自動化垃圾車及其自動化機械手的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型屬于垃圾車技術領域，尤其涉及一種自動化垃圾車及其自動化機械手。
【背景技術】
[0002]目前，大多數垃圾車在進行垃圾收運時，至少需要三名環衛作業工人合作完成垃圾的傾倒，一個在垃圾車上負責操作，另外兩個負責搬運和傾倒垃圾桶。由于現在人力資源成本逐漸增加，對環衛作業效率要求越來越高，現有的垃圾收運模式大大地增加了人力成本。

【發明內容】

[0003]本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種自動化垃圾車及其自動化機械手，旨在節約人力成本，實現自動化搬運垃圾桶以及傾倒垃圾。
[0004]本實用新型是這樣實現的，提供一種自動化機械手，包括底座、翻轉裝置、抱桶裝置、動力裝置以及電控系統，所述動力裝置與所述電控系統電連接，所述翻轉裝置安裝在所述底座上，所述抱桶裝置安裝所述翻轉裝置上，其包括具有推桿的抱桶液壓缸、抱桶連桿、齒輪組以及至少兩個抱桶臂，所述抱桶液壓缸與所述動力裝置連接，所述抱桶連桿一端可轉動的與所述抱桶液壓缸的推桿頂端連接，其另一端固設在所述齒輪組上，所述抱桶臂分別與所述齒輪組連接，通過所述抱桶液壓缸的推桿的伸縮來控制所述抱桶臂的抱桶與松桶動作。
[0005]進一步地，所述抱桶裝置還包括至少一組輔助結構，所述輔助結構包括復位彈性件、轉動架以及綁帶，所述轉動架可轉動的設置在所述抱桶臂上，所述復位彈性件的一端與所述抱桶臂相連接，另一端與所述轉動架相連接;所述綁帶的一端與所述抱桶臂相連接，其另一端與所述轉動架的另一端相連接，并依靠所述復位彈性件使其始終保持拉緊狀態。
[0006]進一步地，所述綁帶具有張緊力，并通過轉軸分別與所述抱桶臂和所述轉動架相連接。
[0007]進一步地，該底座為盒狀板面結構，其包括兩塊相對設計較大的側面板、短腹筋以及固定底板，所述側面板固定在所述固定底板上，所述短腹筋固定連接所述側面板和所述固定底板。
[0008]進一步地，所述側面板從底部到頂部為由大到小的流線型結構。
[0009]進一步地，所述翻轉裝置包括翻轉臂、導軌、第一連桿、具有第一推桿的第一液壓缸以及具有第二推桿的第二液壓缸，所述第一、二液壓缸分別與所述動力裝置連接，并可轉動的安裝在所述底座上，所述第一推桿的頂端可轉動的連接在所述翻轉臂的一端，所述第二推桿的頂端可轉動的連接在所述導軌的中部，所述導軌一端可轉動的連接在所述底座上，所述翻轉臂的中部通過滾輪可滑動的與所述導軌相連接，所述第一連桿的兩端分別可轉動地與所述底座和所述翻轉臂相連接，所述抱桶裝置安裝在所述翻轉臂上。
[0010]進一步地，所述自動化機械手還包括感應裝置，所述感應裝置與所述電控系統電連接，并安裝在所述抱桶臂上。
[0011]為了解決上述問題，本實用新型還提供一種自動化垃圾車，其包括垃圾車體和前述自動化機械手，所述自動化機械手安裝在所述垃圾車體上。
[0012]與現有技術相比，本實用新型中的自動化垃圾車及其自動化機械手，先通過抱桶裝置夾緊垃圾桶，再通過翻轉裝置進行翻轉傾倒，實現自動化垃圾收運，大大降低了人力成本。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例提供的垃圾車自動化機械手的側視示意圖。
[0014]圖2是圖1中自動化機械手抓取垃圾桶時的示意圖。
[0015]圖3是圖1中自動化機械手的抓取垃圾桶后翻轉傾倒時的示意圖。
[0016]圖4是圖1中抱桶裝置的結構俯視示意圖。
[0017]圖5是圖4中抱桶裝置抱住垃圾桶時的結構俯視示意圖。
【具體實施方式】
[0018]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0019]如圖1所示，本實用新型所提供的一種自動化垃圾車，包括垃圾車體(圖中未示出)和自動化機械手，自動化機械手安裝在垃圾車體上。
[0020]自動化機械手包括底座10、翻轉裝置20、抱桶裝置30、動力裝置(圖中未示出)以及電控系統(圖中未示出)。動力裝置與電控系統電連接，翻轉裝置20安裝在底座10上，抱桶裝置30安裝翻轉裝置20上。
[0021]在本實施例中，底座10為盒狀板面結構，其包括兩塊相對設計較大的側面板11、短腹筋(圖中未示出)以及固定底板12。側面板11從底部到頂部為由大到小的流線型結構，并固定在固定底板12上。短腹筋固定連接側面板11和固定底板12，起到加強側面板11和固定底板12之間的穩定性的作用。
[0022]翻轉裝置20包括翻轉臂21、導軌22、第一連桿23、具有第一推桿(圖中未示出)的第一液壓缸24以及具有第二推桿(圖中未不出)的第二液壓缸25 ο第一、二液壓缸24、25分別與動力裝置連接，并可轉動的安裝在側面板11上。第一推桿的頂端可轉動的連接在翻轉臂21的一端，第二推桿的頂端可轉動的連接在導軌22的中部，導軌22—端可轉動的連接在側面板11上，翻轉臂21的中部通過滾輪可滑動的與導軌22相連接。第一連桿23的兩端分別可轉動與側面板11和翻轉臂21相連接，抱桶裝置30安裝在翻轉臂21上。在本實施例中，側面板U、第一連桿23、導軌22以及翻轉臂21組成四連桿機構來實現翻轉和傾倒等動作，導軌22可轉動的連接在翻轉臂21的中部，使翻轉臂21沿固有的方向運動。上述可轉動連接優選軸銷連接。
[0023]如圖2所示，當需要伸出抱桶裝置30時，控制第二液壓缸25伸出第二推桿，使導軌22和第一連桿23以及第一液壓缸24繞軸銷逆時針旋轉，進而使翻轉臂21以及安裝在其上的抱桶裝置30相對底座10伸出；反之，通過控制第二液壓缸25收回第二推桿，使抱桶裝置30相對底座10收回。這樣能調整抱桶裝置30相對于垃圾桶40的相對位置，使抱桶裝置30能夠穩定的抱緊垃圾桶40。
[0024]如圖3所示，當需要傾倒垃圾桶40時，控制第一液壓缸24伸出第一推桿，使第一連桿23逆時針旋轉，翻轉臂21上的