一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法
【專利摘要】本發明公開了一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法，架設智能巡檢機器人的運動功能試驗場地；設置智能巡檢機器人在運動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線；根據巡檢機器人的種類，選擇運動功能試驗場地的數量；在運動功能試驗場地內測試智能巡檢機器人的避障功能；測試智能巡檢機器人的跨越性能；測試智能巡檢機器人的巡檢平均速度。本發明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機器人同時進行安裝調試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機器人的性能測試完整性及準確性，進而提高了變電站的運行安全性與穩定性。
【專利說明】
一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法
技術領域
[0001]本發明涉及巡檢機器人技術領域，尤其是一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法。
【背景技術】
[0002]為了彌補變電站傳統人工巡檢方式存在勞動強度大、巡檢效率低、惡劣環境下巡視困難等不足，變電站智能巡檢機器人通過搭載可見光任務設備、紅外熱像儀等檢測設備，可輔助或代替人工開展變電設備自動識別巡檢工作。目前，國內外關于變電站智能巡檢機器人性能試驗方法的研究目前開展得較少。在變電站實際應用中，一般需要提前進行安裝調試等工作(具體是在道路上挖掘施工，預埋上磁導航帶，并設置標簽點)使機器人能按照預先設置的路徑行走至需要巡視的設備附近，開展自動識別巡檢工作。但對于未投入使用的機器人，在物資采購前需要對其各項性能指標進行試驗驗證，直接在變電站內進行安裝調試存在以下弊端:一是變電站屬于關系電網安全穩定的重要輸變電設施，不能作為試驗驗證場所;二是不能滿足眾多廠家不同型號機器人集中試驗的需求。因此，考慮到機器人使用前需要進行巡檢道路鋪設及安裝調試等前期準備因素，提出了一種可以對多個型號變電站智能巡檢機器人同時進行運動功能試驗的方法。
【發明內容】
[0003]本發明針對現有技術的不足，提出一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法，本發明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機器人同時進行安裝調試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機器人的性能測試完整性及準確性，進而提高了變電站的運行安全性與穩定性。
[0004]為了實現上述發明目的，本發明提供以下技術方案:
[0005]—種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法，所述方法包括如下步驟:
[0006]步驟1.架設智能巡檢機器人的運動功能試驗場地；
[0007]步驟2.設置所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線；
[0008]步驟3.根據所述巡檢機器人的種類，選擇所述運動功能試驗場地的數量；
[0009]步驟4.在所述運動功能試驗場地內測試所述智能巡檢機器人的避障功能；
[0010]步驟5.測試所述智能巡檢機器人的跨越性能；
[0011 ]步驟6.測試所述智能巡檢機器人的巡檢平均速度。
[0012]進一步地，所述運動功能試驗場地的長寬比為1:0.7，且所述運動功能試驗場地的長為10至50米。
[0013]進一步地，所述步驟2包括:
[0014]2-1.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路寬設置為I至3米；
[0015]2-2.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路的路面鋪設標準預制水泥板；
[0016]2-3.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地的巡檢路線設置為相互獨立的3條，且每條所述巡檢路線之間的間距為0.3至0.8米，使得三種型號的機器人同時進行磁導航帶的安裝調試。
[0017]進一步地，所述步驟3包括:
[0018]3-1.判斷所述巡檢機器人的種類數；
[0019]若所述巡檢機器人的種類數為3η，且η大于等于I，則進入3-2;
[0020]若所述巡檢機器人的種類數為3η+1或3η+2，且η大于等于I，則進入3-3;
[0021 ] 3-2.設置η個所述運動功能試驗場地；
[0022]3-3.設置η+1個所述運動功能試驗場地。
[0023]5、如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟4包括:
[0024]4-1.在所述智能巡檢機器人的所述巡檢路線上設置標準障礙物；
[0025]4-2.控制所述智能巡檢機器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機器人在觸碰到所述標準障礙物前是否能自動停止行走；
[0026]4-3.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的避障功能的測試。
[0027]進一步地，所述標準障礙物的高為I至2米，寬為0.5至I米。
[0028]進一步地，所述步驟5包括:
[0029]5-1.在所述智能巡檢機器人的所述巡檢路線上設置標準越障物；
[0030]5-2.控制所述智能巡檢機器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機器人否在行進過程中跨越過所述標準越障物；
[0031]5-3.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的跨越性能的測試。
[0032]進一步地，所述標準越障物的高為0.05至0.1米，寬為I至3米。
[0033]9、如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟6包括:
[0034]6-1.在所述巡檢線路上選取一個直線段；
[0035]6-2.預先設置巡檢路徑，并標出始端線和終端線；
[0036]6-3.控制所述智能巡檢使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線；
[0037]6-4.記錄所述智能巡檢機器人駛過始端線和終端線所用時間；
[0038]6-5.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的巡檢平均速度的測試。
[0039]進一步地，所述直線段的長為10至30米。
[0040]本發明一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法，本發明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機器人同時進行安裝調試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機器人的性能測試完整性及準確性，進而提高了變電站的運行安全性與穩定性。
【附圖說明】
[0041 ]圖1為本發明的一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法的流程示意圖；
[0042]圖2為本發明的具體應用例中的變電站智能巡檢機器人具體試驗示意圖。
【具體實施方式】
[0043]下面結合附圖對本發明進行詳細描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應對本發明的保護范圍有任何的限制作用。
[0044]如圖1所示，本發明提供一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法，包括如下步驟:
[0045]步驟1.架設智能巡檢機器人的運動功能試驗場地；
[0046]步驟2.設置所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線；
[0047]步驟3.根據所述巡檢機器人的種類，選擇所述運動功能試驗場地的數量；
[0048]步驟4.在所述運動功能試驗場地內測試所述智能巡檢機器人的避障功能；
[0049]步驟5.測試所述智能巡檢機器人的跨越性能；
[0050]步驟6.測試所述智能巡檢機器人的巡檢平均速度。
[0051]所述運動功能試驗場地的長寬比為1:0.7，且所述運動功能試驗場地的長為10至50米。
[0052]其中，所述步驟2包括:
[0053]2-1.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路寬設置為I至3米；
[0054]2-2.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路的路面鋪設標準預制水泥板；
[0055]2-3.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地的巡檢路線設置為相互獨立的3條，且每條所述巡檢路線之間的間距為0.3至0.8米，使得三種型號的機器人同時進行磁導航帶的安裝調試。
[0056]其中，所述步驟3包括:
[0057]3-1.判斷所述巡檢機器人的種類數；
[0058]若所述巡檢機器人的種類數為3n，且η大于等于I，則進入3_2;
[0059]若所述巡檢機器人的種類數為3η+1或3η+2，且η大于等于I，則進入3-3;
[0060]3-2.設置η個所述運動功能試驗場地；
[0061 ] 3-3.設置η+1個所述運動功能試驗場地。
[0062]其中，所述步驟4包括:
[0063]4-1.在所述智能巡檢機器人的所述巡檢路線上設置標準障礙物；
[0064]4-2.控制所述智能巡檢機器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機器人在觸碰到所述標準障礙物前是否能自動停止行走；
[0065]4-3.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的避障功能的測試。
[0066]其中，所述標準障礙物的高為I至2米，寬為0.5至I米。
[0067]其中，所述步驟5包括:
[0068]5-1.在所述智能巡檢機器人的所述巡檢路線上設置標準越障物；
[0069]5-2.控制所述智能巡檢機器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機器人否在行進過程中跨越過所述標準越障物；
[0070]5-3.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的跨越性能的測試。
[0071]其中，所述標準越障物的高為0.05至0.1米，寬為I至3米。
[0072]其中，所述步驟6包括:
[0073]6-1.在所述巡檢線路上選取一個直線段；
[0074]6-2.預先設置巡檢路徑，并標出始端線和終端線；
[0075]6-3.控制所述智能巡檢使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線；
[0076]6-4.記錄所述智能巡檢機器人駛過始端線和終端線所用時間；
[0077]6-5.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的巡檢平均速度的測試。
[0078]其中，所述直線段的長為10至30米。
[0079]本發明提供一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法的具體應用例，如下:
[0080]I)在長50m、寬30m的場地進行試驗，如圖2所示，機器人行走的道路寬2m(均采用標準預制水泥板鋪設)，設置了三條巡檢道路(每條道路之間間距為50cm，可以滿足三種型號機器人同時進行磁導航帶的安裝調試，互不影響)。設置4塊相同的試驗場地，即可滿足12種型號機器人同時進行安裝調試。
[0081]2)使機器人在設置好的巡檢道路上進行行走，在機器人前進方向的道路上設置一標準障礙物(高lm，寬0.5m)，測試機器人避障功能，即在觸碰到障礙物前是否能自動停止行走。
[0082]3)使機器人在設置好的巡檢道路上進行行走，在機器人前進方向的道路設置一標準越障物(高5cm，寬2m)，測試機器人能否在行進過程中跨越過該標準越障物。
[0083]4)巡檢道路上選取長度為50米的直線段，預先設置好巡檢路徑，標出始端線和終端線;使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度。
[0084]本發明的試驗方法能夠滿足多種型號的智能巡檢機器人同時進行安裝調試及性能測試，提高了試驗的效率及可靠性，同時滿足了智能巡檢機器人的性能測試完整性及準確性，進而提高了變電站的運行安全性與穩定性。
[0085]最后應當說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非對其限制，盡管參照上述實施例對本發明進行了詳細的說明，所屬領域的普通技術人員應當理解:依然可以對本發明的【具體實施方式】進行修改或者等同替換，而未脫離本發明精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應涵蓋在本發明的權利要求范圍當中。
【主權項】
1.一種變電站智能巡檢機器人的運動功能試驗方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: 步驟1.架設智能巡檢機器人的運動功能試驗場地； 步驟2.設置所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路及巡檢路線； 步驟3.根據所述巡檢機器人的種類，選擇所述運動功能試驗場地的數量； 步驟4.在所述運動功能試驗場地內測試所述智能巡檢機器人的避障功能； 步驟5.測試所述智能巡檢機器人的跨越性能； 步驟6.測試所述智能巡檢機器人的巡檢平均速度。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動功能試驗場地的長寬比為1:0.7，且所述運動功能試驗場地的長為10至50米。3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2包括: 2-1.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路寬設置為I至3米；2-2.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地巡檢用的道路的路面鋪設標準預制水泥板； 2-3.將所述智能巡檢機器人在所述運動功能試驗場地的巡檢路線設置為相互獨立的3條，且每條所述巡檢路線之間的間距為0.3至0.8米，使得三種型號的機器人同時進行磁導航帶的安裝調試。4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟3包括: 3-1.判斷所述巡檢機器人的種類數； 若所述巡檢機器人的種類數為3n，且η大于等于1，則進入3-2; 若所述巡檢機器人的種類數為3η+1或3η+2，且η大于等于I，則進入3_3; 3-2.設置η個所述運動功能試驗場地； 3-3.設置η+1個所述運動功能試驗場地。5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟4包括: 4-1.在所述智能巡檢機器人的所述巡檢路線上設置標準障礙物； 4-2.控制所述智能巡檢機器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機器人在觸碰到所述標準障礙物前是否能自動停止行走； 4-3.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的避障功能的測試。6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述標準障礙物的高為I至2米，寬為0.5至I米。7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟5包括: 5-1.在所述智能巡檢機器人的所述巡檢路線上設置標準越障物； 5-2.控制所述智能巡檢機器人在所述巡檢路線上行走，測試所述智能巡檢機器人否在行進過程中跨越過所述標準越障物； 5-3.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的跨越性能的測試。8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述標準越障物的高為0.05至0.1米，寬為I至3米。9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟6包括: 6-1.在所述巡檢線路上選取一個直線段；6-2.預先設置巡檢路徑，并標出始端線和終端線；6-3.控制所述智能巡檢使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端 線；6-4.記錄所述智能巡檢機器人駛過始端線和終端線所用時間；6-5.記錄測試結果，完成所述智能巡檢機器人的巡檢平均速度的測試。10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述直線段的長為10至30米。
【文檔編號】B25J19/00GK105922287SQ201610363173
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月27日
【發明人】胡霽, 蔡煥青, 王興照, 呂俊濤, 付晶, 陳怡 , 文志科, 邵瑰瑋, 曾云飛, 劉壯, 蔡維麗
【申請人】中國電力科學研究院, 國家電網公司, 國網山東省電力公司