本(ben)發明(ming)涉及(ji)(ji)一種貨架搬(ban)(ban)運型(xing)搬(ban)(ban)運裝(zhuang)置以及(ji)(ji)使用該搬(ban)(ban)運裝(zhuang)置的搬(ban)(ban)運控制系統。

背景技術：

1、在物(wu)(wu)(wu)流中心，發生(sheng)根據經由(you)網絡的(de)(de)物(wu)(wu)(wu)品(pin)訂(ding)單從倉(cang)庫取(qu)出商品(pin)的(de)(de)事件(jian)。用于取(qu)出物(wu)(wu)(wu)品(pin)的(de)(de)搬(ban)(ban)運裝置之一是貨架搬(ban)(ban)運型的(de)(de)無(wu)人搬(ban)(ban)運車。根據物(wu)(wu)(wu)品(pin)的(de)(de)取(qu)出事件(jian)，無(wu)人搬(ban)(ban)運車搬(ban)(ban)運收納(na)有(you)物(wu)(wu)(wu)品(pin)的(de)(de)貨架。貨架被移動至(zhi)揀(jian)選(xuan)站，取(qu)出訂(ding)購的(de)(de)物(wu)(wu)(wu)品(pin)，該揀(jian)選(xuan)站為取(qu)出物(wu)(wu)(wu)品(pin)的(de)(de)作業(ye)員等待的(de)(de)作業(ye)場所。

2、收(shou)納(na)(na)于貨(huo)架(jia)的(de)(de)商品(pin)(pin)的(de)(de)名稱、數量(liang)和收(shou)納(na)(na)位置的(de)(de)信息可以由倉庫控制裝(zhuang)置(wcs：warehouse?control?system)管(guan)理。在該(gai)情(qing)況(kuang)下，預先設定(ding)收(shou)納(na)(na)于貨(huo)架(jia)的(de)(de)物(wu)品(pin)(pin)的(de)(de)大小和重量(liang)，并在商品(pin)(pin)取出、商品(pin)(pin)補(bu)充事件(jian)時管(guan)理數量(liang)的(de)(de)增加和減少。

3、在利用上述那(nei)樣(yang)的搬運裝置的搬運系統中，可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)搬運裝置搬運的搬運對象物的重量、姿勢等裝載(zai)狀況來進(jin)行行駛。

4、作(zuo)為(wei)本技術(shu)領域的(de)背景技術(shu)，例(li)如在專利文獻1(日本特(te)開第(di)(di)2001-31391號公報)中(zhong)記(ji)載(zai)了一(yi)(yi)種叉車(che)(che)(che)的(de)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)控(kong)制裝(zhuang)(zhuang)置，其特(te)征在于，具備：車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，其檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)；第(di)(di)一(yi)(yi)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)設定(ding)(ding)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，其設定(ding)(ding)第(di)(di)一(yi)(yi)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)；裝(zhuang)(zhuang)卸(xie)狀(zhuang)態(tai)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，其檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)裝(zhuang)(zhuang)卸(xie)狀(zhuang)態(tai)；第(di)(di)一(yi)(yi)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)決定(ding)(ding)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，其根據(ju)所(suo)述(shu)(shu)(shu)裝(zhuang)(zhuang)卸(xie)狀(zhuang)態(tai)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)到的(de)裝(zhuang)(zhuang)卸(xie)狀(zhuang)態(tai)來決定(ding)(ding)第(di)(di)二(er)(er)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)；第(di)(di)二(er)(er)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)決定(ding)(ding)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，其將所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)與所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)(er)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)進行比較(jiao)，將速(su)(su)(su)(su)(su)(su)度(du)較(jiao)低的(de)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)或者速(su)(su)(su)(su)(su)(su)度(du)相(xiang)同時(shi)的(de)該最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)決定(ding)(ding)為(wei)第(di)(di)三最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)；以及車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)控(kong)制單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，其根據(ju)所(suo)述(shu)(shu)(shu)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)(ce)(ce)到的(de)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)以及所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)(er)最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)決定(ding)(ding)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)決定(ding)(ding)的(de)第(di)(di)三最(zui)(zui)(zui)高(gao)(gao)(gao)車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)來控(kong)制車(che)(che)(che)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)。

5、現有技術文獻

6、專利文獻

7、專(zhuan)利文獻1：日本特開第2001-31391號公報

8、在(zai)(zai)(zai)倉庫、工廠等中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)使用貨(huo)(huo)架(jia)搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)型的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)系統(tong)中，當物(wu)(wu)(wu)品(pin)(pin)收(shou)納于作(zuo)為裝(zhuang)(zhuang)載對(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)貨(huo)(huo)架(jia)時(shi)，貨(huo)(huo)架(jia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang)特性(xing)(xing)(xing)根據物(wu)(wu)(wu)品(pin)(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)保(bao)(bao)管位(wei)置而(er)變(bian)化(hua)。而(er)且，本發(fa)明人發(fa)現，除了上述搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)對(dui)象(xiang)物(wu)(wu)(wu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang)、姿勢之外，在(zai)(zai)(zai)搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)裝(zhuang)(zhuang)置行(xing)(xing)(xing)(xing)駛時(shi)在(zai)(zai)(zai)作(zuo)為裝(zhuang)(zhuang)載對(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)貨(huo)(huo)架(jia)、搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)裝(zhuang)(zhuang)置中產生的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)搖晃也(ye)根據基于物(wu)(wu)(wu)品(pin)(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)保(bao)(bao)管位(wei)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang)特性(xing)(xing)(xing)而(er)不(bu)同。在(zai)(zai)(zai)搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)裝(zhuang)(zhuang)置以相同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)行(xing)(xing)(xing)(xing)駛條件行(xing)(xing)(xing)(xing)駛的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情況(kuang)下，保(bao)(bao)管于貨(huo)(huo)架(jia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)品(pin)(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)振動、從(cong)貨(huo)(huo)架(jia)掉落的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)性(xing)(xing)(xing)、對(dui)于搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)理負荷根據作(zuo)為裝(zhuang)(zhuang)載對(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)貨(huo)(huo)架(jia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang)特性(xing)(xing)(xing)而(er)不(bu)同。因(yin)此，為了提高物(wu)(wu)(wu)品(pin)(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)保(bao)(bao)管質量(liang)(liang)(liang)、提高搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)系統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)可靠(kao)性(xing)(xing)(xing)，期望(wang)能(neng)夠根據作(zuo)為裝(zhuang)(zhuang)載對(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)貨(huo)(huo)架(jia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang)特性(xing)(xing)(xing)而(er)進行(xing)(xing)(xing)(xing)行(xing)(xing)(xing)(xing)駛控(kong)制(zhi)。進而(er)，期望(wang)在(zai)(zai)(zai)不(bu)影響物(wu)(wu)(wu)品(pin)(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)保(bao)(bao)管質量(liang)(liang)(liang)、搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)系統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)可靠(kao)性(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)范圍內，搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)裝(zhuang)(zhuang)置能(neng)夠盡可能(neng)高效地(di)進行(xing)(xing)(xing)(xing)搬(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)運(yun)(yun)。

9、在專利文獻1記載(zai)的(de)技(ji)術(shu)中，沒有對考(kao)慮裝(zhuang)載(zai)對象的(de)重量特性來控制(zhi)搬運(yun)裝(zhuang)置的(de)行駛速度(du)、加(jia)減速度(du)這一情況進行考(kao)慮。

10、本(ben)發明是鑒于(yu)上(shang)述情況而完成的(de)(de)，其目的(de)(de)在于(yu)提(ti)供一種能(neng)夠(gou)根據(ju)作為裝載(zai)對(dui)象的(de)(de)貨架(jia)的(de)(de)重量特性而進行行駛控制的(de)(de)控制系統(tong)。進而，能(neng)夠(gou)有助于(yu)提(ti)高(gao)物品的(de)(de)保管效率、提(ti)高(gao)搬運系統(tong)的(de)(de)可(ke)靠性。

技術實現思路

1、本(ben)申請中公(gong)開(kai)的(de)(de)(de)(de)發(fa)明的(de)(de)(de)(de)代(dai)表性(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)一個例子如下所(suo)(suo)示。即(ji)，一種控(kong)制系統，其(qi)特征在于(yu)(yu)(yu)，具備：存儲裝(zhuang)置(zhi)(zhi)，其(qi)存儲保(bao)(bao)管信(xin)息(xi)，該(gai)(gai)保(bao)(bao)管信(xin)息(xi)包括(kuo)與(yu)保(bao)(bao)管于(yu)(yu)(yu)用于(yu)(yu)(yu)保(bao)(bao)管物(wu)品(pin)的(de)(de)(de)(de)移(yi)動(dong)貨(huo)架的(de)(de)(de)(de)物(wu)品(pin)以及該(gai)(gai)物(wu)品(pin)的(de)(de)(de)(de)保(bao)(bao)管位置(zhi)(zhi)相關(guan)(guan)的(de)(de)(de)(de)信(xin)息(xi)；以及運算(suan)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)，其(qi)控(kong)制用于(yu)(yu)(yu)裝(zhuang)載(zai)并搬(ban)運所(suo)(suo)述移(yi)動(dong)貨(huo)架的(de)(de)(de)(de)搬(ban)運裝(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)行(xing)駛，其(qi)中，所(suo)(suo)述運算(suan)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)根據所(suo)(suo)述保(bao)(bao)管信(xin)息(xi)，計算(suan)所(suo)(suo)述移(yi)動(dong)貨(huo)架的(de)(de)(de)(de)與(yu)重(zhong)量分布(bu)相關(guan)(guan)的(de)(de)(de)(de)特性(xing)(xing)，并根據所(suo)(suo)述與(yu)重(zhong)量分布(bu)相關(guan)(guan)的(de)(de)(de)(de)特性(xing)(xing)，決(jue)定包括(kuo)所(suo)(suo)述搬(ban)運裝(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)速度和加速度中的(de)(de)(de)(de)至少一方的(de)(de)(de)(de)信(xin)息(xi)的(de)(de)(de)(de)行(xing)駛條件。

2、根(gen)據本發明(ming)的(de)(de)(de)一個方式(shi)，能夠根(gen)據作為裝載對象(xiang)的(de)(de)(de)貨架的(de)(de)(de)重量特性(xing)而(er)進(jin)行行駛控制(zhi)，能夠有助于提高物品的(de)(de)(de)保管(guan)效率、提高搬運系統的(de)(de)(de)可靠性(xing)。上述以外的(de)(de)(de)課題、結構和效果通過以下(xia)的(de)(de)(de)實(shi)施例的(de)(de)(de)說明(ming)而(er)變得明(ming)確。

技術特征：

1.一種控制系統，其特征在(zai)于，具備：

2.根據權利要求1所述的(de)控制系統，其特征(zheng)在于，

3.根據權利要(yao)求(qiu)2所(suo)述(shu)的控制系統(tong)，其(qi)特征在于，

4.根據權利要求2所述(shu)的控制系統(tong)，其特征(zheng)在于，

5.根據(ju)權(quan)利(li)要求1所述(shu)的控制系(xi)統(tong)，其特征在于，

6.根據權利(li)要求1所述的控制系統，其(qi)特征(zheng)在于，

7.根(gen)據權(quan)利(li)要求6所述的控制(zhi)系統(tong)，其(qi)特征在于(yu)，

8.根據權利要求1所述(shu)的控(kong)制系統，其特征(zheng)在于，

9.根(gen)據權利要求1所(suo)述的控制系統(tong)，其特征在于，

10.根據權利(li)要求9所述的控制系統，其特征在于，

11.根(gen)據權(quan)利要求(qiu)9所述的控(kong)制系(xi)統，其特征(zheng)在于，

12.根據權利(li)要求1所述(shu)的控制系統，其特(te)征(zheng)在于，

13.根據權利要求1所述的控制系(xi)統，其(qi)特征在于，

14.一(yi)種搬運(yun)系統，其特(te)征(zheng)在于，具備：

15.一(yi)種控制方(fang)法，其(qi)(qi)通過控制裝(zhuang)置對搬(ban)運裝(zhuang)置的移動進行控制，該搬(ban)運裝(zhuang)置搬(ban)運用于(yu)收納物品的移動貨架，其(qi)(qi)特征在于(yu)，

技術總結
一種控制系統，其具備：存儲裝置，其存儲保管信息，該保管信息包括與保管于用于保管物品的移動貨架的物品以及該物品的保管位置相關的信息；以及運算裝置，其控制用于裝載并搬運所述移動貨架的搬運裝置的行駛，其中，所述運算裝置根據所述保管信息，計算所述移動貨架的與重量分布相關的特性，并根據所述與重量分布相關的特性，決定包括所述搬運裝置的速度和加速度中的至少一方的信息的行駛條件。

技術研發人員：遠藤久,中野浩一
受保護的技術使用者：株式會社日立產業機器
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19