一種機器人末端執行器的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種機器人末端執行器，包括：機器人末端連接面、柔順單元、機械手爪機構、定位機構，所述機器人末端連接面頂端設置有柔順單元，所述柔順單元上設置有機械手爪機構、定位機構；所述柔順單元包括：剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、控制軸、導柱、上支撐套、中間支撐板、下支撐套；所述上支撐套通過中間支撐板與下支撐套相連接；所述控制軸依次穿過剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、中間支撐板、機器人末端連接面，用于與機器人相連接。本發明提供的一種機器人末端執行器，本設計結構簡易，通用性強，工作效率高。
【專利說明】
一種機器人末端執行器
技術領域
[0001]本發明涉及一種機器人末端執行器，屬于機器人制造技術領域。
【背景技術】
[0002]機器人末端執行器是裝在操作機手腕的前端，用以直接執行工作任務。根據作業任務的不同，分為夾持器或專用工具等。
[0003]目前，汽車車身焊裝加工中，夾具要在定位調整結束后，一定剛度下保持準確位置和姿態，從而配合機器人進行夾持、搬運或調整操作。如何更好地配合機器人，末端執行器的結構就非常關鍵了。

【發明內容】

[0004]目的:為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種一種機器人末端執行器。
[0005]技術方案:為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為:
一種機器人末端執行器，包括:機器人末端連接面、柔順單元、機械手爪機構、定位機構，所述機器人末端連接面頂端設置有柔順單元，所述柔順單元上設置有機械手爪機構、定位機構;所述柔順單元包括:剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、控制軸、導柱、上支撐套、中間支撐板、下支撐套，所述剛性接觸板中部底面通過橡膠板與柔順接觸板相連接，所述上支撐套將橡膠板與柔順接觸板套接在中部通孔內，所述柔順接觸板通過導柱與上支撐套相固定;所述上支撐套通過中間支撐板與下支撐套相連接;所述控制軸依次穿過剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、中間支撐板、機器人末端連接面，用于與機器人相連接。
[0006]還包括軸套，所述控制軸與中間支撐板之間設置有軸套。
[0007]還包括固定部件，所述固定部件設置在柔順接觸板底部，固定部件連接在控制軸上。
[0008]作為優選方案，所述定位機構包括:定位塊、鎖緊銷，所述定位塊設置在柔順單元頂部，所述鎖緊銷設置在定位塊上。
[0009]作為優選方案，所述機械手爪機構包括:支架、絲桿、轉軸、條形爪，所述柔順單元頂部設置有兩個支架，支架之間設置有絲桿，絲桿兩端均移動設置有條形爪，絲桿末端與轉軸相連。
[0010]作為優選方案，還包括限位塊，所述絲桿中部設置有限位塊。
[0011]有益效果:本發明提供的一種機器人末端執行器，通過柔順單元可將剛性接觸板受的沖擊力減緩后傳送到機器人，減少對機器人的損傷。另外，機械手爪機構、定位機構的設計可有效實現末端執行器的功能。本設計結構簡易，通用性強，工作效率高。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發明的結構示意圖；
圖2為柔順單元的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本發明作更進一步的說明。
[0014]如圖1、圖2所示，一種機器人末端執行器，包括:機器人末端連接面1、柔順單元2、機械手爪機構3、定位機構4，所述機器人末端連接面I頂端設置有柔順單元2，所述柔順單元2上設置有機械手爪機構3、定位機構4;所述柔順單元2包括:剛性接觸板21、橡膠板22、柔順接觸板23、控制軸24、導柱25、上支撐套26、中間支撐板27、下支撐套28，所述剛性接觸板21中部底面通過橡膠板22與柔順接觸板23相連接，所述上支撐套26將橡膠板22與柔順接觸板23套接在中部通孔內，所述柔順接觸板23通過導柱25與上支撐套26相固定;所述上支撐套26通過中間支撐板27與下支撐套28相連接;所述控制軸24依次穿過剛性接觸板21、橡膠板22、柔順接觸板23、中間支撐板27、機器人末端連接面I，用于與機器人相連接。
[0015]還包括軸套29，所述控制軸24與中間支撐板27之間設置有軸套29。
[0016]還包括固定部件30，所述固定部件30設置在柔順接觸板23底部，固定部件30連接在控制軸24上。
[0017]所述定位機構4包括:定位塊41、鎖緊銷42，所述定位塊41設置在柔順單元2頂部，所述鎖緊銷42設置在定位塊41上。
[0018]所述機械手爪機構3包括:支架31、絲桿32、轉軸33、條形爪34，所述柔順單元2頂部設置有兩個支架31，支架31之間設置有絲桿32，絲桿32兩端均移動設置有條形爪34，絲桿32末端與轉軸33相連。
[0019]還包括限位塊35，所述絲桿32中部設置有限位塊35。
[0020]以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出:對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種機器人末端執行器，包括:機器人末端連接面，其特征在于:還包括:柔順單元、機械手爪機構、定位機構，所述機器人末端連接面頂端設置有柔順單元，所述柔順單元上設置有機械手爪機構、定位機構;所述柔順單元包括:剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、控制軸、導柱、上支撐套、中間支撐板、下支撐套，所述剛性接觸板中部底面通過橡膠板與柔順接觸板相連接，所述上支撐套將橡膠板與柔順接觸板套接在中部通孔內，所述柔順接觸板通過導柱與上支撐套相固定;所述上支撐套通過中間支撐板與下支撐套相連接;所述控制軸依次穿過剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、中間支撐板、機器人末端連接面，用于與機器人相連接。2.根據權利要求1所述的一種機器人末端執行器，其特征在于:還包括軸套，所述控制軸與中間支撐板之間設置有軸套。3.根據權利要求1所述的一種機器人末端執行器，其特征在于:還包括固定部件，所述固定部件設置在柔順接觸板底部，固定部件連接在控制軸上。4.根據權利要求1所述的一種機器人末端執行器，其特征在于:所述定位機構包括:定位塊、鎖緊銷，所述定位塊設置在柔順單元頂部，所述鎖緊銷設置在定位塊上。5.根據權利要求1所述的一種機器人末端執行器，其特征在于:所述機械手爪機構包括:支架、絲桿、轉軸、條形爪，所述柔順單元頂部設置有兩個支架，支架之間設置有絲桿，絲桿兩端均移動設置有條形爪，絲桿末端與轉軸相連。6.根據權利要求5所述的一種機器人末端執行器，其特征在于:還包括限位塊，所述絲桿中部設置有限位塊。
【文檔編號】B25J19/00GK106003126SQ201610607299
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月29日
【發明人】汪金旺
【申請人】蘇州高通機械科技有限公司