本(ben)發明涉及相機校正(zheng)，尤其(qi)是涉及一種(zhong)攝像裝置的校正(zheng)方法和裝置。

背景技術：

1、焊裝(zhuang)車(che)間(jian)、涂裝(zhuang)、總裝(zhuang)車(che)間(jian)等大(da)型設備(bei)的(de)(de)生(sheng)產與(yu)檢測在(zai)產線的(de)(de)運行(xing)過程中要對這(zhe)些大(da)型設備(bei)進行(xing)空(kong)間(jian)中的(de)(de)6自由度定(ding)位(wei)。現(xian)有技術(shu)中一般以使用多個(ge)(ge)2d相機提(ti)取工件表(biao)面特(te)征的(de)(de)方式為主(zhu)，來進行(xing)車(che)身(shen)姿(zi)態的(de)(de)修正。例(li)如(ru)：可(ke)以采用4個(ge)(ge)2d相機進行(xing)車(che)身(shen)定(ding)位(wei)。標定(ding)完成后，在(zai)復雜的(de)(de)生(sheng)產環境中，存在(zai)不確定(ding)的(de)(de)外部因素導致這(zhe)些經過標定(ding)后的(de)(de)相機姿(zi)態發生(sheng)變化，例(li)如(ru)調試過程中碰撞等。

2、然而，相機姿態(tai)(tai)的改(gai)變會導致車身定位系統產生較大誤差或者產生錯誤，現(xian)有技(ji)術無(wu)法在線測量相機的偏移(yi)，實(shi)時監控相機的姿態(tai)(tai)，當整(zheng)個系統出現(xian)問題后才能發現(xian)。

技術實現思路

1、有鑒于此(ci)，本(ben)發(fa)明的(de)(de)目的(de)(de)在于提供一種攝(she)像裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)校(xiao)正(zheng)方法和裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)，以通過慣性測量單元對攝(she)像裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)進行標定和校(xiao)正(zheng)，可以無需人(ren)為操作實時(shi)監控(kong)攝(she)像裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)姿態，在線測量攝(she)像裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)偏移情況，及時(shi)地發(fa)現攝(she)像裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)姿態發(fa)生變(bian)化。

2、第一方面，本發明(ming)實施例提供了(le)一種攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)校正(zheng)方法，多個(ge)(ge)攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)用于對(dui)(dui)目標(biao)(biao)進(jin)行定位，每(mei)個(ge)(ge)攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)設置(zhi)有(you)對(dui)(dui)應的(de)(de)慣(guan)(guan)性測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)，方法包括：獲取每(mei)個(ge)(ge)攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)采集(ji)(ji)的(de)(de)姿(zi)態數據(ju)，以及每(mei)個(ge)(ge)攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)對(dui)(dui)應的(de)(de)慣(guan)(guan)性測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)采集(ji)(ji)的(de)(de)慣(guan)(guan)性數據(ju)；姿(zi)態數據(ju)表征攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)相當于標(biao)(biao)定板的(de)(de)姿(zi)態，慣(guan)(guan)性數據(ju)包括慣(guan)(guan)性測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)的(de)(de)加速(su)度數據(ju)和(he)角速(su)度數據(ju)；基于姿(zi)態數據(ju)和(he)慣(guan)(guan)性數據(ju)確定每(mei)個(ge)(ge)慣(guan)(guan)性測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)的(de)(de)坐標(biao)(biao)系與對(dui)(dui)應的(de)(de)攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)坐標(biao)(biao)系之間(jian)的(de)(de)變換矩陣(zhen)；基于慣(guan)(guan)性測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)(dan)元(yuan)(yuan)采集(ji)(ji)的(de)(de)當前慣(guan)(guan)性數據(ju)和(he)變換矩陣(zhen)對(dui)(dui)攝像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)進(jin)行校正(zheng)。

3、在本申請可選的(de)(de)實(shi)施例(li)中(zhong)(zhong)，上述獲取每(mei)個攝(she)(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)采集(ji)的(de)(de)姿(zi)態(tai)數據(ju)(ju)，以(yi)及每(mei)個攝(she)(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)對(dui)應(ying)(ying)的(de)(de)慣性(xing)測量單(dan)元采集(ji)的(de)(de)慣性(xing)數據(ju)(ju)的(de)(de)步驟，包(bao)(bao)括：將攝(she)(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)和對(dui)應(ying)(ying)的(de)(de)慣性(xing)測量單(dan)元組成(cheng)定(ding)位(wei)設(she)備(bei)，將定(ding)位(wei)設(she)備(bei)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)于標定(ding)板的(de)(de)前(qian)方(fang)；通過(guo)外(wai)部機械裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)使定(ding)位(wei)設(she)備(bei)在預設(she)范圍內移(yi)動(dong)，確定(ding)在定(ding)位(wei)設(she)備(bei)移(yi)動(dong)的(de)(de)過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)(zhong)攝(she)(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)視(shi)野包(bao)(bao)括標定(ding)板；在定(ding)位(wei)設(she)備(bei)移(yi)動(dong)的(de)(de)過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)(zhong)獲取每(mei)個攝(she)(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)采集(ji)的(de)(de)姿(zi)態(tai)數據(ju)(ju)，以(yi)及每(mei)個攝(she)(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)對(dui)應(ying)(ying)的(de)(de)慣性(xing)測量單(dan)元采集(ji)的(de)(de)慣性(xing)數據(ju)(ju)。

4、在本申請(qing)可選的(de)實施例中，上述獲取每(mei)個(ge)攝(she)(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)采集的(de)姿態數據(ju)(ju)，以及每(mei)個(ge)攝(she)(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)對(dui)應的(de)慣性測量(liang)單(dan)元采集的(de)慣性數據(ju)(ju)的(de)步驟，包括：通過外部觸發器向每(mei)個(ge)攝(she)(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)和(he)對(dui)應的(de)慣性測量(liang)單(dan)元發出信(xin)(xin)(xin)號；每(mei)個(ge)攝(she)(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)基(ji)于信(xin)(xin)(xin)號采集姿態數據(ju)(ju)；每(mei)個(ge)攝(she)(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)對(dui)應的(de)慣性測量(liang)單(dan)元基(ji)于信(xin)(xin)(xin)號采集慣性數據(ju)(ju)。

5、在本(ben)申(shen)請可(ke)選的(de)實施例(li)中，上述攝(she)像裝置的(de)采(cai)(cai)集(ji)頻率小于慣性測量單元的(de)采(cai)(cai)集(ji)頻率，方法還包括：通(tong)過(guo)插值的(de)方式將姿態數據與慣性數據對齊(qi)。

6、在本申請可(ke)選的實(shi)施例中(zhong)，上述通過插(cha)值的方(fang)式(shi)將姿(zi)(zi)態(tai)(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)與(yu)(yu)(yu)慣(guan)性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)對齊的步驟，包括：對慣(guan)性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)進行平滑處理(li)；其中(zhong)，平滑處理(li)包括：卡(ka)爾曼濾波；基于姿(zi)(zi)態(tai)(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)的時間(jian)序(xu)列與(yu)(yu)(yu)慣(guan)性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)的時間(jian)序(xu)列確定(ding)姿(zi)(zi)態(tai)(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)與(yu)(yu)(yu)慣(guan)性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)的時間(jian)延遲數(shu)(shu)值；基于時間(jian)延遲數(shu)(shu)值通過插(cha)值的方(fang)式(shi)將姿(zi)(zi)態(tai)(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)與(yu)(yu)(yu)平滑處理(li)后(hou)的慣(guan)性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)對齊。

7、在本申請(qing)可選的(de)(de)實施例中，上述基(ji)于慣(guan)性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單元采集的(de)(de)當前慣(guan)性(xing)(xing)數據和(he)變(bian)(bian)(bian)(bian)換矩陣(zhen)對攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)進行(xing)校(xiao)(xiao)正的(de)(de)步驟(zou)，包(bao)括：如(ru)果慣(guan)性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單元采集的(de)(de)當前慣(guan)性(xing)(xing)數據與前一時刻采集的(de)(de)歷史慣(guan)性(xing)(xing)數據的(de)(de)變(bian)(bian)(bian)(bian)化(hua)(hua)量(liang)大(da)于預(yu)設閾值，確(que)(que)(que)定(ding)攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)姿態(tai)(tai)發生(sheng)變(bian)(bian)(bian)(bian)化(hua)(hua)；如(ru)果確(que)(que)(que)定(ding)攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)姿態(tai)(tai)發生(sheng)變(bian)(bian)(bian)(bian)化(hua)(hua)，基(ji)于變(bian)(bian)(bian)(bian)化(hua)(hua)量(liang)和(he)變(bian)(bian)(bian)(bian)換矩陣(zhen)確(que)(que)(que)定(ding)攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)姿態(tai)(tai)變(bian)(bian)(bian)(bian)化(hua)(hua)數據；基(ji)于攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)姿態(tai)(tai)變(bian)(bian)(bian)(bian)化(hua)(hua)數據確(que)(que)(que)定(ding)攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)偏移量(liang)，基(ji)于偏移量(liang)對攝(she)像裝置(zhi)(zhi)(zhi)進行(xing)校(xiao)(xiao)正。

8、在本申請可選的實(shi)施例中，上述基于變(bian)化量(liang)和變(bian)換矩陣確定攝像(xiang)(xiang)裝置的姿(zi)態(tai)變(bian)化數(shu)據(ju)的步驟之后(hou)，方法還包括：獲取攝像(xiang)(xiang)裝置的歷(li)史姿(zi)態(tai)數(shu)據(ju)；基于姿(zi)態(tai)變(bian)化數(shu)據(ju)和歷(li)史姿(zi)態(tai)數(shu)據(ju)確定攝像(xiang)(xiang)裝置的當(dang)前(qian)姿(zi)態(tai)數(shu)據(ju)。

9、在本申請可(ke)選的(de)實施例中，上述目(mu)標包括車輛，多(duo)個攝像裝(zhuang)置通(tong)過采集車輛的(de)表(biao)面特征對車輛進行定位(wei)。

10、在本申(shen)請可(ke)選的實(shi)施例中，上述攝像裝置(zhi)包括：相機或激(ji)光雷達。

11、第二方(fang)面，本發(fa)明(ming)實施(shi)例還提供(gong)一(yi)種攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的校正(zheng)(zheng)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)，多個(ge)攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)用(yong)于對(dui)目(mu)標(biao)進行定(ding)(ding)位，每(mei)個(ge)攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有對(dui)應(ying)的慣(guan)(guan)性(xing)測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)元，裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)包(bao)括：數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)采集模塊(kuai)，用(yong)于獲取每(mei)個(ge)攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)采集的姿(zi)態(tai)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)，以及每(mei)個(ge)攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)對(dui)應(ying)的慣(guan)(guan)性(xing)測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)元采集的慣(guan)(guan)性(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)；姿(zi)態(tai)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)表征攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)相當于標(biao)定(ding)(ding)板的姿(zi)態(tai)，慣(guan)(guan)性(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)包(bao)括慣(guan)(guan)性(xing)測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)元的加速度數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)和角速度數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)；變換矩(ju)陣(zhen)確定(ding)(ding)模塊(kuai)，用(yong)于基(ji)于姿(zi)態(tai)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)和慣(guan)(guan)性(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)確定(ding)(ding)每(mei)個(ge)慣(guan)(guan)性(xing)測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)元的坐(zuo)標(biao)系與對(dui)應(ying)的攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的坐(zuo)標(biao)系之(zhi)間的變換矩(ju)陣(zhen)；攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)校正(zheng)(zheng)模塊(kuai)，用(yong)于基(ji)于慣(guan)(guan)性(xing)測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)單(dan)元采集的當前慣(guan)(guan)性(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)和變換矩(ju)陣(zhen)對(dui)攝(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)進行校正(zheng)(zheng)。

12、本發(fa)明實施例帶(dai)來了以下有益效果：

13、本發(fa)明實(shi)施例提供了一種攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)校正方(fang)法和裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)，獲取每個攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)采集(ji)的(de)(de)姿態數(shu)(shu)據(ju)(ju)，以及每個攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)對應的(de)(de)慣性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單(dan)元(yuan)采集(ji)的(de)(de)慣性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)；姿態數(shu)(shu)據(ju)(ju)表征攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)相當于標(biao)定板的(de)(de)姿態，慣性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)包括慣性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單(dan)元(yuan)的(de)(de)加(jia)速度數(shu)(shu)據(ju)(ju)和角速度數(shu)(shu)據(ju)(ju)；基于姿態數(shu)(shu)據(ju)(ju)和慣性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)確定每個慣性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單(dan)元(yuan)的(de)(de)坐標(biao)系與對應的(de)(de)攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)坐標(biao)系之(zhi)間的(de)(de)變(bian)換矩(ju)陣(zhen)(zhen)；基于慣性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單(dan)元(yuan)采集(ji)的(de)(de)當前(qian)慣性(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)(ju)和變(bian)換矩(ju)陣(zhen)(zhen)對攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)行(xing)校正。該方(fang)式中(zhong)，可以通過慣性(xing)(xing)測(ce)量(liang)單(dan)元(yuan)對攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)行(xing)標(biao)定和校正，可以無需人為操作實(shi)時監控攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)姿態，在線測(ce)量(liang)攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)偏移(yi)情(qing)況(kuang)，及時地發(fa)現攝(she)(she)像(xiang)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)姿態發(fa)生變(bian)化。

14、本(ben)公開的其他(ta)特征和(he)優(you)點(dian)將在(zai)隨后(hou)的說(shuo)明書(shu)中闡(chan)述(shu)，或者(zhe)，部分特征和(he)優(you)點(dian)可以從說(shuo)明書(shu)推知(zhi)或毫無疑(yi)義(yi)地確定，或者(zhe)通過實施本(ben)公開的上(shang)述(shu)技術即(ji)可得(de)知(zhi)。

15、為使(shi)本公開的(de)上(shang)述(shu)目(mu)的(de)、特(te)征和優點能更明(ming)顯易懂，下文(wen)特(te)舉較佳實施例，并配合所附附圖，作(zuo)詳細說明(ming)如(ru)下。

技術特征：

1.一種攝像(xiang)裝(zhuang)置(zhi)的校正方(fang)法(fa)，其特征(zheng)在于，多個攝像(xiang)裝(zhuang)置(zhi)用于對目標(biao)進行(xing)定位，每個所述攝像(xiang)裝(zhuang)置(zhi)設置(zhi)有對應的慣(guan)性測(ce)量單元，所述方(fang)法(fa)包括：

2.根據權(quan)利要求(qiu)1所述的(de)方法，其特征在于，獲取每(mei)個所述攝像裝置(zhi)采集的(de)姿態(tai)數據，以及每(mei)個所述攝像裝置(zhi)對應的(de)所述慣性測量單元采集的(de)慣性數據的(de)步驟，包括：

3.根據(ju)權(quan)利要求2所述(shu)的方法，其特(te)征在(zai)于，獲取每個所述(shu)攝像裝置(zhi)采(cai)集的姿態數據(ju)，以及每個所述(shu)攝像裝置(zhi)對應的所述(shu)慣性測量單元采(cai)集的慣性數據(ju)的步驟，包括(kuo)：

4.根據權(quan)利要求3所(suo)述的(de)(de)方法，其(qi)特征在(zai)于，所(suo)述攝像(xiang)裝置的(de)(de)采(cai)集頻率(lv)小于所(suo)述慣性測(ce)量單元的(de)(de)采(cai)集頻率(lv)，所(suo)述方法還包(bao)括：

5.根據權利要(yao)求(qiu)4所述的方法(fa)，其特征在于，通過插值的方式(shi)將(jiang)所述姿態數據與所述慣(guan)性數據對齊的步驟，包(bao)括：

6.根據(ju)權(quan)利要求(qiu)1所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)(de)(de)方(fang)法，其特征在于，基(ji)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)慣(guan)性測量單元(yuan)采集的(de)(de)(de)當前慣(guan)性數(shu)據(ju)和(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)變(bian)換(huan)矩陣對(dui)所(suo)(suo)述(shu)(shu)攝像裝(zhuang)置進行校正(zheng)的(de)(de)(de)步驟，包括：

7.根據權(quan)利要求(qiu)6所(suo)(suo)述(shu)的方法，其(qi)特征在于，基于所(suo)(suo)述(shu)變(bian)化(hua)量和所(suo)(suo)述(shu)變(bian)換矩陣(zhen)確定所(suo)(suo)述(shu)攝(she)像裝置的姿(zi)態變(bian)化(hua)數據的步驟之(zhi)后，所(suo)(suo)述(shu)方法還包括：

8.根據(ju)權利要求(qiu)1-7任一項所(suo)述(shu)的方法，其特(te)征(zheng)在于，所(suo)述(shu)目(mu)標包括車輛(liang)，多個(ge)所(suo)述(shu)攝像裝(zhuang)置通過采集所(suo)述(shu)車輛(liang)的表(biao)面特(te)征(zheng)對所(suo)述(shu)車輛(liang)進行定位(wei)。

9.根據權利要(yao)求1-7任一(yi)項所述(shu)的方法，其特征在于，所述(shu)攝(she)像裝置包括：相機或(huo)激(ji)光雷達。

10.一種攝像裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)校正裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)，其特征在于(yu)，多個(ge)攝像裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)用于(yu)對(dui)目標進行定位，每個(ge)所述攝像裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)設置(zhi)(zhi)(zhi)有對(dui)應的(de)慣性測量單元，所述裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)包括(kuo)：

技術總結
本發明提供了一種攝像裝置的校正方法和裝置，多個攝像裝置用于對目標進行定位，每個攝像裝置設置有對應的慣性測量單元，包括：獲取每個攝像裝置采集的姿態數據，以及每個攝像裝置對應的慣性測量單元采集的慣性數據；姿態數據表征攝像裝置相當于標定板的姿態，慣性數據包括慣性測量單元采集的加速度數據和角速度數據；基于姿態數據和慣性數據確定每個慣性測量單元的坐標系與對應的攝像裝置的坐標系之間的變換矩陣；基于慣性測量單元采集的當前慣性數據和變換矩陣對攝像裝置進行校正。可以通過慣性測量單元對攝像裝置進行標定和校正，可以無需人為操作實時監控攝像裝置的姿態，在線測量攝像裝置的偏移情況，及時地發現攝像裝置的姿態發生變化。

技術研發人員：楊旭,李世卿,陳立名,劉楊,焦璐,曹彬,胡江洪,陳濤,李敘
受保護的技術使用者：菲特（天津）檢測技術有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19