(ru)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)剛性地基(ji)的(de)(de)(de)燕尾凸(tu)臺，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)干(gan)涉安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)座(zuo)(zuo)底面(mian)設有(you)(you)(you)固定(ding)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)位(wei)姿(zi)調節(jie)器的(de)(de)(de)t型(xing)槽(cao)(cao)；及(ji)卡條，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)卡條包(bao)括橫(heng)邊(bian)和(he)豎邊(bian)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)豎邊(bian)設有(you)(you)(you)與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)斜(xie)(xie)(xie)齒嚙合的(de)(de)(de)齒，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)邊(bian)端(duan)頭設有(you)(you)(you)與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱(zhu)(zhu)(zhu)軌(gui)道(dao)貼(tie)合的(de)(de)(de)圓(yuan)(yuan)(yuan)弧型(xing)面(mian)。

4、具體的(de)，所述(shu)的(de)半圓柱槽的(de)橫(heng)截面的(de)圓弧的(de)弧度小于(yu)180°。

5、具體的(de)(de)，所述(shu)的(de)(de)卡條(tiao)的(de)(de)圓(yuan)(yuan)弧(hu)型(xing)面貼合在所述(shu)圓(yuan)(yuan)柱軌道的(de)(de)上半圓(yuan)(yuan)的(de)(de)一(yi)側。

6、具體的，所(suo)述(shu)的十字轉接(jie)件設置有與所(suo)述(shu)圓(yuan)柱軌道配(pei)合的四個(ge)凹槽，所(suo)述(shu)的四個(ge)凹槽的軸線互相垂直并(bing)在同一平面內。

7、具體(ti)(ti)的(de)(de)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)(de)位姿調節(jie)(jie)器包(bao)括：本(ben)體(ti)(ti)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)本(ben)體(ti)(ti)底部四個角(jiao)上(shang)設有調節(jie)(jie)高度和(he)傾角(jiao)的(de)(de)頂絲(si)；拉(la)絲(si)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)拉(la)絲(si)穿過所(suo)(suo)述(shu)(shu)本(ben)體(ti)(ti)并與所(suo)(suo)述(shu)(shu)剛性地基固定；及t型螺栓，所(suo)(suo)述(shu)(shu)t型螺栓穿過本(ben)體(ti)(ti)并卡嵌(qian)在(zai)所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)向(xiang)軌(gui)(gui)道組(zu)(zu)件(jian)、縱向(xiang)軌(gui)(gui)道組(zu)(zu)件(jian)和(he)連(lian)接軌(gui)(gui)道組(zu)(zu)件(jian)的(de)(de)干涉安裝座的(de)(de)t型槽內。

8、本申請的(de)實施例(li)還提(ti)供了(le)一種上(shang)述移動生產線地軌網格結(jie)構的(de)位置標定和安(an)裝方法，具體包含以下步驟：

9、步驟1：設(she)置(zhi)地軌網格結構(gou)的(de)位(wei)置(zhi)標定的(de)變(bian)量(liang)：

10、設(she)移動生(sheng)產線是l米(mi)長(chang)和(he)(he)(he)w米(mi)寬的平面矩形，平面矩形內(nei)布(bu)設(she)有m行和(he)(he)(he)n列的地(di)軌(gui)(gui)(gui)網格結(jie)構(gou)，m行和(he)(he)(he)n列的十字(zi)交叉(cha)點為(wei)(wei)十字(zi)模塊的中(zhong)心點pij，其(qi)中(zhong)1﹤i≦m，1﹤j≦n，m和(he)(he)(he)n均為(wei)(wei)偶數；與(yu)十字(zi)模塊相連的橫向軌(gui)(gui)(gui)道(dao)組件(jian)和(he)(he)(he)縱(zong)向軌(gui)(gui)(gui)道(dao)組件(jian)的長(chang)度(du)均為(wei)(wei)l米(mi)，連接軌(gui)(gui)(gui)道(dao)組件(jian)的長(chang)度(du)為(wei)(wei)c米(mi)，并(bing)設(she)地(di)軌(gui)(gui)(gui)網格結(jie)構(gou)外圍(wei)四(si)個角(jiao)的十字(zi)模塊的中(zhong)心點分別設(she)為(wei)(wei)p11、p1n、pmn和(he)(he)(he)pm1，且(qie)p11、p1n、pmn和(he)(he)(he)pm1按逆時針排(pai)布(bu)；

11、步驟2：構(gou)建地軌網(wang)格結構(gou)的安裝坐標系(xi)ioxyz：

12、設p11為安裝(zhuang)坐(zuo)(zuo)標系(xi)ioxyz的原點，設p11指(zhi)向p1n的方向為安裝(zhuang)坐(zuo)(zuo)標系(xi)ioxyz的x坐(zuo)(zuo)標軸，設p11、p1n和pm1三點構成的平面為安裝(zhuang)坐(zuo)(zuo)標系(xi)ioxyz的xoy坐(zuo)(zuo)標面，并按右(you)手定則確定安裝(zhuang)坐(zuo)(zuo)標系(xi)ioxyz的z坐(zuo)(zuo)標軸；

13、步(bu)驟(zou)3：標定(ding)地軌網格(ge)結構外(wai)圍四(si)個角p11、p1n、pmn和pm1在安裝坐(zuo)標系ioxyz的基準(zhun)坐(zuo)標：

14、

15、步驟4：按p11、p1n、pmn和pm1在(zai)安(an)裝(zhuang)坐標(biao)系(xi)ioxyz的(de)基(ji)準坐標(biao)精確調整地軌網格結構(gou)外(wai)圍四個角的(de)十字模塊的(de)位置，初步標(biao)定地軌網格結構(gou)四個角的(de)位置；

16、步驟(zou)5：標(biao)定地軌網格結構外圍四條邊的(de)十字(zi)模塊的(de)中(zhong)心點p1j、pmj、pi1和pin的(de)基準坐標(biao)：

17、

18、步驟6：按p1j、pmj、pi1和pin在安(an)裝坐標系ioxyz的基(ji)準坐標精確調(diao)整地(di)軌(gui)網格結構外(wai)圍(wei)四條邊的十字(zi)模塊(kuai)的位置，逼近標定地(di)軌(gui)網格結構四條邊的位置；

19、步驟7：標定地(di)軌網格結構內部(bu)十字模塊的(de)中心點(dian)pij的(de)基準坐標：

20、

21、步(bu)驟8：按pij在安裝坐標系ioxyz的(de)基準坐標精確調整地軌網格結構(gou)內部(bu)的(de)十(shi)字模(mo)塊的(de)位置，進一(yi)步(bu)逼(bi)近標定地軌網格結構(gou)的(de)內部(bu)位置；

22、步驟9：在地軌網格(ge)結構的每行，根據(ju)和的基(ji)準坐(zuo)標安裝(zhuang)十字模(mo)塊和直線模(mo)塊；

23、步驟(zou)10：在地軌網格結構的每列(lie)，根據和的基準坐標(biao)安裝十字模(mo)塊和直(zhi)線模(mo)塊。

24、本發明與現有(you)技術(shu)相比(bi)，具有(you)以下優點和顯著效益：

25、(1)本申請(qing)的(de)(de)地軌網格結構(gou)與現(xian)(xian)有的(de)(de)單向(xiang)(xiang)地軌相比(bi)，實(shi)現(xian)(xian)了(le)從一維移(yi)動(dong)向(xiang)(xiang)二維移(yi)動(dong)的(de)(de)擴展，顯著提高了(le)移(yi)動(dong)生(sheng)(sheng)產(chan)線的(de)(de)移(yi)動(dong)范圍，豐(feng)富了(le)移(yi)動(dong)軌跡(ji)，適用于(yu)大批量生(sheng)(sheng)產(chan)的(de)(de)移(yi)動(dong)生(sheng)(sheng)產(chan)線。

26、(2)本(ben)申(shen)請的(de)(de)地(di)軌網格結(jie)構(gou)與現(xian)有的(de)(de)基于(yu)(yu)十字轉向機(ji)構(gou)或基于(yu)(yu)x向床身和(he)y向滑臺的(de)(de)高低(di)錯落(luo)組合的(de)(de)結(jie)構(gou)相比，實現(xian)了二(er)維移動地(di)軌研(yan)制(zhi)的(de)(de)短周期(qi)和(he)低(di)成本(ben)，經濟效益顯著。

27、(3)本申請(qing)構(gou)建(jian)了四角(jiao)權(quan)(quan)重較大、四邊權(quan)(quan)重次之和內(nei)面權(quan)(quan)重較小的(de)(de)“先角(jiao)次邊后面”的(de)(de)地(di)軌網格結構(gou)的(de)(de)位置(zhi)標定和安(an)裝(zhuang)方(fang)法，與(yu)常見(jian)的(de)(de)按點位均(jun)(jun)衡權(quan)(quan)重和并行(xing)安(an)裝(zhuang)的(de)(de)位置(zhi)標定和安(an)裝(zhuang)方(fang)法相比，安(an)裝(zhuang)效率、整體(ti)精度和協調精度均(jun)(jun)要高(gao)出很(hen)多。

28、以下結合實施例附圖對本申請做進一步詳細描述(shu)。

技術特征：

1.一種移(yi)動生產線(xian)的地軌(gui)網格結構，其特征在(zai)于(yu)包括：

2.根據權利要求1所(suo)述(shu)的(de)一種移動生產線的(de)地軌(gui)網(wang)格結構，其(qi)特征在(zai)于(yu)所(suo)述(shu)的(de)橫(heng)向軌(gui)道(dao)組(zu)件(jian)、縱向軌(gui)道(dao)組(zu)件(jian)和連接軌(gui)道(dao)組(zu)件(jian)均(jun)包(bao)括：

3.根據權利要求2所述的(de)一種移動生產線的(de)地(di)軌網格結構，其(qi)特征在(zai)于(yu)所述的(de)半圓柱(zhu)槽的(de)橫截(jie)面的(de)圓弧的(de)弧度小(xiao)于(yu)180°。

4.根據權利(li)要(yao)求2所述(shu)的(de)一種移動(dong)生(sheng)產(chan)線的(de)地軌(gui)(gui)網(wang)格結構，其(qi)特征在于(yu)所述(shu)的(de)卡(ka)條的(de)圓(yuan)弧型面貼合(he)在所述(shu)圓(yuan)柱(zhu)軌(gui)(gui)道的(de)上半圓(yuan)的(de)一側。

5.根據權利要(yao)求1所(suo)述的一種移動生產線(xian)的地軌網格結構，其特征在于所(suo)述的十字轉接(jie)件設(she)置(zhi)有(you)與所(suo)述圓柱軌道(dao)配合的四(si)個(ge)凹(ao)槽，所(suo)述的四(si)個(ge)凹(ao)槽的軸線(xian)互相垂直(zhi)并(bing)在同一平面內。

6.根(gen)據(ju)權利要求(qiu)1所述的一種移動生產(chan)線的地軌網格結(jie)構，其特(te)征在于所述的位(wei)姿(zi)調節器包括：

7.權利(li)要求(qiu)(qiu)1-6中任一(yi)權利(li)要求(qiu)(qiu)所(suo)述的一(yi)種移動生產(chan)線的地軌網格結(jie)構的位置標定和安裝方法，其特征(zheng)在于包含(han)以下(xia)步驟：

技術總結
本發明公開了一種移動生產線的地軌網格結構及位置標定和安裝方法，地軌網格結構由多個十字模塊和多個直線模塊組成。每個十字模塊由兩個橫向軌道組件、兩個縱向軌道組件、一個十字轉接件和多個位姿調節器組成；每個直線模塊由多個連接軌道組件和多個位姿調節器組成，多個十字模塊的橫向軌道組件之間通過連接軌道組件向橫向擴展，多個十字模塊的縱向軌道組件之間通過連接軌道組件向縱向擴展，根據移動生產線的裝備的移動范圍形成地軌網格結構。本發明提出的地軌網格結構的位置標定和安裝方法，與常見的按點位均衡權重和并行安裝的位置標定和安裝方法相比，安裝效率、整體精度和協調精度均要高出很多。

技術研發人員：巴曉甫,趙成,王樂蕾
受保護的技術使用者：中航西安飛機工業集團股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19