具有關節運動端部執行器的機器人超聲外科裝置的制造方法【專利說明】具有關節運動端部執行器的機器人超聲外科裝置【
背景技術：
】[0001]多種外科器械包括端部執行器，該端部執行器具有以超聲頻率振動來切割和/或密封組織（例如，通過使組織細胞中的蛋白變性）的刀片元件。這些器械包括將電力轉換為超聲振動的壓電元件，該超聲振動隨聲學波導傳輸至刀片元件。這樣的超聲外科器械的例子包括HARMONICACEfl超聲剪（擬冊(別比八€^§譏釷38〇11。31^^18)、HARMONIC醫AYE?超聲剪（HARMONIC臂AVE?UltrasonicShears)、HARM0NICFcr:uS?超聲剪（HARMONICFOCUS?UltrasonicShears)和HARMONICSYNERGY?:超聲刀(HARMONICSYNERGY&UltrasonicBlades)，均購自EthiconEndo-Surgery，Inc.(Cincinnati,Ohio)。此類裝置的其他例子以及相關概念公開于以下專利中：1994年6月21日公布的名稱為"ClampCoagulator/CuttingSystemforUltrasonicSurgicalInstruments"的美國專利5,322,055,其公開內容以引用方式并入本文；1999年2月23日公布的名稱為"UltrasonicClampCoagulatorApparatusHavingImprovedClampMechanism"的美國專利5,873,873,其公開內容以引用方式并入本文；1997年10月10日提交的名稱為"UltrasonicClampCoagulatorApparatusHavingImprovedClampArmPivotMount"的美國專利5,980,510,其公開內容以引用方式并入本文；2001年12月4日公布的名稱為"BladeswithFunctionalBalanceAsymmetriesforusewithUltrasonicSurgicalInstruments"的美國專利6,325,811，其公開內容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名稱為"RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument"的美國專利6,783,524,其公開內容以引用方式并入本文；2006年4月13日公布的名稱為"TissuePadforUsewithanUltrasonicSurgicalInstrument"的美國公布2006/0079874,其公開內容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名稱為"UltrasonicDeviceforCuttingandCoagulating"的美國公布2007/0191713,其公開內容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名稱為"UltrasonicWaveguideandBlade"的美國公布2007/0282333,其公開內容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名稱為"UltrasonicDeviceforCuttingandCoagulating"的美國公布2008/0200940,其公開內容以引用方式并入本文；2010年3月18日公布的名稱為"UltrasonicDeviceforFingertipControl"的美國公布2010/0069940,其公開內容以引用方式并入本文；以及2011年1月20日公布的名稱為"RotatingTransducerMountforUltrasonicSurgicalInstruments"的美國公布2011/0015660,其公開內容以引用方式并入本文；2012年6月29日提交的名稱為"SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts"的美國專利申請13/538,588,其公開內容以引用方式并入本文；2012年10月22日提交的名稱為"FlexibleHarmonicWaveguides/BladesforSurgicalInstruments"的美國專利申請13/657,553，其公開內容以引用方式并入本文。另外，前述外科工具中的一些可包括諸如下述專利所公開的無線換能器：2010年11月5日提交的名稱為"Energy-BasedSurgicalInstruments"的美國專利申請61/410,603,其公開內容以引用方式并入本文。[0002]此外，多種外科器械包括具有關節運動節段的軸，從而為位于軸的關節運動節段遠側的端部執行器提供增強的定位能力。這種裝置的例子包括由EthiconEndo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)制造的各種型號的JBNDOPATH直線切割器。此類裝置的其他例子以及相關概念公開于以下專利中：2008年6月3日公布的名稱為"ArticulatingSurgicalStaplingInstrumentIncorporatingaTwo-PieceE-BeamFiringMechanism"的美國專利7,380,696,其公開內容以引用方式并入本文；2008年7月29日公布的名稱為"SurgicalStaplingandCuttingDevice"的美國專利7,404,508,其公開內容以引用方式并入本文；2008年11月25日公布的名稱為"SurgicalInstrumentwithArticulatingShaftwithRigidFiringBarSupports'，的美國專利7,455,208,其公開內容以引用方式并入本文；2009年3月24日公布的名稱為"SurgicalInstrumentIncorporatinganElectricallyActuatedArticulationMechanism'，的美國專利7,506,790,其公開內容以引用方式并入本文；2009年6月23日公布的名稱為"SurgicalStaplingInstrumentwithanArticulatingEndEffector"的美國專利7,549,564,其公開內容以引用方式并入本文；2009年7月14日公布的名稱為"SurgicalInstrumentIncorporatinganElectricallyActuatedArticulationMechanism'，的美國專利7,559,450,其公開內容以引用方式并入本文；2010年2月2日公布的名稱為"SurgicalInstrumentwithGuidedLaterallyMovingArticulationMember'，的美國專利7,654,431，其公開內容以引用方式并入本文；2010年8月24日公布的名稱為"SurgicalInstrumentwithLaterallyMovedShaftActuatorCoupledtoPivotingArticulationJoint"的美國專利7,780,054,其公開內容以引用方式并入本文；2010年8月31日公布的名稱為"SurgicalInstrumentwithArticulatingShaftwithSinglePivotClosureandDoublePivotFrameGround"的美國專利7,784,662,其公開內容以引用方式并入本文；以及2010年9月21日公布的名稱為"SurgicalInstrumentArticulationJointCover"的美國專利7,798,386,其公開內容以引用方式并入本文。[0003]一些外科系統提供對外科器械的機器人控制。可通過患者體內的小切口進行微創機器人外科手術。機器人外科系統可與各種類型的外科器械配合使用，包括但不限于外科縫合器、超聲器械、電外科器械和/或各種其他類型的器械，在下文中將更詳細地描述。機器人外科系統的一個例子是IntuitiveSurgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCI?系統。以其他例子的方式，機器人外科系統的一個或多個方面公開于以下專利中：1998年8月11日公布的名稱為"ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity'，的美國專利5,792,135,其公開內容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名稱為"RemoteCenterPositioningDevicewithFlexibleDrive"的美國專利5,817,084,其公開內容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名稱為"AutomatedEndoscopeSystemforOptimalPositioning"的美國專利5,878,193,其公開內容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名稱為"RoboticArmDLUSforPerformingSurgicalTasks"的美國專利6,231，565,其公開內容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名稱為"RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument"的美國專利6,783,524中，其公開內容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名稱為"AlignmentofMasterandSlaveinaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus"的美國專利6,364,888,其公開內容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名稱為"MechanicalActuatorInterfaceSystemforRoboticSurgicalTools"的美國專利7,524,320,其公開內容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名稱為"PlatformLinkWristMechanism"的美國專利7,691，098,其公開內容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名稱為"RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery"的美國專利7,806,891，其公開內容以引用方式并入本文；2010年11月2日公布的名稱為"SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors"的美國專利7,824,401，其公開內容以引用方式并入本文。[0004]可與機器人外科系統結合的器械的其他例子在以下專利中有所描述：2013年1月10日公布的名稱為"AutomatedEndEffectorComponentReloadingSystemforUsewithaRoboticSystem"的美國公布2013/0012957,其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為"Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithForce-FeedbackCapabilities"的美國公布2012/0199630,其公開內容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的名稱為"ShiftableDriveInterfaceforRobotically-ControlledSurgicalTool"的美國公布2012/0132450,其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為"SurgicalStaplingInstrumentswithCam-DrivenStapleDeploymentArrangements"的美國公布2012/0199633,其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為"Robotically-ControlledM當前第1頁1 2 3 4 5