吸取式機械手及機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種吸取式機械手及機器人，吸取式機械手包括至少兩個手指構件、至少兩個吸取裝置及固定裝置，每個所述手指構件具有預定角度范圍內的被動自由度，每個所述吸取裝置安裝于對應的一個所述手指構件上，所述至少兩個手指構件轉動地連接在所述固定裝置上。因此，在本發明實施方式的吸取式機械手中，由于手指構件具有預定角度范圍內的被動自由度，因此，手指構件及安裝于手指構件上的吸取裝置能夠根據被抓物體的形狀張開角度，進而可通過至少兩個吸取裝置吸附被抓物體的至少一個面或兩個相交面而實現對物體的多種抓取方式。故，吸取式機械手可實現包括但不限于抓取盒狀物體的頂面。所述機器人包括上述的吸取式機械手。
【專利說明】
吸取式機械手及機器人
技術領域
[0001 ] 本發明涉及機器人領域，具體涉及一種吸取式機械手及機器人。
【背景技術】
[0002]在相關技術中，吸取式機械手的吸盤放置在同一平面內，針對盒狀物體，只能吸取一個表面，例如吸取物體的頂面，抓取方式單一。而且，當盒狀物體置于貨柜中時，由于物體的頂部有障礙物，頂面吸取的方式并不可取。

【發明內容】

[0003]本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明需要提供一種吸取式機械手及機器人。
[0004]本發明實施方式的吸取式機械手包括至少兩個手指構件、至少兩個吸取裝置及固定裝置，每個所述手指構件具有預定角度范圍內的被動自由度，每個所述吸取裝置安裝于對應的一個所述手指構件上，所述至少兩個手指構件轉動地連接在所述固定裝置上。
[0005]因此，在本發明實施方式的吸取式機械手中，由于手指構件具有預定角度范圍內的被動自由度，因此，手指構件及安裝于手指構件上的吸取裝置能夠根據被抓物體的形狀張開角度，進而可通過至少兩個吸取裝置吸附被抓物體的至少一個面或兩個相交面而實現對物體的多種抓取方式。故，吸取式機械手可實現包括但不限于抓取盒狀物體的頂面。
[0006]在一個實施方式中，所述手指構件的數量為三個，所述吸取裝置的數量為三個。
[0007]在一個實施方式中，每個所述吸取裝置包括連接端及連接所述連接端的吸附端，每個所述吸取裝置通過所述連接端與對應的一個所述手指構件固定連接。
[0008]在一個實施方式中，所述連接端包括連接軸，所述手指構件包括頂面，所述頂面開設有通孔，所述連接軸穿設所述通孔并固定在所述頂面上。
[0009]在一個實施方式中，所述吸取式機械手包括至少兩個動力裝置，每個所述動力裝置連接每個所述吸取裝置，每個所述動力裝置用于在每個所述吸取裝置內形成負壓。
[0010]在一個實施方式中，所述吸附端設置有吸盤。
[0011]在一個實施方式中，所述吸盤包括能提供自適應彎折角度的吸盤褶皺。
[0012]在一個實施方式中，所述固定裝置包括基板及至少兩個固定件，所述基板形成有安裝面，所述至少兩個固定件固設于所述安裝面上，每個所述手指構件轉動地安裝于對應的一個所述固定件上。
[0013]在一個實施方式中，所述至少兩個手指構件關于所述基板的中心軸對稱分布，所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述安裝面形成的夾角為第一夾角，所述第一夾角大于O度且小于180度，所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述吸取裝置沿所述吸取裝置長度方向的中軸線形成的夾角為第二夾角，所述第二夾角大于O度且小于180度，所述第一夾角與所述第二夾角之和大于230度且小于260度，所述第一夾角與所述第二夾角之和優選等于242.63度。
[0014]在一個實施方式中，所述至少兩個手指構件相對設置于所述基板的中心垂面的兩偵U，所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述安裝面形成的夾角為第一夾角，所述第一夾角大于O度且小于180度，所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述吸取裝置沿所述吸取裝置長度方向的中軸線形成的夾角為第二夾角，所述第二夾角大于O度且小于180度，所述第一夾角與所述第二夾角之和大于225度且小于270度，所述第一夾角與所述第二夾角之和優選等于247.5度。
[0015]在一個實施方式中，所述吸取式機械手包括至少兩個彈性件，每個所述彈性件的一端與所述固定裝置連接，每個所述彈性件的另一端與對應的一個所述手指構件連接，所述彈性件給予所述吸取式機械手一定彈性自適應特性，且提供回位的功能，所述彈性件優選為扭簧。
[0016]本發明實施方式的機器人包括上述任一實施方式的吸取式機械手。
[0017]因此，在本發明實施方式的吸取式機械手中，由于手指構件具有預定角度范圍內的被動自由度，因此，手指構件及安裝于手指構件上的吸取裝置能夠根據被抓物體的形狀張開角度，進而可通過至少兩個吸取裝置吸附被抓物體的至少一個面或兩個相交面而實現對物體的多種抓取方式。故，吸取式機械手可實現包括但不限于抓取盒狀物體的頂面。
[0018]本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0019]本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0020]圖1是根據本發明實施方式的吸取式機械手的立體示意圖。
[0021]圖2是根據本發明實施方式的吸取式機械手的另一立體示意圖。
[0022]圖3是根據本發明實施方式的吸取式機械手的手指構件與固定件的連接示意圖。
[0023]圖4是根據本發明實施方式的吸取式機械手的手指構件及吸取裝置的立體示意圖。
[0024]圖5是根據本發明實施方式的吸取式機械手的手指構件及吸取裝置的另一立體示意圖。
[0025]圖6是根據本發明實施方式的吸取式機械手的手指構件與基板及吸取裝置之間的角度關系示意圖。
[0026]圖7是根據本發明實施方式的吸取式機械手的手指構件與基板及吸取裝置之間的另一角度關系不意圖。
[0027]圖8是根據本發明實施方式的吸取式機械手抓取物體的狀態示意圖。
[0028]圖9是根據本發明實施方式的吸取式機械手抓取物體的另一狀態示意圖。
[0029]圖10是根據本發明實施方式的吸取式機械手抓取物體的又一狀態示意圖。
[0030]圖11是根據本發明實施方式的吸取式機械手抓取物體的再一狀態示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面詳細描述本發明的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。
[0032]在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0033]在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接。可以是機械連接，也可以是電連接。可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
[0034]請一并參閱圖1?圖11，本發明實施方式的吸取式機械手100包括至少兩個手指構件10、至少兩個吸取裝置20及固定裝置30。每個手指構件10具有預定角度范圍內的被動自由度。每個吸取裝置20安裝于對應的一個手指構件10上。至少兩個手指構件10轉動地連接在固定裝置30上。
[0035]因此，本發明實施方式的吸取式機械手100中，由于手指構件10具有預定角度范圍內的被動自由度，因此，手指構件10及安裝于手指構件10上的吸取裝置20能夠根據被抓物體的形狀張開角度，進而可通過至少兩個吸取裝置20吸附被抓物體的至少一個面或兩個相交面而實現對物體的多種抓取方式。故，吸取式機械手100可實現包括但不限于抓取盒狀物體的頂面。
[0036]具體地，在本發明實施方式中，手指構件10及吸取裝置20可為中空結構。如此，中空結構提高了手指構件10及吸取裝置20的可設置空間，例如可將連接各部件的連接線設置在中空結構內，并實現吸取式機械手100的輕量化。
[0037]在本發明實施方式中，吸取裝置20通過利用吸取裝置20內部與外界大氣壓的壓差產生吸附力來完成對被吸附物體的吸附。
[0038]在一個實施方式中，手指構件10的數量為三個，吸取裝置20的數量為三個。
[0039]如此，在吸取式機械手100完全吸附物體之前，三個手指構件10可以根據被抓物體的實際尺寸調整三個手指構件10的張開角度，然后再通過三個吸取裝置20吸附被抓物體的至少一個面(如圖9及圖11所示)或兩個相交面(如圖10所示)或三個相交面(如圖8所示)，從而可實現對物體的多種抓取方式，從而擴展了吸取式機械手100的應用范圍。
[0040]在一個實施方式中，每個吸取裝置20包括連接端21及連接連接端21的吸附端22(見圖1及圖5)。每個吸取裝置20通過連接端21與對應的一個手指構件10固定連接。
[0041]具體地，由于手指構件10與吸取裝置20固定連接，在預定角度范圍內，手指構件10與吸取裝置20具有相同的被動自由度。如此，手指構件10與吸取裝置20能夠同時根據被抓物體的形狀自行調整張開的角度，從而保證了吸取式機械手100進行抓取時的準確性。
[0042]可以理解，在其他實施方式中，吸取裝置可為開設在手指構件上的吸取口。如此，通過在吸取口內形成負壓，并產生吸附力以完成對被吸附物體的吸取。
[0043]在一個實施方式中，連接端21包括連接軸211。手指構件10包括頂面11。頂面11開設有通孔111(見圖2及圖5)。連接軸211穿設通孔111并固定在頂面11上。
[0044]如此，連接端21固定在頂面11上的固定方式使得吸取裝置20及手指構件10相對固定裝置30具有較大的活動半徑，并且，該固定方式較容易實現且穩定。
[0045]例如，連接軸211與頂面11可通過螺紋的方式連接，具體地，每個通孔111形成有內螺紋(圖未示出)，每個連接軸211形成有外螺紋(圖未示出)，連接軸211通過外螺紋與內螺紋配合而固設于通孔111內。
[0046]如此，外螺紋與內螺紋的螺紋連接方式能夠使得連接軸211較為穩定地固定在手指構件10上，并且這樣的設置方式連接簡單可靠，且使用方便，通用性好，可重復使用。
[0047]在一個實施方式中，吸附端22設置有吸盤221。
[0048]如此，吸取裝置20可通過吸盤221完成吸附，并且吸盤221的設置增大了吸取裝置20與被抓物體接觸的有效面積，從而提升了吸取式機械手100的吸附能力。
[0049]在一個實施方式中，吸盤221形成有吸附面221a，吸取裝置20沿長度方向的軸線垂直于吸附面221a。
[0050]如此，當吸取裝置20對物體進行吸附時，吸取裝置20通過吸附面221a與被抓物體的至少一個面或兩個相交面或三個相交面接觸而實現對物體的抓取。
[0051]在一個實施方式中，吸盤221包括能提供自適應彎折角度的吸盤褶皺222。
[0052]具體地，在本發明示例中，吸附面221a形成在吸盤褶皺222的端面上。如此，當吸取裝置20對物體進行吸附時，吸盤褶皺222抵觸在被抓物體上，并能夠自行調整彎折角度而使得吸取裝置20以合適的張開角度充分與被抓物體進行接觸而完成吸附，從而提高了吸取裝置20的自適應性能力，并增大了吸取式機械手100的抓取能力。
[0053]例如，在圖8所示的示例中，當吸取式機械手100進行對物體500吸附時，三個吸盤褶皺222分別抵觸在被抓物體500的對應的三個相交面上且與對應的面呈一定的夾角，然后吸盤褶皺222可根據物體500對應的形狀自行調整彎折角度而使得吸取裝置20以合適的張開角度充分與物體500進行接觸而完成吸附。
[0054]在本發明實施方式中，吸盤褶皺222具有柔性自適應性。如此，當吸取裝置20對物體進行吸附時，吸盤褶皺222柔性地抵觸在被抓物體上，從而使得吸取裝置20具有柔性自適應性。
[0055]在本發明實施方式中，吸盤221可以為硅膠吸盤，如此，易于加工，且成本較低。
[0056]在一個實施方式中，吸取式機械手100包括至少兩個動力裝置40。每個動力裝置40連接每個吸取裝置20 ο每個動力裝置40用于在每個吸取裝置20內形成負壓。
[0057]如此，當動力裝置40處于工作狀態時，每個動力裝置40使得每個吸取裝置20內形成負壓，每個吸取裝置20從而能夠以更加穩定的方式對物體進行吸附，并且，也能夠實現吸取式機械手100對質量較重物體的抓取，從而既提升了吸取式機械手100的抓取穩定性，又擴大了吸取式機械手100的應用范圍。
[0058]具體地，在本發明示例中，動力裝置40的數量為三個，三個動力裝置40與三個吸取裝置20——對應連接。
[0059]在一個實施方式中，動力裝置40包括連接頭41，連接頭41開設有連接孔411。連接端21開設有貫穿連接端21的通孔212(見圖2及圖5)，連接頭41通過真空氣管(圖未示出)連接連接頭41與連接端21而使得連接孔411與通孔212連通。
[0060]如此，真空氣管能夠保證連接頭41與連接端21的連接處具有較好的密封效果，從而使得吸取裝置20內能夠形成負壓，并且，這樣的連接方式較為簡單且容易實現。
[0061 ]在一個實施方式中，動力裝置40固定在固定裝置30上。
[0062]如此，動力裝置40與吸取裝置20分開設置，而非直接連接，既保證了吸取裝置20吸附的靈活性，又充分利用了固定裝置30的可設置空間。
[0063]在圖1所示的示例中，動力裝置40的數目為三個，吸取裝置20的數量為三個，每個動力裝置40分別與對應的吸取裝置20連接。動力裝置40可以為微型真空栗，如此能夠使得吸取裝置20內形成真空，從而具有更好的吸附效果。
[0064]在一個實施方式中，固定裝置30包括基板31及至少兩個固定件32，基板31形成有安裝面311，至少兩個固定件32固設于安裝面311上，每個手指構件10轉動地安裝于對應的一個固定件32上。
[0065]如此，手指構件10分別轉動地設置在基板31上，當吸取式機械手100對物體進行抓取時，每個手指構件10均可相對于固定裝置30進行轉動以自行調整對被抓物體的張開角度，從而順利完成對物體的抓取。
[0066]在一個實施方式中，動力裝置40固定在基板31的側面312上。
[0067]具體地，在本發明實施方式中，基板31形成有卡設件313。動力裝置40通過卡環314與卡設件313固定連接而固定在基板31的側面312上。
[0068]在一個實施方式中，吸取式機械手100包括固定夾板50，固定夾板50用于固定動力裝置40以及與后續裝置連接。
[0069]如此，這樣的設置方式能夠使得動力裝置40固定得更加穩固，從而能夠有效避免由于動力裝置40的失穩而使得吸取式機械手100的工作狀態不穩定的情況的發生。
[0070]請參閱圖6、圖8及圖9，在一個實施方式中，至少兩個手指構件10關于基板31的中心軸對稱分布，手指構件10沿手指構件10長度方向的中軸線與安裝面311形成的夾角為第一夾角a，第一夾角a大于O度且小于180度。手指構件10沿手指構件10長度方向的中軸線與吸取裝置20沿吸取裝置20長度方向的中軸線形成的夾角為第二夾角b，第二夾角b大于O度且小于180度。第一夾角a與第二夾角b之和大于230度且小于260度。
[0071]如此，當第一夾角a與第二夾角b之和大于230度且小于260度，而吸取式機械手100在吸附包含三垂面、近似三垂面、平面或近似平面的所有物體時，每個吸取裝置20與物體的每個表面都成相同且小于30度的角度，從而使得吸取裝置20能夠根據被抓物體的形狀以較佳的方式通過自行調整張開角度而完成吸附。并且，當吸附單一平面或單一近似平面時，平面與安裝面311平行時吸附，三個吸取裝置20與平面都成相同且小于25°的夾角。在一個實施方式中，第一夾角a與第二夾角b之和等于242.63度。
[0072]如此，吸取式機械手100對吸附包含三垂面、近似三垂面、平面或近似平面的所有物體具有較佳的效果，且吸附平穩性更好。
[0073]請參閱圖7、圖10及圖11，在一個實施方式中，至少兩個手指構件10相對設置于基板31的中心垂面的兩側，手指構件10沿手指構件10長度方向的中軸線與安裝面311形成的夾角為第三夾角C，第三夾角C大于O度且小于180度。手指構件10沿手指構件10長度方向的中軸線與吸取裝置20沿吸取裝置20長度方向的中軸線形成的夾角為第四夾角d，第四夾角大于O度且小于180度。第三夾角c與第四夾角d之和大于225度且小于270度。
[0074]如此，當第三夾角c與第四夾角d之和大于225度且小于270度，而吸取式機械手100在吸附包含兩垂面、近似兩垂面、平面或近似平面的所有物體時，每個吸取裝置20與物體的每個表面都成相同且小于30度的角度，從而使得吸取裝置20能夠根據被抓物體的形狀以較佳的方式通過自行調整張開角度而完成吸附。并且，當吸附單一平面或單一近似平面時，平面與安裝面311平行時吸附，三個吸取裝置20與平面都成相同且小于25°的夾角。
[0075]在一個實施方式中，第三夾角c與第四夾角d之和優選等于247.5度。
[0076]如此，吸取式機械手100對吸附包含兩垂面、近似兩垂面、平面或近似平面的所有物體具有較佳的效果，且吸附平穩性更好。
[0077]在一個實施方式中，每個手指構件10包括轉動連接端12，每個固定件32形成有第一連接耳321及與第一連接耳321相對設置的第二連接耳322，轉動連接端12通過軸連接的方式與第一連接耳321及第二連接耳322轉動連接。
[0078]如此，軸連接的方式不僅結構簡單且便于手指構件10的組裝拆卸，同時保證了手指構件10與固定件32轉動連接的設置精度。
[0079]在一個實施方式中，吸取式機械手100包括至少兩個彈性件(圖未示出)，每個彈性件的一端與固定裝置30連接，每個彈性件的另一端與對應的一個手指構件10連接，彈性件給予吸取式機械手100—定彈性自適應特性，且提供回位的功能。
[0080]如此，由于彈性件具有一定彈性自適應特性，當吸取式機械手100對物體進行吸附，且每個吸取裝置20抵觸物體與物體的每個表面成一定角度時，彈性件能夠自適應調節以使得吸取裝置20以合適的張開角度充分與被抓物體進行接觸而完成吸附，從而提高了吸取裝置20的自適應性能力，并增大了吸取式機械手100的抓取能力。
[0081]在一個實施方式中，手指構件10包括相背的兩個手指表面13，每個手指表面13形成有安裝槽131，彈性件的一端設置于安裝槽131內。
[0082]如此，兩個彈性件可對應連接一個手指構件10，以為手指構件10提供均勻的回復力，且兩個彈性件的扭轉力方向相反，當吸取式機械手100對物體進行抓取時，兩個彈性件可以在一定角度范圍內被動扭轉，從而可以根據被吸附物體的外形尺寸進行自適應調整手指構件10的張開角度。
[0083]在本發明實施方式中，兩個彈性件中，一個彈性件的一端安裝在手指構件10的一個手指表面的安裝槽內，另一個彈性件的一端安裝在手指構件10的另一個手指表面的安裝槽內，如此保證了手指構件10前后兩個手指表面與基板31對應面共面，從而能夠通過兩彈性件較為平穩地自適應調整手指構件10的張開角度。
[0084]在一個實施方式中，彈性件為扭簧。
[0085]如此，扭簧較為常見，適合吸取式機械手100的廣泛應用。需要指出的是，雖然附圖中并未示出扭簧，但扭簧是本領域的常規元件，本領域技術人員在理解本發明后，無需創造性勞動也能理解扭簧的設置方式。
[0086]本發明實施方式的機器人包括上述任一實施方式的吸取式機械手100。
[0087]本發明實施方式的機器人中，由于手指構件10具有預定角度范圍內的被動自由度，因此，手指構件10及安裝于手指構件10上的吸取裝置20能夠根據被抓物體的形狀張開角度，進而可通過至少兩個吸取裝置20吸附被抓物體的至少一個面或兩個相交面而實現對物體的多種抓取方式。故，吸取式機械手100可實現包括但不限于抓取盒狀物體的頂面。
[0088]在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0089]下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現本發明的不同結構。為了簡化本發明的公開，下文中對特定例子的部件和設置進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發明。此外，本發明可以在不同例子中重復參考數字和/或參考字母，這種重復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設置之間的關系。此外，本發明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術人員可以意識到其他工藝的應用和/或其他材料的使用。
[0090]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合實施方式或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。
[0091]盡管已經示出和描述了本發明的實施方式，本領域的普通技術人員可以理解:在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施方式進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由權利要求及其等同物限定。
【主權項】
1.一種吸取式機械手，其特征在于，包括: 至少兩個手指構件，每個所述手指構件具有預定角度范圍內的被動自由度； 至少兩個吸取裝置，每個所述吸取裝置安裝于對應的一個所述手指構件上； 固定裝置，所述至少兩個手指構件轉動地連接在所述固定裝置上。2.如權利要求1所述的吸取式機械手，其特征在于，所述手指構件的數量為三個，所述吸取裝置的數量為三個。3.如權利要求1所述的吸取式機械手，其特征在于，每個所述吸取裝置包括連接端及連接所述連接端的吸附端，每個所述吸取裝置通過所述連接端與對應的一個所述手指構件固定連接。4.如權利要求3所述的吸取式機械手，其特征在于，所述連接端包括連接軸，所述手指構件包括頂面，所述頂面開設有通孔，所述連接軸穿設所述通孔并固定在所述頂面上。5.如權利要求1所述的吸取式機械手，其特征在于，所述吸取式機械手包括至少兩個動力裝置，每個所述動力裝置連接每個所述吸取裝置，每個所述動力裝置用于在每個所述吸取裝置內形成負壓。6.如權利要求3所述的吸取式機械手，其特征在于，所述吸附端設置有吸盤。7.如權利要求6所述的吸取式機械手，其特征在于，所述吸盤包括能提供自適應彎折角度的吸盤褶皺。8.如權利要求1所述的吸取式機械手，其特征在于，所述固定裝置包括基板及至少兩個固定件，所述基板形成有安裝面，所述至少兩個固定件固設于所述安裝面上，每個所述手指構件轉動地安裝于對應的一個所述固定件上。9.如權利要求8所述的吸取式機械手，其特征在于，所述至少兩個手指構件關于所述基板的中心軸對稱分布，所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述安裝面形成的夾角為第一夾角，所述第一夾角大于O度且小于180度； 所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述吸取裝置沿所述吸取裝置長度方向的中軸線形成的夾角為第二夾角，所述第二夾角大于O度且小于180度； 所述第一夾角與所述第二夾角之和大于230度且小于260度，所述第一夾角與所述第二夾角之和優選等于242.63度。10.如權利要求8所述的吸取式機械手，其特征在于，所述至少兩個手指構件相對設置于所述基板的中心垂面的兩側，所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述安裝面形成的夾角為第一夾角，所述第一夾角大于O度且小于180度； 所述手指構件沿所述手指構件長度方向的中軸線與所述吸取裝置沿所述吸取裝置長度方向的中軸線形成的夾角為第二夾角，所述第二夾角大于O度且小于180度； 所述第一夾角與所述第二夾角之和大于225度且小于270度，所述第一夾角與所述第二夾角之和優選等于247.5度。11.如權利要求1所述的吸取式機械手，其特征在于，所述吸取式機械手包括至少兩個彈性件，每個所述彈性件的一端與所述固定裝置連接，每個所述彈性件的另一端與對應的一個所述手指構件連接，所述彈性件給予所述吸取式機械手一定彈性自適應特性，且提供回位的功能，所述彈性件優選為扭簧。12.—種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-11任一項所述的吸取式機械手。
【文檔編號】B25J15/10GK106003118SQ201610380785
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月1日
【發明人】毛含舟, 錢鐘鋒
【申請人】先驅智能機械（深圳）有限公司