1.一種(zhong)基于(yu)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)平(ping)臺的(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)主式載(zai)(zai)荷(he)輸(shu)送(song)(song)裝置(zhi)，其特征(zheng)在(zai)(zai)于(yu)：包(bao)括飛(fei)(fei)(fei)行(xing)平(ping)臺(1)、牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)、配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(2)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)和視(shi)覺控(kong)制(zhi)系(xi)統，所述飛(fei)(fei)(fei)行(xing)平(ping)臺(1)用于(yu)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)到目(mu)(mu)標定位的(de)(de)(de)(de)(de)上方，所述牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)設置(zhi)在(zai)(zai)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)平(ping)臺(1)的(de)(de)(de)(de)(de)下方，配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)頂(ding)部與(yu)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)端(duan)部連接，牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)放出時(shi)(shi)，配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)向(xiang)下靠近目(mu)(mu)標，視(shi)覺控(kong)制(zhi)系(xi)統拍(pai)攝底部目(mu)(mu)標畫面(mian)，并根據目(mu)(mu)標特征(zheng)識別(bie)結果(guo)分別(bie)控(kong)制(zhi)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)平(ping)臺(1)、牽(qian)引(yin)(yin)(yin)繩(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)和配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(2)的(de)(de)(de)(de)(de)執行(xing)動(dong)作，所述機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)設有四個橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)驅(qu)動(dong)組件(jian)(3)，四個橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)驅(qu)動(dong)組件(jian)(3)分別(bie)安裝在(zai)(zai)配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(2)的(de)(de)(de)(de)(de)四周(zhou)，并在(zai)(zai)視(shi)覺控(kong)制(zhi)系(xi)統的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)下實現驅(qu)動(dong)配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(2)橫(heng)(heng)(heng)向(xiang)移動(dong)，配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(2)底部設置(zhi)電(dian)(dian)控(kong)夾(jia)爪(zhua)(21)，電(dian)(dian)控(kong)夾(jia)爪(zhua)(21)抓夾(jia)待(dai)(dai)配(pei)(pei)送(song)(song)載(zai)(zai)荷(he)，配(pei)(pei)送(song)(song)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(2)的(de)(de)(de)(de)(de)底部中心(xin)在(zai)(zai)視(shi)覺控(kong)制(zhi)系(xi)統判斷達到目(mu)(mu)標的(de)(de)(de)(de)(de)正(zheng)上方時(shi)(shi)，控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)控(kong)夾(jia)爪(zhua)(21)松開(kai)投放待(dai)(dai)配(pei)(pei)送(song)(song)載(zai)(zai)荷(he)，或控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)控(kong)夾(jia)爪(zhua)(21)抓夾(jia)待(dai)(dai)收取的(de)(de)(de)(de)(de)載(zai)(zai)荷(he)。
2.根(gen)據權利要(yao)求1所(suo)述的(de)一種基于飛行平(ping)臺的(de)自主(zhu)式(shi)載荷(he)輸送裝(zhuang)置，其特征在于：飛行平(ping)臺(1)底部設(she)有機器人倉(11)，所(suo)述機器人倉(11)內四根(gen)豎(shu)向(xiang)滑(hua)(hua)軌(gui)，所(suo)述配送機器人(2)包括電控(kong)夾(jia)爪(21)和主(zhu)殼(ke)體(22)，所(suo)述主(zhu)殼(ke)體(22)的(de)四周分別(bie)(bie)設(she)置卡槽(221)，主(zhu)殼(ke)體(22)四周的(de)卡槽(221)分別(bie)(bie)卡裝(zhuang)在四根(gen)豎(shu)向(xiang)滑(hua)(hua)軌(gui)處，電控(kong)夾(jia)爪(21)的(de)殼(ke)體安裝(zhuang)在主(zhu)殼(ke)體(22)的(de)底部，視覺(jue)控(kong)制系統與電控(kong)夾(jia)爪(21)控(kong)制連接。
3.根據權(quan)利要求(qiu)2所述(shu)的(de)(de)(de)一(yi)種基于飛行平臺的(de)(de)(de)自主式(shi)載荷輸送裝(zhuang)置，其特征在(zai)于：還包括至少一(yi)對機(ji)(ji)器(qi)人(ren)固(gu)定裝(zhuang)置，所述(shu)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)固(gu)定裝(zhuang)置包括一(yi)對微型電動(dong)推(tui)桿(gan)(23)，所述(shu)一(yi)對微型電動(dong)推(tui)桿(gan)(23)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)殼安裝(zhuang)在(zai)卡(ka)槽(221)的(de)(de)(de)內(nei)側，卡(ka)槽(221)與豎向滑軌之(zhi)間設有卡(ka)裝(zhuang)間隙，當一(yi)對微型電動(dong)推(tui)桿(gan)(23)的(de)(de)(de)活(huo)塞桿(gan)伸出(chu)時(shi)，將配送機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(2)固(gu)定在(zai)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)倉(cang)(11)內(nei)。
4.根(gen)據(ju)權利要求2所述的一(yi)種基于(yu)飛行平(ping)臺的自主式載(zai)荷輸送裝(zhuang)(zhuang)置，其特征在于(yu)：機器人(ren)橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)機構包括四(si)(si)個(ge)橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(3)和(he)四(si)(si)個(ge)方向(xiang)(xiang)微(wei)調組(zu)(zu)(zu)(zu)件(4)，所述主殼體(22)的四(si)(si)周正(zheng)中分(fen)(fen)別(bie)(bie)設(she)(she)有橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)(wei)，四(si)(si)角分(fen)(fen)別(bie)(bie)設(she)(she)有方向(xiang)(xiang)微(wei)調安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)(wei)，四(si)(si)個(ge)橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(3)分(fen)(fen)別(bie)(bie)安(an)裝(zhuang)(zhuang)在橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)(wei)，四(si)(si)個(ge)方向(xiang)(xiang)微(wei)調組(zu)(zu)(zu)(zu)件(4)分(fen)(fen)別(bie)(bie)安(an)裝(zhuang)(zhuang)在橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)安(an)裝(zhuang)(zhuang)位(wei)(wei)，視覺控制系(xi)統分(fen)(fen)別(bie)(bie)與四(si)(si)個(ge)橫向(xiang)(xiang)驅(qu)(qu)(qu)動(dong)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(3)和(he)四(si)(si)個(ge)方向(xiang)(xiang)微(wei)調組(zu)(zu)(zu)(zu)件(4)控制連接。
5.根據權利(li)要求4所述(shu)的(de)一(yi)種基于飛行(xing)平臺的(de)自(zi)主(zhu)式載荷(he)輸送(song)裝(zhuang)置，其特征在于：機(ji)器人橫(heng)向驅動機(ji)構還包(bao)括投(tou)放姿(zi)態(tai)穩(wen)定(ding)組(zu)件(jian)，所述(shu)投(tou)放姿(zi)態(tai)穩(wen)定(ding)組(zu)件(jian)包(bao)括姿(zi)態(tai)傳感(gan)器(51)和四(si)(si)根電動伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)(52)，主(zhu)殼(ke)體(ti)(22)的(de)底部(bu)四(si)(si)角分(fen)別設(she)有伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)安(an)裝(zhuang)腔(qiang)，姿(zi)態(tai)傳感(gan)器(51)安(an)裝(zhuang)在主(zhu)殼(ke)體(ti)(22)內，用于監(jian)測配送(song)機(ji)器人(2)的(de)姿(zi)態(tai)，并與(yu)視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)通信連接，四(si)(si)根電動伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)(52)分(fen)別安(an)裝(zhuang)在伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)安(an)裝(zhuang)腔(qiang)內，視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)與(yu)四(si)(si)根電動伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)(5)控(kong)制(zhi)(zhi)連接，且當視(shi)覺(jue)(jue)監(jian)測到主(zhu)殼(ke)體(ti)(22)底部(bu)距(ju)離(li)目標直線(xian)距(ju)離(li)小(xiao)于電動伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)(52)的(de)伸(shen)縮行(xing)程時(shi)，視(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)控(kong)制(zhi)(zhi)四(si)(si)根電動伸(shen)縮支(zhi)撐(cheng)腿(tui)(tui)(52)伸(shen)出。
6.根(gen)據權利要(yao)求5所述的一種基于飛行平臺的自主式(shi)載荷輸送裝置，其(qi)特(te)征在于：四(si)個(ge)橫向驅動(dong)組件(jian)(3)分別(bie)是(shi)(shi)電(dian)控螺旋(xuan)槳，四(si)個(ge)方(fang)向微調組件(jian)(4)分別(bie)是(shi)(shi)電(dian)動(dong)泵(beng)推(tui)進器，四(si)根(gen)電(dian)動(dong)伸縮(suo)支(zhi)撐腿(52)分別(bie)是(shi)(shi)電(dian)動(dong)推(tui)桿。
7.根據權利要求5所述(shu)的一種(zhong)基(ji)于(yu)飛(fei)行平(ping)臺的自主式載(zai)荷輸(shu)送(song)裝置(zhi)，其特征在(zai)(zai)(zai)于(yu)：牽引繩機(ji)構包(bao)括電(dian)動(dong)絞盤(61)、牽引繩(62)和(he)電(dian)纜(lan)，所述(shu)電(dian)動(dong)絞盤(61)的機(ji)殼(ke)通(tong)過支(zhi)架安(an)裝在(zai)(zai)(zai)飛(fei)行平(ping)臺(1)的底(di)部，并位于(yu)機(ji)器人倉(11)內，所述(shu)牽引繩(62)的一端(duan)連接在(zai)(zai)(zai)電(dian)動(dong)絞盤(61)的轉盤上，另一端(duan)通(tong)過鉸接件與配送(song)機(ji)器人(2)主殼(ke)體(ti)(22)的頂(ding)面中心處連接，用于(yu)牽引連接配送(song)機(ji)器人(2)；
8.根(gen)據權利要求7所(suo)述的(de)(de)(de)一種(zhong)基于(yu)飛行平臺的(de)(de)(de)自主式載荷(he)輸送裝置，其特(te)征在(zai)(zai)于(yu)：視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)控制(zhi)(zhi)系統包括第(di)(di)一視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(71)、第(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(72)、第(di)(di)三(san)(san)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(73)、視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)分析(xi)(xi)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)(74)、激光(guang)雷(lei)達(da)(75)和控制(zhi)(zhi)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)(76)，所(suo)述第(di)(di)一視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(71)是(shi)飛行平臺(1)的(de)(de)(de)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)組(zu)(zu)(zu)件，用(yong)于(yu)拍攝(she)(she)(she)飛行平臺(1)四(si)周(zhou)的(de)(de)(de)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)圖(tu)像(xiang)，所(suo)述第(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(72)安裝在(zai)(zai)主殼(ke)體(ti)(22)的(de)(de)(de)四(si)周(zhou)，用(yong)于(yu)拍攝(she)(she)(she)配送機器人(2)四(si)周(zhou)的(de)(de)(de)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)畫面(mian)(mian)，所(suo)述第(di)(di)三(san)(san)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(73)安裝在(zai)(zai)主殼(ke)體(ti)(22)的(de)(de)(de)底部，避開電控夾爪(21)，用(yong)于(yu)向下(xia)拍攝(she)(she)(she)目標視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)畫面(mian)(mian)，所(suo)述第(di)(di)一視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(71)、第(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(72)和第(di)(di)三(san)(san)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(73)分別與(yu)(yu)(yu)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)分析(xi)(xi)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)(74)通(tong)信(xin)連接，視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)分析(xi)(xi)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)(74)用(yong)于(yu)分析(xi)(xi)第(di)(di)一視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(71)、第(di)(di)二(er)(er)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(72)和第(di)(di)三(san)(san)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)攝(she)(she)(she)像(xiang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)(zu)(73)拍攝(she)(she)(she)的(de)(de)(de)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)(jue)畫面(mian)(mian)，并(bing)將(jiang)分析(xi)(xi)結果傳輸給控制(zhi)(zhi)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)(76)，所(suo)述激光(guang)雷(lei)達(da)(75)安裝在(zai)(zai)主殼(ke)體(ti)(22)的(de)(de)(de)底部，用(yong)于(yu)監測主殼(ke)體(ti)(22)底面(mian)(mian)與(yu)(yu)(yu)目標所(suo)在(zai)(zai)表面(mian)(mian)的(de)(de)(de)直線距離，并(bing)與(yu)(yu)(yu)控制(zhi)(zhi)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)(76)通(tong)信(xin)連接；
9.根據權利要求8所述的一種基于飛(fei)(fei)行平(ping)臺的自主(zhu)式載荷(he)輸送(song)裝置，其特征(zheng)在于：視覺(jue)分析芯片(74)和控(kong)制芯片(76)是飛(fei)(fei)行平(ping)臺(1)自帶的視覺(jue)芯片和主(zhu)控(kong)芯片。
10.根據權(quan)利要求9所(suo)述的(de)一種基于(yu)(yu)飛行平臺的(de)自(zi)主式載荷輸(shu)送裝置(zhi)，其特征在于(yu)(yu)：飛行平臺(1)是四旋翼無人機。