本(ben)發(fa)明涉(she)及一種(zhong)升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊，尤其是(shi)用于運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)的升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊，該(gai)升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊包(bao)括能夠在豎直方向上運(yun)(yun)動的升(sheng)(sheng)降(jiang)件。本(ben)發(fa)明還涉(she)及一種(zhong)升(sheng)(sheng)降(jiang)單元，尤其是(shi)用于運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)的升(sheng)(sheng)降(jiang)單元，該(gai)升(sheng)(sheng)降(jiang)單元包(bao)括至少兩(liang)個(ge)根據(ju)本(ben)發(fa)明的升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊。本(ben)發(fa)明還涉(she)及一種(zhong)運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)/運(yun)(yun)輸工具(ju)，尤其是(shi)一種(zhong)無人駕(jia)駛(shi)運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)。

背景技術：

1、無人駕(jia)駛運(yun)(yun)輸(shu)車(che)(che)輛可(ke)用(yong)于例(li)如(ru)超市、工業(ye)車(che)(che)間、物流(liu)中(zhong)心、醫院和制造工廠等(deng)各種設施中(zhong)。無人駕(jia)駛運(yun)(yun)輸(shu)車(che)(che)輛例(li)如(ru)用(yong)于在相應的設施內運(yun)(yun)輸(shu)物品、尤其是運(yun)(yun)輸(shu)裝(zhuang)載架。裝(zhuang)載架用(yong)于接納(na)要運(yun)(yun)輸(shu)的貨物。

2、裝(zhuang)(zhuang)載架(jia)(jia)(jia)例如(ru)是具有(you)一個或多個用于接納貨物的(de)運(yun)輸表面的(de)支(zhi)架(jia)(jia)(jia)或托盤。這種(zhong)裝(zhuang)(zhuang)載架(jia)(jia)(jia)具有(you)多個支(zhi)承(cheng)元件(jian)，這些(xie)支(zhi)承(cheng)元件(jian)布置在運(yun)輸表面下方并且與(yu)裝(zhuang)(zhuang)載架(jia)(jia)(jia)所處(chu)的(de)基面接觸(chu)(chu)。這種(zhong)支(zhi)承(cheng)元件(jian)例如(ru)是固定(ding)不動(dong)的(de)底座或可轉動(dong)的(de)滾輪。為了接納裝(zhuang)(zhuang)載架(jia)(jia)(jia)，無人駕駛(shi)運(yun)輸車(che)在裝(zhuang)(zhuang)載架(jia)(jia)(jia)下方行駛(shi)并將(jiang)轉載架(jia)(jia)(jia)抬升，使得裝(zhuang)(zhuang)載架(jia)(jia)(jia)的(de)所述支(zhi)承(cheng)元件(jian)脫離(li)與(yu)基面的(de)接觸(chu)(chu)。

3、文獻de?10?2013?009?705?a1公(gong)開一種具有升(sheng)(sheng)降臺的(de)無人駕駛運輸(shu)車。該升(sheng)(sheng)降臺包括兩(liang)(liang)個(ge)(ge)升(sheng)(sheng)降剪刀式機構和兩(liang)(liang)個(ge)(ge)驅動升(sheng)(sheng)降剪刀式機構的(de)線性(xing)驅動器。

4、de?20?2015?104?465?u1公開一種用于拖車的升(sheng)(sheng)降裝置。該升(sheng)(sheng)降裝置包括支撐在凸輪(lun)滾(gun)輪(lun)上的可轉動的偏心盤。

5、us2015/225082?a1公開一(yi)種用(yong)于在飛機中(zhong)運(yun)輸(shu)貨物的(de)系統和方(fang)法。在此設有運(yun)輸(shu)車輛，每輛運(yun)輸(shu)車輛均(jun)具有升降(jiang)裝置(zhi)。

6、de?10?2016?013?570?a1公開一(yi)種具(ju)有滾(gun)(gun)子(zi)(zi)支承(cheng)單(dan)元(yuan)的移動(dong)部件。滾(gun)(gun)子(zi)(zi)支承(cheng)單(dan)元(yuan)具(ju)有滾(gun)(gun)子(zi)(zi)和制動(dong)器。可(ke)以借助于偏心件釋放制動(dong)器。

7、de?103?10?669a1公開一種具(ju)有貨叉的地面運輸(shu)車輛。可以使用(yong)升(sheng)降裝置(zhi)將貨叉抬(tai)離地面。

8、us2,818,989?a公開一種用(yong)于(yu)運輸托盤(pan)的(de)(de)運輸裝(zhuang)置(zhi)。該(gai)運輸裝(zhuang)置(zhi)包(bao)括用(yong)于(yu)提升托盤(pan)的(de)(de)升降裝(zhuang)置(zhi)。

技術實現思路

1、本發明的(de)目的(de)是(shi)改進(jin)一(yi)種(zhong)升降模(mo)塊、尤(you)其(qi)是(shi)用于運(yun)輸(shu)(shu)車輛(liang)的(de)升降模(mo)塊；改進(jin)一(yi)種(zhong)升降單元、尤(you)其(qi)是(shi)用于運(yun)輸(shu)(shu)車輛(liang)的(de)升降單元；以及改進(jin)一(yi)種(zhong)運(yun)輸(shu)(shu)車輛(liang)、尤(you)其(qi)是(shi)無人駕駛運(yun)輸(shu)(shu)車輛(liang)。

2、根據(ju)本發明(ming)，該目(mu)的(de)(de)(de)(de)通過具有(you)權利(li)(li)要求(qiu)1中給(gei)出(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)特征的(de)(de)(de)(de)升(sheng)降模塊來實(shi)(shi)現。有(you)利(li)(li)的(de)(de)(de)(de)實(shi)(shi)施方案和改進方案是(shi)從(cong)屬權利(li)(li)要求(qiu)的(de)(de)(de)(de)主題。該目(mu)的(de)(de)(de)(de)還通過具有(you)權利(li)(li)要求(qiu)11中給(gei)出(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)特征的(de)(de)(de)(de)升(sheng)降單元(yuan)來實(shi)(shi)現。有(you)利(li)(li)的(de)(de)(de)(de)實(shi)(shi)施方案和改進方案是(shi)從(cong)屬權利(li)(li)要求(qiu)的(de)(de)(de)(de)主題。該目(mu)的(de)(de)(de)(de)還通過具有(you)權利(li)(li)要求(qiu)14中給(gei)出(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)特征的(de)(de)(de)(de)運輸車輛(liang)來實(shi)(shi)現。

3、根據本(ben)發明的(de)(de)(de)升降模(mo)塊、尤其是用于(yu)運(yun)輸車(che)輛的(de)(de)(de)升降模(mo)塊包(bao)括升降件(jian)(jian)和驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)單(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)，升降件(jian)(jian)能夠沿(yan)著線(xian)(xian)性引導件(jian)(jian)在豎(shu)直(zhi)方(fang)向(xiang)上(shang)運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)并具(ju)有(you)接觸(chu)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)，驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)單(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)能夠繞(rao)在橫向(xiang)方(fang)向(xiang)上(shang)延伸的(de)(de)(de)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸線(xian)(xian)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)并具(ju)有(you)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)。在此(ci)(ci)，升降件(jian)(jian)和驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)單(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)布置(zhi)成，當驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)單(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)繞(rao)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸線(xian)(xian)沿(yan)第一轉動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)方(fang)向(xiang)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)時，驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)接觸(chu)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)，使(shi)得(de)升降件(jian)(jian)沿(yan)線(xian)(xian)性引導件(jian)(jian)在豎(shu)直(zhi)方(fang)向(xiang)上(shang)從下(xia)端(duan)位(wei)置(zhi)向(xiang)上(shang)端(duan)位(wei)置(zhi)運(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)。驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)單(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)具(ju)有(you)叉狀(zhuang)設計的(de)(de)(de)偏心件(jian)(jian)，該偏心件(jian)(jian)包(bao)括兩個(ge)彼(bi)此(ci)(ci)錯(cuo)開布置(zhi)的(de)(de)(de)側(ce)(ce)腿(tui)和連接側(ce)(ce)腿(tui)的(de)(de)(de)基腿(tui)。驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)與轉動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸線(xian)(xian)平行且錯(cuo)開地布置(zhi)在側(ce)(ce)腿(tui)之間。在此(ci)(ci)，接觸(chu)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)在橫向(xiang)方(fang)向(xiang)上(shang)的(de)(de)(de)尺寸小于(yu)側(ce)(ce)腿(tui)彼(bi)此(ci)(ci)間在橫向(xiang)方(fang)向(xiang)上(shang)的(de)(de)(de)距離(li)。

4、利用根據本(ben)發(fa)明的(de)(de)升(sheng)(sheng)降(jiang)模塊，可以(yi)相(xiang)對快速地提升(sheng)(sheng)負載(zai)(zai)，例如提升(sheng)(sheng)裝載(zai)(zai)架(jia)(jia)。尤其(qi)地，升(sheng)(sheng)降(jiang)模塊被設計(ji)成，驅動(dong)單元(yuan)的(de)(de)180°轉動(dong)使升(sheng)(sheng)降(jiang)件從下端位置運動(dong)到上(shang)端位置。這樣(yang)的(de)(de)抬(tai)(tai)升(sheng)(sheng)足以(yi)將裝載(zai)(zai)架(jia)(jia)抬(tai)(tai)起，使裝載(zai)(zai)架(jia)(jia)的(de)(de)支(zhi)承元(yuan)件(例如固(gu)定不動(dong)的(de)(de)底座或可轉動(dong)的(de)(de)滾(gun)輪)脫離與基面/地面的(de)(de)接觸。根據本(ben)發(fa)明的(de)(de)升(sheng)(sheng)降(jiang)模塊非常緊湊并且僅需要相(xiang)對較(jiao)小的(de)(de)空間。

5、根據本發明的(de)優選(xuan)實施方案，驅動(dong)元件(jian)被設計為圓(yuan)柱體。驅動(dong)元件(jian)的(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)軸(zhou)線平行于轉動(dong)軸(zhou)線延伸。因此，驅動(dong)元件(jian)能夠相對容(rong)易地(di)插入偏心(xin)件(jian)的(de)側腿中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)圓(yuan)形孔中(zhong)(zhong)(zhong)。

6、根據(ju)本發明(ming)的(de)有利實(shi)施方案(an)，驅(qu)動元(yuan)(yuan)件(jian)繞其中心軸線相對于偏心件(jian)可轉動地(di)被支(zhi)承。當(dang)升降件(jian)從(cong)(cong)下端(duan)位(wei)置運動到上端(duan)位(wei)置時(shi)，驅(qu)動元(yuan)(yuan)件(jian)在接(jie)觸(chu)(chu)元(yuan)(yuan)件(jian)上滾動，從(cong)(cong)而(er)減少在驅(qu)動元(yuan)(yuan)件(jian)與(yu)接(jie)觸(chu)(chu)元(yuan)(yuan)件(jian)之間的(de)摩(mo)擦。

7、根據本發(fa)明的(de)(de)另一有利實施方案，驅(qu)動元件(jian)與(yu)偏(pian)心(xin)(xin)件(jian)以不可(ke)相對轉動的(de)(de)方式連(lian)接。這(zhe)簡化了驅(qu)動單元的(de)(de)安裝并(bing)增加了驅(qu)動單元的(de)(de)機械強(qiang)度(du)，尤其是偏(pian)心(xin)(xin)件(jian)的(de)(de)機械強(qiang)度(du)。

8、根據本發明的有(you)利實施方案，升降件(jian)(jian)能(neng)夠沿著線性引導件(jian)(jian)在(zai)豎直方向(xiang)上運(yun)動。

9、根據本發明的優選(xuan)實(shi)施方案，轉動軸線(xian)延伸穿過偏心件的側腿。這(zhe)意(yi)味著(zhu)升(sheng)降(jiang)模塊的空間(jian)需(xu)求特別小。

10、根據(ju)本發(fa)明的(de)(de)(de)有利實施方案，驅(qu)動單元具有兩(liang)個轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)，每(mei)個轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)各(ge)與(yu)偏心件的(de)(de)(de)一個側(ce)(ce)腿(tui)以不可(ke)相對轉(zhuan)動的(de)(de)(de)方式連接(jie)。在(zai)此，轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)同軸(zhou)(zhou)地包圍轉(zhuan)動軸(zhou)(zhou)線，在(zai)側(ce)(ce)腿(tui)之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)中沒有轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)。尤其地，轉(zhuan)軸(zhou)(zhou)不伸入到在(zai)側(ce)(ce)腿(tui)之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)中。因此，側(ce)(ce)腿(tui)之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)可(ke)供(gong)升降(jiang)(jiang)件的(de)(de)(de)接(jie)觸(chu)元件使用(yong)。這使得升降(jiang)(jiang)模(mo)塊特別緊湊。

11、根據本(ben)發明(ming)的(de)有利實(shi)施方(fang)案，當(dang)升降件處于下端位置時，接(jie)觸(chu)元件伸入到側腿之間(jian)的(de)空間(jian)中(zhong)。這(zhe)使得(de)升降模塊(kuai)特別緊湊。

12、根(gen)據本發明的有利改進(jin)方(fang)案，升降(jiang)模塊還包(bao)括電機，用于(yu)驅動(dong)驅動(dong)單元繞轉(zhuan)動(dong)軸(zhou)線旋轉(zhuan)。尤其地，電機通過傳動(dong)機構與轉(zhuan)軸(zhou)之一(yi)連接(jie)。

13、根據(ju)本發明的有利改進方案，升降(jiang)模塊還包括用于(yu)檢測升降(jiang)件(jian)的端(duan)(duan)位(wei)置的行(xing)(xing)程傳感器。行(xing)(xing)程傳感器例如被設計為感應(ying)式接近傳感器，其檢測處于(yu)上(shang)端(duan)(duan)位(wei)置的接觸元件(jian)。

14、根據本發明的(de)升(sheng)降(jiang)單(dan)元(yuan)、尤其是用(yong)(yong)于運輸車輛的(de)升(sheng)降(jiang)單(dan)元(yuan)包括至少兩個(ge)根據本發明的(de)升(sheng)降(jiang)模(mo)塊(kuai)，至少兩個(ge)升(sheng)降(jiang)模(mo)塊(kuai)在橫向方向上(shang)彼此錯開地布(bu)置，使得升(sheng)降(jiang)模(mo)塊(kuai)的(de)轉動軸線彼此對齊。通(tong)過使用(yong)(yong)這種升(sheng)降(jiang)單(dan)元(yuan)，能夠提升(sheng)較重的(de)負載。

15、根據本發明(ming)的(de)(de)有利實施方案，升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊的(de)(de)驅(qu)動(dong)單元的(de)(de)轉軸以(yi)不可(ke)相對轉動(dong)的(de)(de)方式彼此連接(jie)，尤其是通(tong)過(guo)爪式聯軸器(qi)。由此確保了升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊的(de)(de)升(sheng)(sheng)降(jiang)件(jian)的(de)(de)一致且(qie)同步(bu)的(de)(de)運動(dong)。升(sheng)(sheng)降(jiang)模(mo)塊的(de)(de)轉動(dong)軸線的(de)(de)位置(zhi)或取向(xiang)中的(de)(de)微小公(gong)差(cha)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)爪式聯軸器(qi)來補(bu)償。

16、根(gen)據本發明的(de)另一有利實施方案，升降(jiang)(jiang)(jiang)(jiang)單(dan)元還(huan)包括(kuo)中央電機(ji)，用(yong)于驅動(dong)升降(jiang)(jiang)(jiang)(jiang)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)的(de)驅動(dong)單(dan)元繞轉動(dong)軸線(xian)旋轉。在此，中央電機(ji)在橫向(xiang)方向(xiang)上布置(zhi)在升降(jiang)(jiang)(jiang)(jiang)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)之間(jian)。由(you)此確(que)保了升降(jiang)(jiang)(jiang)(jiang)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)的(de)升降(jiang)(jiang)(jiang)(jiang)件的(de)一致且同步(bu)的(de)運動(dong)。此外，由(you)此使得(de)升降(jiang)(jiang)(jiang)(jiang)單(dan)元特別(bie)緊湊。

17、根(gen)(gen)據(ju)本發明的(de)運輸(shu)車輛、尤其(qi)是無人駕(jia)駛運輸(shu)車輛包括驅動(dong)裝置、用于向驅動(dong)裝置供電(dian)的(de)電(dian)能存儲裝置、用于控(kong)制驅動(dong)裝置的(de)控(kong)制裝置、以及至少一個(ge)根(gen)(gen)據(ju)本發明的(de)升降(jiang)模塊和(he)/或至少一個(ge)根(gen)(gen)據(ju)本發明的(de)升降(jiang)單元(yuan)。

18、根(gen)據本發明的(de)(de)有利(li)改進方案(an)，運(yun)輸(shu)車輛還包括與升(sheng)降(jiang)(jiang)模塊的(de)(de)升(sheng)降(jiang)(jiang)件(jian)剛性連(lian)接的(de)(de)支(zhi)承(cheng)(cheng)(cheng)板。支(zhi)承(cheng)(cheng)(cheng)板尤其是(shi)用于(yu)接納負載。此外，支(zhi)承(cheng)(cheng)(cheng)板確保(bao)了升(sheng)降(jiang)(jiang)模塊的(de)(de)升(sheng)降(jiang)(jiang)件(jian)的(de)(de)一致和同步的(de)(de)運(yun)動。

19、優選地，運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)還包括(kuo)接收單(dan)(dan)元(yuan)，能量能夠從充電(dian)單(dan)(dan)元(yuan)感應(ying)式地傳輸至(zhi)接收單(dan)(dan)元(yuan)。充電(dian)單(dan)(dan)元(yuan)例如被設(she)計為線(xian)形導體或線(xian)圈(quan)并且固定(ding)不動位(wei)于(yu)運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)所在的基面中。從充電(dian)單(dan)(dan)元(yuan)感應(ying)傳輸至(zhi)接收單(dan)(dan)元(yuan)的能量例如用于(yu)對運(yun)(yun)輸車(che)輛(liang)的電(dian)能存(cun)儲(chu)裝(zhuang)置(zhi)進行充電(dian)。

20、本(ben)發明不(bu)受權利(li)要求(qiu)的(de)特征組合所限。對于本(ben)領(ling)域技術(shu)人員來說(shuo)，尤其是從目(mu)的(de)提出(chu)(chu)中和(he)(he)(he)/或從通過與現有技術(shu)比較(jiao)而提出(chu)(chu)的(de)目(mu)的(de)中，能夠得出(chu)(chu)權利(li)要求(qiu)和(he)(he)(he)/或各(ge)權利(li)要求(qiu)特征和(he)(he)(he)/或說(shuo)明書特征和(he)(he)(he)/或附(fu)圖的(de)特征的(de)其他合理的(de)組合方案(an)。