本發明涉(she)及自動控制(zhi)(zhi)，具(ju)體涉(she)及一種(zhong)絡筒紗(sha)錠碼(ma)垛(duo)的(de)控制(zhi)(zhi)方(fang)法、系統、計算機設備(bei)及介質。

背景技術：

1、絡筒作為(wei)紡紗(sha)最后的(de)最后一道(dao)工序(xu)以(yi)及織(zhi)造的(de)第一道(dao)工序(xu)，起著(zhu)承上(shang)啟下的(de)“橋梁”作用，在紡織(zhi)領域中占據著(zhu)重要(yao)地(di)位。紗(sha)錠是指紡紗(sha)機(ji)(ji)上(shang)用來將纖(xian)維(wei)捻成紗(sha)并繞成一定形(xing)狀的(de)部件，在碼紗(sha)之前，需要(yao)在隔(ge)板(ban)垛取隔(ge)板(ban)放(fang)到碼垛托盤上(shang)，以(yi)控制桁架機(ji)(ji)器人(ren)移動。

2、在現有技術中，工作人(ren)員(yuan)從隔板(ban)(ban)垛上取(qu)放隔板(ban)(ban)，通過(guo)人(ren)工計(ji)數(shu)隔板(ban)(ban)數(shu)量，確定隔板(ban)(ban)垛高度(du)，并由工作人(ren)員(yuan)調(diao)整(zheng)桁(heng)架z軸移動(dong)。但隔板(ban)(ban)受長時間磨損厚(hou)度(du)會(hui)變薄，換新隔板(ban)(ban)后厚(hou)度(du)增(zeng)加，增(zeng)加了隔板(ban)(ban)計(ji)數(shu)的難度(du)，人(ren)工計(ji)數(shu)隔板(ban)(ban)數(shu)量易產生誤(wu)差(cha)，且手動(dong)調(diao)整(zheng)桁(heng)架z軸移動(dong)效率(lv)較低。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明提供了一(yi)種絡筒紗(sha)錠碼(ma)垛的(de)控制方(fang)法(fa)、系統、計算機(ji)設備及介質，以(yi)解決現(xian)有技術中人(ren)工計數(shu)隔板數(shu)量(liang)，導致(zhi)易產(chan)生誤(wu)差，桁架移動效率較低的(de)問(wen)題(ti)。

2、第一(yi)方(fang)面，本發(fa)明提供(gong)了(le)一(yi)種絡筒紗錠碼(ma)垛(duo)的(de)控(kong)制(zhi)方(fang)法(fa)(fa)，應用于絡筒紗錠碼(ma)垛(duo)的(de)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)(zhi)，絡筒紗錠碼(ma)垛(duo)的(de)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)(zhi)包括桁架(jia)x軸、桁架(jia)y軸、桁架(jia)z軸以及隔(ge)板，其中，桁架(jia)y軸上設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有測(ce)距傳感器，測(ce)距傳感器用于測(ce)量隔(ge)板垛(duo)高度，該方(fang)法(fa)(fa)包括：

3、獲取測(ce)距傳感器測(ce)量的多(duo)組隔(ge)板垛高度(du)數據，并對多(duo)組隔(ge)板垛高度(du)數據進行排(pai)序；

4、利(li)用濾波算法根(gen)據排(pai)序后的多組隔板垛(duo)高度(du)數據計算安全距離；

5、根據安全距離(li)確定(ding)桁架z軸(zhou)(zhou)的(de)伺服位(wei)置，并控(kong)制桁架z軸(zhou)(zhou)自動移動至伺服位(wei)置抓取隔板。

6、本發明通過(guo)采用測(ce)距(ju)傳感器測(ce)量(liang)隔(ge)(ge)板垛高(gao)(gao)度，代(dai)替(ti)人工計數(shu)計算(suan)隔(ge)(ge)板高(gao)(gao)度，以(yi)增加(jia)隔(ge)(ge)板垛高(gao)(gao)度數(shu)據(ju)的(de)(de)準確(que)性，對測(ce)量(liang)得到的(de)(de)多組隔(ge)(ge)板垛高(gao)(gao)度數(shu)據(ju)排(pai)序，計算(suan)出(chu)安(an)全距(ju)離，以(yi)確(que)定(ding)出(chu)桁(heng)架z軸(zhou)的(de)(de)伺服位置，從而便于對桁(heng)架進行自動控制(zhi)，代(dai)替(ti)人工控制(zhi)桁(heng)架，提高(gao)(gao)了(le)控制(zhi)效(xiao)率，同時可以(yi)保(bao)證桁(heng)架z軸(zhou)安(an)全運行，提高(gao)(gao)了(le)安(an)全性。

7、在一種(zhong)可選的實(shi)施方式中，對(dui)多組隔板垛(duo)高度(du)數據進行(xing)排序，包括：

8、利用冒泡排序(xu)算法將(jiang)多組隔(ge)板(ban)垛高度數(shu)據(ju)中相(xiang)鄰的(de)高度數(shu)據(ju)進行依次比較，并(bing)根(gen)據(ju)比較結果(guo)將(jiang)相(xiang)鄰的(de)隔(ge)板(ban)垛高度數(shu)據(ju)排序(xu)，直至所有隔(ge)板(ban)垛高度數(shu)據(ju)排序(xu)完成。

9、本發(fa)明通過冒泡排序(xu)算法(fa)將(jiang)隔(ge)板垛高(gao)度數據(ju)進行依(yi)次排序(xu)，以便于對隔(ge)板垛高(gao)度數據(ju)進行數據(ju)處(chu)理(li)。

10、在一種(zhong)可選的實施方式中，利用濾波算(suan)法根據排序后的多組隔板垛高度數據計算(suan)安全距離，包括：

11、利用程序(xu)指針尋址(zhi)從排序(xu)后的多組隔板(ban)(ban)垛(duo)高度(du)數據中(zhong)提取出預設數量的隔板(ban)(ban)垛(duo)高度(du)數據；

12、對(dui)提取(qu)完成的隔板垛(duo)高(gao)度(du)數據進行加權平均計(ji)算，將計(ji)算出的高(gao)度(du)數據確定為安(an)全距離。

13、本發明通過程序指針尋址(zhi)從所有(you)隔板(ban)垛高(gao)度數據中提(ti)取(qu)出(chu)部分隔板(ban)垛高(gao)度，以減少數據量，對(dui)提(ti)取(qu)出(chu)的隔板(ban)垛高(gao)度數據加權平均(jun)計算(suan)，以更精確地體現整(zheng)組隔板(ban)垛數據的水(shui)平。

14、在(zai)一種可選的(de)實施方式中，在(zai)利(li)用濾波算法(fa)根據(ju)排序后(hou)的(de)多組(zu)隔板垛高(gao)度(du)數據(ju)計算安全距離之后(hou)，該方法(fa)還包括：

15、計算(suan)測(ce)距傳感器測(ce)量的當前隔板垛(duo)高度(du)數(shu)據和上一(yi)隔板垛(duo)高度(du)數(shu)據的差(cha)值；

16、若當前隔板垛高度數據和上一隔板垛高度數據的(de)差值處于(yu)預設差值范(fan)圍內，則執行根據安(an)全距離(li)確(que)定桁架z軸的(de)伺服位置的(de)步(bu)驟。

17、本發(fa)明通過計算測(ce)距傳感器(qi)所測(ce)量到的當(dang)前隔板垛(duo)高度數(shu)(shu)據(ju)和上一隔板垛(duo)高度數(shu)(shu)據(ju)的差(cha)值(zhi)，以判斷測(ce)量的隔板垛(duo)高度數(shu)(shu)據(ju)是否為有效數(shu)(shu)據(ju)，并(bing)在差(cha)值(zhi)處于預設差(cha)值(zhi)范圍內執行后續步驟(zou)，以避(bi)免(mian)數(shu)(shu)據(ju)測(ce)量錯誤(wu)導(dao)致控(kong)制(zhi)桁架導(dao)致的故(gu)障。

18、在一種可選的(de)實施方式中，根據(ju)安全距離確定(ding)桁架(jia)z軸的(de)伺服位置，包括：

19、利用示教(jiao)對點測(ce)(ce)量每(mei)增加(jia)一(yi)層隔(ge)板厚度(du)時伺服的(de)絕對位置和隔(ge)板測(ce)(ce)距的(de)測(ce)(ce)量值；

20、根據測(ce)量得到的伺服的絕對位置和(he)隔(ge)板測(ce)距的測(ce)量值計(ji)算(suan)最終距離；

21、將最終距離(li)和預先設定的減速距離(li)的差(cha)值確定為安(an)全距離(li)。

22、本發明通過示教對(dui)點(dian)測(ce)量每一(yi)層隔板厚度時伺服的絕(jue)對(dui)位置，以及隔板測(ce)距(ju)的測(ce)量值(zhi)，以計算出(chu)桁架z軸可達到的最終距(ju)離(li)，將(jiang)最終距(ju)離(li)和減速距(ju)離(li)的差值(zhi)確定為(wei)安(an)全距(ju)離(li)，以便于對(dui)桁架z軸進(jin)行進(jin)一(yi)步控制，提高安(an)全性。

23、在(zai)一種(zhong)可選的(de)(de)實施(shi)方式中，隔板(ban)(ban)測(ce)距(ju)的(de)(de)測(ce)量值包括相同環境下不同傳感(gan)器的(de)(de)系數(shu)值以及不同材料隔板(ban)(ban)對(dui)應的(de)(de)測(ce)距(ju)傳感(gan)器的(de)(de)測(ce)距(ju)曲線系數(shu)值，根據測(ce)量得(de)到的(de)(de)伺服的(de)(de)絕對(dui)位置和隔板(ban)(ban)測(ce)距(ju)的(de)(de)測(ce)量值計(ji)算(suan)最終(zhong)距(ju)離，包括：

24、利用雅可比矩陣計算相同環境下不同傳感器(qi)的系數(shu)值；

25、根據(ju)不同材(cai)質隔(ge)板(ban)對(dui)應的(de)伺服的(de)絕對(dui)位置計算不同材(cai)料(liao)隔(ge)板(ban)對(dui)應的(de)測距傳感器的(de)測距曲(qu)線系數(shu)值(zhi)；

26、根(gen)據(ju)測量(liang)得(de)到的伺(si)服的絕對(dui)位置、相(xiang)同(tong)(tong)環境下不同(tong)(tong)傳(chuan)感器的系數值以及不同(tong)(tong)材料隔板對(dui)應的測距(ju)(ju)傳(chuan)感器的測距(ju)(ju)曲線系數值計算最終距(ju)(ju)離。

27、本(ben)發明(ming)通過計算相同(tong)(tong)環境下不(bu)同(tong)(tong)傳(chuan)(chuan)感(gan)器的(de)(de)(de)系(xi)數值(zhi)，以在計算最終距(ju)(ju)離(li)(li)時(shi)(shi)考(kao)慮到(dao)不(bu)同(tong)(tong)傳(chuan)(chuan)感(gan)器之間的(de)(de)(de)測(ce)量誤差，通過計算不(bu)同(tong)(tong)材料隔板對應的(de)(de)(de)測(ce)距(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)器的(de)(de)(de)測(ce)距(ju)(ju)曲線系(xi)數值(zhi)，以在計算最終距(ju)(ju)離(li)(li)時(shi)(shi)考(kao)慮到(dao)不(bu)同(tong)(tong)材料隔板的(de)(de)(de)測(ce)距(ju)(ju)曲線系(xi)數值(zhi)，提高(gao)計算出的(de)(de)(de)最終距(ju)(ju)離(li)(li)的(de)(de)(de)準確(que)度。

28、在一種可選的實(shi)施方(fang)式中，該方(fang)法還(huan)包括：

29、實(shi)時(shi)監測(ce)隔(ge)板的(de)物理特性(xing)，并根據隔(ge)板的(de)物理特性(xing)調整不(bu)同(tong)材料隔(ge)板對應的(de)測(ce)距傳感器的(de)測(ce)距曲線系(xi)數值。

30、本發明通過監測到的(de)(de)隔(ge)板的(de)(de)物(wu)理特性調(diao)整不同材(cai)料隔(ge)板對應(ying)(ying)的(de)(de)測距傳感器(qi)的(de)(de)測距曲線系數值(zhi)，以使得計算出的(de)(de)測距曲線系數值(zhi)適應(ying)(ying)物(wu)理特性變化(hua)。

31、第二方面，本發明提供(gong)了一(yi)種絡筒紗錠碼垛的(de)控制系統，該(gai)系統包括(kuo)：

32、排序模塊(kuai)，用于獲取測距(ju)傳感器(qi)測量的(de)多組隔(ge)板垛(duo)高度(du)數據，并對多組隔(ge)板垛(duo)高度(du)數據進行排序；

33、計算(suan)模塊，用于利用濾(lv)波算(suan)法根據排序后的(de)多組隔板垛(duo)高度數據計算(suan)安全距離；

34、控(kong)制模塊，用于(yu)根(gen)據安全距離確(que)定桁架z軸的伺服位置，并控(kong)制桁架z軸自動移(yi)動至伺服位置抓取隔板。

35、第三方(fang)面，本(ben)發明提供(gong)了(le)一(yi)種(zhong)計(ji)算機設備，包括(kuo)：存儲(chu)(chu)器(qi)和處理器(qi)，存儲(chu)(chu)器(qi)和處理器(qi)之間(jian)互(hu)相通(tong)信連接，存儲(chu)(chu)器(qi)中存儲(chu)(chu)有(you)計(ji)算機指令(ling)，處理器(qi)通(tong)過執行計(ji)算機指令(ling)，從(cong)而執行上(shang)述第一(yi)方(fang)面或其對應(ying)的任(ren)一(yi)實施方(fang)式的絡筒紗錠(ding)碼垛的控制方(fang)法。

36、第(di)(di)四方面(mian)，本發明提供(gong)了一種計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)可讀存(cun)儲介(jie)質，該計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)可讀存(cun)儲介(jie)質上存(cun)儲有計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)指令，計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)指令用于使計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)執行上述(shu)第(di)(di)一方面(mian)或(huo)其(qi)對(dui)應(ying)的任一實施(shi)方式的絡筒(tong)紗錠碼垛的控制方法。

技術特征：

1.一種絡(luo)筒紗(sha)錠碼垛的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)方法(fa)，其(qi)特征在于(yu)，應用于(yu)絡(luo)筒紗(sha)錠碼垛的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)，所(suo)述絡(luo)筒紗(sha)錠碼垛的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)包(bao)括桁架(jia)x軸(zhou)、桁架(jia)y軸(zhou)、桁架(jia)z軸(zhou)以及隔板，其(qi)中，所(suo)述桁架(jia)y軸(zhou)上設置(zhi)有測(ce)距傳感(gan)器(qi)，所(suo)述測(ce)距傳感(gan)器(qi)用于(yu)測(ce)量隔板垛高度，所(suo)述方法(fa)包(bao)括：

2.根據權利(li)要求(qiu)1所(suo)述(shu)的方法，其(qi)特征在于，所(suo)述(shu)對所(suo)述(shu)多(duo)組隔(ge)板(ban)垛高度數(shu)據進行排(pai)序，包括：

3.根(gen)據(ju)權利要求1所述的(de)方法，其特征在于，所述利用濾(lv)波算法根(gen)據(ju)排(pai)序后的(de)多組隔板垛高度數(shu)據(ju)計算安全(quan)距(ju)離，包(bao)括：

4.根據權利要求1所述的(de)方法(fa)，其特征在(zai)于，在(zai)利用(yong)濾波算法(fa)根據排序后(hou)的(de)多組隔板垛高(gao)度數(shu)據計算安全距(ju)離之后(hou)，所述方法(fa)還包括(kuo)：

5.根據(ju)權(quan)利要求1所述的方法(fa)，其特(te)征在于，所述根據(ju)所述安(an)全距(ju)離(li)確定桁架(jia)z軸的伺服位置，包括：

6.根據(ju)(ju)權(quan)利要求5所(suo)述的(de)(de)(de)方(fang)法，其特征在(zai)于，所(suo)述隔板(ban)測距(ju)的(de)(de)(de)測量值包括(kuo)相同環境下不同傳感器的(de)(de)(de)系數(shu)值以及不同材料隔板(ban)對應的(de)(de)(de)測距(ju)傳感器的(de)(de)(de)測距(ju)曲線(xian)系數(shu)值，所(suo)述根據(ju)(ju)測量得到的(de)(de)(de)伺服的(de)(de)(de)絕對位置和隔板(ban)測距(ju)的(de)(de)(de)測量值計(ji)算最終(zhong)距(ju)離，包括(kuo)：

7.根據權(quan)利要(yao)求(qiu)6所(suo)述的方法，其特征在于，所(suo)述方法還包括：

8.一種絡筒(tong)紗錠碼垛的(de)控(kong)制系統，其特(te)征(zheng)在于，所述系統包括：

9.一種計算機設(she)備，其特征(zheng)在于，包括：

10.一種(zhong)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)可讀存(cun)儲(chu)(chu)介質，其(qi)特征在于，所(suo)述(shu)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)可讀存(cun)儲(chu)(chu)介質上存(cun)儲(chu)(chu)有(you)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)指令，所(suo)述(shu)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)指令用于使計算(suan)機(ji)(ji)(ji)執行權利要求1至7中任一項所(suo)述(shu)的(de)絡筒紗錠碼垛的(de)控(kong)制方法。

技術總結
本發明涉及自動控制技術領域，公開了一種絡筒紗錠碼垛的控制方法、系統、計算機設備及介質，應用于絡筒紗錠碼垛控制裝置，該裝置包括桁架X軸、桁架Y軸、桁架Z軸以及隔板，桁架Y軸上設置有測距傳感器，測距傳感器用于測量隔板垛高度，該方法包括：獲取測距傳感器測量的多組隔板垛高度數據，并對多組隔板垛高度數據進行排序；利用濾波算法根據排序后的多組隔板垛高度數據計算安全距離；根據安全距離確定桁架Z軸的伺服位置，并控制桁架Z軸自動移動至伺服位置抓取隔板，本發明通過采用測距傳感器測量隔板垛高度，增加高度數據的準確性，對桁架進行自動控制，提高控制效率，保證桁架Z軸安全運行，提高安全性。

技術研發人員：李文健,賈坤,范紅勇,魏威,劉剛,奚洋
受保護的技術使用者：經緯紡織機械股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19