本發明(ming)涉(she)(she)及汽(qi)車，尤其涉(she)(she)及一種輪徑(jing)標定方法(fa)、裝置和電子設備。

背景技術：

1、車(che)輛的(de)車(che)輪(lun)胎壓的(de)變化會導(dao)致真實(shi)的(de)輪(lun)徑發生改(gai)變，從而影響(xiang)輪(lun)速(su)的(de)測量結果，因此準確地(di)對輪(lun)徑進行標定十分重要。

2、傳統(tong)的(de)(de)(de)輪(lun)徑(jing)標(biao)定方(fang)法(fa)通常(chang)需要(yao)車輛(liang)(liang)在指定的(de)(de)(de)場景和(he)(he)路(lu)徑(jing)中進(jin)行(xing)數據(ju)的(de)(de)(de)采集和(he)(he)人(ren)工(gong)的(de)(de)(de)標(biao)注。并且在自動駕(jia)駛場景下，隨著車輛(liang)(liang)乘坐人(ren)數增加或(huo)者(zhe)減少，胎壓都(dou)會存在不同(tong)程度的(de)(de)(de)變化(hua)，需要(yao)快速(su)且實時地進(jin)行(xing)標(biao)定以適應(ying)不斷變化(hua)的(de)(de)(de)條(tiao)件，而傳統(tong)的(de)(de)(de)輪(lun)徑(jing)標(biao)定方(fang)法(fa)通常(chang)是離線(xian)過程，即預先對輪(lun)徑(jing)進(jin)行(xing)標(biao)定。

3、傳(chuan)統的(de)輪徑(jing)(jing)標(biao)定(ding)方(fang)(fang)法(fa)需要在特定(ding)場景標(biao)定(ding)輪徑(jing)(jing)，并需要人(ren)工進行數據篩選(xuan)，人(ren)力(li)成本(ben)較高且無法(fa)適(shi)應不同的(de)路面情況和環境條件。此外，傳(chuan)統的(de)輪徑(jing)(jing)標(biao)定(ding)方(fang)(fang)法(fa)無法(fa)滿足實時進行輪徑(jing)(jing)標(biao)定(ding)的(de)需求。

技術實現思路

1、本發明(ming)提(ti)供一種輪徑(jing)(jing)標(biao)定方法(fa)、裝置和(he)電子設(she)備，用以解決(jue)現(xian)有(you)技術中需(xu)要在特定場景標(biao)定輪徑(jing)(jing)，還(huan)需(xu)要人工進(jin)行(xing)數(shu)據篩選，人力(li)成(cheng)(cheng)本較高且(qie)(qie)(qie)無(wu)法(fa)適(shi)應(ying)不(bu)(bu)同(tong)的(de)(de)路面(mian)(mian)情況和(he)環境條(tiao)件(jian)，并且(qie)(qie)(qie)預(yu)先標(biao)定的(de)(de)輪徑(jing)(jing)無(wu)法(fa)滿足實時進(jin)行(xing)輪徑(jing)(jing)標(biao)定的(de)(de)需(xu)求(qiu)的(de)(de)缺(que)陷，本發明(ming)技術方案無(wu)需(xu)在特定場景進(jin)行(xing)標(biao)定，能夠適(shi)應(ying)不(bu)(bu)同(tong)的(de)(de)路面(mian)(mian)情況和(he)環境條(tiao)件(jian)，也無(wu)需(xu)由人工進(jin)行(xing)數(shu)據篩選，降(jiang)低了人力(li)成(cheng)(cheng)本，并且(qie)(qie)(qie)能夠實時進(jin)行(xing)輪徑(jing)(jing)標(biao)定。

2、本發明(ming)提(ti)供一種輪徑標定方(fang)法(fa)，包(bao)括(kuo)：

3、獲(huo)取目標車輛第一預設(she)時(shi)(shi)段內兩(liang)個驅動輪(lun)的(de)輪(lun)速數據序列(lie)，所述兩(liang)個驅動輪(lun)的(de)軸線重合(he)，所述第一預設(she)時(shi)(shi)段為(wei)以當前時(shi)(shi)刻為(wei)截止時(shi)(shi)刻的(de)預設(she)歷(li)史時(shi)(shi)段；

4、基于(yu)所(suo)述(shu)輪(lun)速數據(ju)序列和所(suo)述(shu)兩(liang)個驅(qu)動輪(lun)之間(jian)的(de)輪(lun)距(ju)，確定所(suo)述(shu)第一(yi)預設時段內所(suo)述(shu)目標(biao)車輛的(de)底盤(pan)中(zhong)心(xin)的(de)底盤(pan)速度信息序列，所(suo)述(shu)底盤(pan)中(zhong)心(xin)為所(suo)述(shu)兩(liang)個驅(qu)動輪(lun)之間(jian)的(de)中(zhong)心(xin)點；

5、獲(huo)取所述目(mu)標車輛對應(ying)的所述第一預設時(shi)段(duan)內的衛星定(ding)位數據序(xu)列；

6、基于所述第一預(yu)設(she)時(shi)段(duan)內的所述底盤速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)列(lie)和所述衛(wei)星定(ding)位數(shu)據序(xu)(xu)列(lie)確定(ding)所述目(mu)標車輛當前(qian)時(shi)刻的當前(qian)輪徑。

7、根據(ju)本發明提供的一種(zhong)輪徑標定方(fang)法，所述獲取目標車輛第一預設時(shi)段內兩個驅動輪的輪速數據(ju)序列，包括：

8、接收輪(lun)速(su)計在所述(shu)第(di)一預設時段(duan)內傳輸的(de)所述(shu)目標車輛的(de)兩(liang)個驅動(dong)輪(lun)的(de)輪(lun)速(su)數(shu)據(ju)，基于所述(shu)輪(lun)速(su)數(shu)據(ju)確定所述(shu)目標車輛在所述(shu)第(di)一預設時段(duan)內兩(liang)個驅動(dong)輪(lun)的(de)輪(lun)速(su)數(shu)據(ju)序(xu)列；或(huo)者(zhe)，

9、接(jie)收所(suo)(suo)(suo)述(shu)輪(lun)速計(ji)在所(suo)(suo)(suo)述(shu)第一預設時段內(nei)傳輸的(de)所(suo)(suo)(suo)述(shu)目(mu)標車輛的(de)兩個驅(qu)動輪(lun)的(de)轉(zhuan)動圈(quan)數，基于所(suo)(suo)(suo)述(shu)目(mu)標車輛的(de)出(chu)廠輪(lun)徑和所(suo)(suo)(suo)述(shu)兩個驅(qu)動輪(lun)的(de)轉(zhuan)動圈(quan)數確定(ding)所(suo)(suo)(suo)述(shu)目(mu)標車輛在所(suo)(suo)(suo)述(shu)第一預設時段內(nei)兩個驅(qu)動輪(lun)的(de)輪(lun)速數據序列。

10、根據(ju)本發明提供的(de)一(yi)種輪徑標定方法(fa)，所述底(di)盤(pan)(pan)速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)列(lie)包(bao)括底(di)盤(pan)(pan)線速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)列(lie)和底(di)盤(pan)(pan)角(jiao)速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)列(lie)；

11、所述(shu)基(ji)于所述(shu)輪(lun)速數據(ju)序(xu)列和所述(shu)兩個驅動輪(lun)之間的(de)輪(lun)距，確定所述(shu)第一預設時段內所述(shu)目標車輛的(de)底盤中心的(de)底盤速度信息序(xu)列，包(bao)括：

12、基(ji)于所(suo)述(shu)輪(lun)(lun)速數據序(xu)(xu)列和所(suo)述(shu)兩(liang)個驅動輪(lun)(lun)之間的輪(lun)(lun)距確定第(di)一預設時段(duan)內所(suo)述(shu)目標車(che)輛的底盤(pan)中心的底盤(pan)線(xian)速度信息序(xu)(xu)列；

13、基于所(suo)述(shu)輪(lun)速數據(ju)序列和所(suo)述(shu)兩個驅動輪(lun)之間的(de)(de)輪(lun)距確定第一預(yu)設時(shi)段內所(suo)述(shu)目標(biao)車(che)輛的(de)(de)底盤中心的(de)(de)底盤角速度信息序列。

14、根據(ju)本發明提供的(de)(de)一種輪(lun)徑(jing)標定方法(fa)，所(suo)述(shu)(shu)基于(yu)所(suo)述(shu)(shu)第一預設(she)時段內的(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)底(di)盤速度信息序列和所(suo)述(shu)(shu)衛星(xing)定位(wei)數(shu)據(ju)序列確定所(suo)述(shu)(shu)目標車輛當(dang)前(qian)時刻的(de)(de)當(dang)前(qian)輪(lun)徑(jing)，包括(kuo)：

15、將(jiang)所述第一預設時段內的(de)所述底盤速(su)度信息序列(lie)和所述衛星(xing)定位數據序列(lie)進行時間對齊；

16、基于第二(er)預設時段(duan)對(dui)時間對(dui)齊后的所(suo)(suo)述(shu)底盤速(su)度信息(xi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)和所(suo)(suo)述(shu)衛(wei)(wei)星(xing)(xing)定(ding)(ding)位(wei)數(shu)據序(xu)(xu)(xu)列(lie)分別進行劃(hua)分，將(jiang)所(suo)(suo)述(shu)底盤速(su)度信息(xi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)劃(hua)分為多(duo)個(ge)底盤速(su)度信息(xi)子(zi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)，將(jiang)所(suo)(suo)述(shu)衛(wei)(wei)星(xing)(xing)定(ding)(ding)位(wei)數(shu)據序(xu)(xu)(xu)列(lie)劃(hua)分為多(duo)個(ge)衛(wei)(wei)星(xing)(xing)定(ding)(ding)位(wei)數(shu)據子(zi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)；

17、基于(yu)各所述(shu)底盤速度信息(xi)子(zi)序(xu)列和各所述(shu)衛星定位數(shu)據子(zi)序(xu)列，確定所述(shu)目標車輛當前時刻的當前輪徑(jing)。

18、根據本發明提供的一種輪(lun)(lun)徑標定方法(fa)，所(suo)述(shu)(shu)基于各(ge)所(suo)述(shu)(shu)底盤速(su)度信(xin)息子(zi)序(xu)列(lie)和各(ge)所(suo)述(shu)(shu)衛(wei)星定位數據子(zi)序(xu)列(lie)，確定所(suo)述(shu)(shu)目標車輛(liang)當前時刻的當前輪(lun)(lun)徑，包(bao)括(kuo)：

19、基(ji)于所(suo)述(shu)第(di)二預(yu)設時(shi)(shi)段的(de)時(shi)(shi)長(chang)，分(fen)別(bie)對(dui)各所(suo)述(shu)底(di)盤(pan)(pan)(pan)速(su)度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)子(zi)序列中(zhong)(zhong)的(de)底(di)盤(pan)(pan)(pan)線速(su)度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)進(jin)行積分(fen)處理，確定各所(suo)述(shu)底(di)盤(pan)(pan)(pan)速(su)度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)子(zi)序列分(fen)別(bie)對(dui)應的(de)相(xiang)對(dui)預(yu)測位移(yi)信(xin)(xin)(xin)息(xi)；基(ji)于所(suo)述(shu)第(di)二預(yu)設時(shi)(shi)段的(de)時(shi)(shi)長(chang)，分(fen)別(bie)對(dui)各所(suo)述(shu)底(di)盤(pan)(pan)(pan)速(su)度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)子(zi)序列中(zhong)(zhong)的(de)底(di)盤(pan)(pan)(pan)角速(su)度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)進(jin)行積分(fen)處理，確定各所(suo)述(shu)底(di)盤(pan)(pan)(pan)速(su)度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)子(zi)序列分(fen)別(bie)對(dui)應的(de)相(xiang)對(dui)預(yu)測角度(du)信(xin)(xin)(xin)息(xi)；

20、分(fen)別對(dui)(dui)各(ge)(ge)所述(shu)衛星定位(wei)數(shu)據(ju)子序(xu)(xu)列(lie)中的(de)坐標(biao)信息(xi)(xi)進(jin)行積分(fen)處(chu)理，確定各(ge)(ge)所述(shu)衛星定位(wei)數(shu)據(ju)子序(xu)(xu)列(lie)分(fen)別對(dui)(dui)應(ying)(ying)的(de)相對(dui)(dui)觀測(ce)位(wei)移(yi)信息(xi)(xi)；分(fen)別對(dui)(dui)各(ge)(ge)所述(shu)衛星定位(wei)數(shu)據(ju)子序(xu)(xu)列(lie)中的(de)偏(pian)航角進(jin)行積分(fen)處(chu)理，確定各(ge)(ge)所述(shu)衛星定位(wei)數(shu)據(ju)子序(xu)(xu)列(lie)分(fen)別對(dui)(dui)應(ying)(ying)的(de)相對(dui)(dui)觀測(ce)角度信息(xi)(xi)；

21、基于(yu)相(xiang)同時段下，相(xiang)對(dui)(dui)預(yu)(yu)測(ce)位移(yi)信(xin)息(xi)(xi)(xi)與相(xiang)對(dui)(dui)觀測(ce)位移(yi)信(xin)息(xi)(xi)(xi)相(xiang)等(deng)且相(xiang)對(dui)(dui)預(yu)(yu)測(ce)角度(du)信(xin)息(xi)(xi)(xi)與相(xiang)對(dui)(dui)觀測(ce)角度(du)信(xin)息(xi)(xi)(xi)相(xiang)等(deng)的(de)(de)假設(she)，根據各所(suo)(suo)述衛星(xing)定位數據子(zi)序列分(fen)別對(dui)(dui)應的(de)(de)相(xiang)對(dui)(dui)觀測(ce)位移(yi)信(xin)息(xi)(xi)(xi)和相(xiang)對(dui)(dui)觀測(ce)角度(du)信(xin)息(xi)(xi)(xi)，對(dui)(dui)各所(suo)(suo)述底盤速度(du)信(xin)息(xi)(xi)(xi)子(zi)序列分(fen)別對(dui)(dui)應的(de)(de)相(xiang)對(dui)(dui)預(yu)(yu)測(ce)位移(yi)信(xin)息(xi)(xi)(xi)和相(xiang)對(dui)(dui)預(yu)(yu)測(ce)角度(du)信(xin)息(xi)(xi)(xi)進行校正，以確定尺度(du)因子(zi)，所(suo)(suo)述尺度(du)因子(zi)與所(suo)(suo)述目標車(che)輛的(de)(de)真實(shi)線速度(du)相(xiang)關；

22、基于所(suo)述(shu)尺度因子確定所(suo)述(shu)目標車輛當(dang)前(qian)時刻(ke)的當(dang)前(qian)輪徑(jing)。

23、根(gen)據(ju)(ju)本發明提供的(de)一(yi)種輪(lun)徑標定(ding)方法(fa)，所述基于相同時段(duan)下，相對(dui)預(yu)(yu)測位移信(xin)(xin)息(xi)與相對(dui)觀測位移信(xin)(xin)息(xi)相等且相對(dui)預(yu)(yu)測角度(du)信(xin)(xin)息(xi)與相對(dui)觀測角度(du)信(xin)(xin)息(xi)相等的(de)假設，根(gen)據(ju)(ju)各所述衛星定(ding)位數據(ju)(ju)子序列分別(bie)對(dui)應的(de)相對(dui)觀測位移信(xin)(xin)息(xi)和(he)相對(dui)觀測角度(du)信(xin)(xin)息(xi)，對(dui)各所述底盤速度(du)信(xin)(xin)息(xi)子序列分別(bie)對(dui)應的(de)相對(dui)預(yu)(yu)測位移信(xin)(xin)息(xi)和(he)相對(dui)預(yu)(yu)測角度(du)信(xin)(xin)息(xi)進行(xing)校正，以確定(ding)尺(chi)度(du)因子，包括：

24、基于(yu)相(xiang)同時段(duan)下(xia)，相(xiang)對預(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)位(wei)移(yi)(yi)信(xin)(xin)息與(yu)(yu)相(xiang)對觀(guan)測(ce)(ce)(ce)位(wei)移(yi)(yi)信(xin)(xin)息相(xiang)等(deng)且(qie)相(xiang)對預(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)角(jiao)(jiao)度(du)信(xin)(xin)息與(yu)(yu)相(xiang)對觀(guan)測(ce)(ce)(ce)角(jiao)(jiao)度(du)信(xin)(xin)息相(xiang)等(deng)的假設，針對各所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)二預(yu)(yu)設時段(duan)，根據所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)二預(yu)(yu)設時段(duan)中(zhong)的所(suo)(suo)(suo)述(shu)衛星定位(wei)數(shu)據子序(xu)(xu)列對應(ying)的相(xiang)對觀(guan)測(ce)(ce)(ce)位(wei)移(yi)(yi)信(xin)(xin)息和(he)相(xiang)對觀(guan)測(ce)(ce)(ce)角(jiao)(jiao)度(du)信(xin)(xin)息，以(yi)及(ji)所(suo)(suo)(suo)述(shu)底(di)盤速度(du)信(xin)(xin)息子序(xu)(xu)列對應(ying)的相(xiang)對預(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)位(wei)移(yi)(yi)信(xin)(xin)息和(he)相(xiang)對預(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)角(jiao)(jiao)度(du)信(xin)(xin)息構(gou)建校(xiao)正矩陣；

25、基于各所(suo)述第二預(yu)設(she)時段分別對應的校正矩(ju)陣構建線性超定方(fang)程；

26、采(cai)用(yong)ransac(random?sample?consensus，隨機采(cai)樣一致性(xing))算法對所述線性(xing)超定方程進行求(qiu)解，獲(huo)得所述尺(chi)度因(yin)子。

27、根(gen)據本發明(ming)提供的一(yi)種輪(lun)徑標定方法，所(suo)(suo)述(shu)基(ji)于所(suo)(suo)述(shu)尺度因子(zi)確定所(suo)(suo)述(shu)目標車輛(liang)當前(qian)時刻的當前(qian)輪(lun)徑，包括(kuo)：

28、基于(yu)所述(shu)(shu)目標車輛的出廠輪(lun)徑(jing)和所述(shu)(shu)目標車輛的尺度因子確定所述(shu)(shu)目標車輛當(dang)前時刻(ke)的當(dang)前輪(lun)徑(jing)。

29、根據本(ben)發明提(ti)供的(de)一(yi)(yi)種(zhong)輪徑(jing)標定方法，所(suo)述(shu)(shu)基于所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)(yi)預設時段內的(de)所(suo)述(shu)(shu)底盤(pan)速度信(xin)息序(xu)列和所(suo)述(shu)(shu)衛星定位(wei)數(shu)據序(xu)列確(que)定所(suo)述(shu)(shu)目標車輛當(dang)前(qian)時刻的(de)當(dang)前(qian)輪徑(jing)，包括：

30、基(ji)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)第一預(yu)(yu)設時(shi)段的(de)(de)時(shi)長(chang)，對(dui)各所(suo)(suo)述(shu)(shu)底(di)盤(pan)(pan)速(su)(su)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)序列(lie)(lie)中的(de)(de)底(di)盤(pan)(pan)線速(su)(su)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)進行(xing)積(ji)分處(chu)理，確定所(suo)(suo)述(shu)(shu)底(di)盤(pan)(pan)速(su)(su)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)序列(lie)(lie)對(dui)應的(de)(de)相對(dui)預(yu)(yu)測位移信(xin)息(xi)(xi)；對(dui)所(suo)(suo)述(shu)(shu)底(di)盤(pan)(pan)速(su)(su)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)序列(lie)(lie)中的(de)(de)底(di)盤(pan)(pan)角速(su)(su)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)進行(xing)積(ji)分處(chu)理，確定所(suo)(suo)述(shu)(shu)底(di)盤(pan)(pan)速(su)(su)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)序列(lie)(lie)對(dui)應的(de)(de)相對(dui)預(yu)(yu)測角度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)；

31、對(dui)所述(shu)衛(wei)星(xing)定(ding)位(wei)數據序(xu)列(lie)中的坐標信(xin)息進行積分處(chu)理，確定(ding)所述(shu)衛(wei)星(xing)定(ding)位(wei)數據序(xu)列(lie)對(dui)應(ying)的相對(dui)觀(guan)測位(wei)移信(xin)息；對(dui)所述(shu)衛(wei)星(xing)定(ding)位(wei)數據序(xu)列(lie)中的偏航角進行積分處(chu)理，確定(ding)所述(shu)衛(wei)星(xing)定(ding)位(wei)數據序(xu)列(lie)對(dui)應(ying)的相對(dui)觀(guan)測角度(du)信(xin)息；

32、基于相(xiang)同時段(duan)下，相(xiang)對(dui)(dui)(dui)預(yu)測(ce)位(wei)移信(xin)息(xi)與相(xiang)對(dui)(dui)(dui)觀測(ce)位(wei)移信(xin)息(xi)相(xiang)等且(qie)相(xiang)對(dui)(dui)(dui)預(yu)測(ce)角(jiao)(jiao)度(du)(du)信(xin)息(xi)與相(xiang)對(dui)(dui)(dui)觀測(ce)角(jiao)(jiao)度(du)(du)信(xin)息(xi)相(xiang)等的(de)假設，根(gen)據所(suo)述衛(wei)星(xing)定位(wei)數據序列(lie)對(dui)(dui)(dui)應(ying)(ying)的(de)相(xiang)對(dui)(dui)(dui)觀測(ce)位(wei)移信(xin)息(xi)和相(xiang)對(dui)(dui)(dui)觀測(ce)角(jiao)(jiao)度(du)(du)信(xin)息(xi)，對(dui)(dui)(dui)所(suo)述底盤速(su)度(du)(du)信(xin)息(xi)序列(lie)對(dui)(dui)(dui)應(ying)(ying)的(de)相(xiang)對(dui)(dui)(dui)預(yu)測(ce)位(wei)移信(xin)息(xi)和相(xiang)對(dui)(dui)(dui)預(yu)測(ce)角(jiao)(jiao)度(du)(du)信(xin)息(xi)進(jin)行校正，以確定尺度(du)(du)因(yin)子(zi)，所(suo)述尺度(du)(du)因(yin)子(zi)與所(suo)述目標(biao)車輛的(de)真實線(xian)速(su)度(du)(du)相(xiang)關；

33、基于所述尺度因子確定所述目標車輛當前時(shi)刻的當前輪徑(jing)。

34、本發明還提供一(yi)種(zhong)輪徑(jing)標定裝(zhuang)置，包括：

35、第一獲取模塊(kuai)，用于獲取目標車輛第一預設(she)時(shi)段(duan)內兩(liang)個驅動輪(lun)(lun)的(de)輪(lun)(lun)速數據序列，所述(shu)兩(liang)個驅動輪(lun)(lun)的(de)軸線重合，所述(shu)第一預設(she)時(shi)段(duan)為(wei)以當前時(shi)刻為(wei)截止時(shi)刻的(de)預設(she)歷史(shi)時(shi)段(duan)；

36、第(di)(di)一確(que)定(ding)模(mo)塊，用于基于所述(shu)輪速(su)數據序列(lie)和(he)所述(shu)兩(liang)(liang)個驅動輪之(zhi)間(jian)的(de)輪距，確(que)定(ding)所述(shu)第(di)(di)一預設時(shi)段內所述(shu)目標車(che)輛的(de)底(di)盤中(zhong)心(xin)的(de)底(di)盤速(su)度信息序列(lie)，所述(shu)底(di)盤中(zhong)心(xin)為所述(shu)兩(liang)(liang)個驅動輪之(zhi)間(jian)的(de)中(zhong)心(xin)點；

37、第二(er)獲(huo)取(qu)模塊，用(yong)于獲(huo)取(qu)所述(shu)目標車輛(liang)對應(ying)的所述(shu)第一預設(she)時段內的衛星(xing)定位數據序列；

38、第(di)二(er)確定模(mo)塊(kuai)，用于基于所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一預設時段內的所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)底盤速度信(xin)息(xi)序列和(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)衛星定位(wei)數據(ju)序列確定所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)目標車輛當前時刻(ke)的當前輪徑。

39、本發明還(huan)提供(gong)一種電子設備(bei)，包括存儲(chu)器(qi)、處(chu)理(li)器(qi)及(ji)存儲(chu)在存儲(chu)器(qi)上并可在處(chu)理(li)器(qi)上運(yun)行(xing)的計(ji)算機程序(xu)，所(suo)述處(chu)理(li)器(qi)執行(xing)所(suo)述程序(xu)時(shi)實現如上述任一種所(suo)述輪徑標定方(fang)法。

40、本發明還(huan)提供(gong)一(yi)(yi)種非暫(zan)態(tai)計(ji)算(suan)(suan)機可讀存(cun)儲介質(zhi)，其(qi)上存(cun)儲有計(ji)算(suan)(suan)機程序(xu)(xu)，該(gai)計(ji)算(suan)(suan)機程序(xu)(xu)被處理器(qi)執行(xing)時實現如上述任(ren)一(yi)(yi)種所述輪徑標(biao)定方法。

41、本(ben)發明還(huan)提(ti)供(gong)一種計(ji)算(suan)機(ji)程序產品，包(bao)括計(ji)算(suan)機(ji)程序，所述(shu)計(ji)算(suan)機(ji)程序被處理器執行(xing)時(shi)實現(xian)如上述(shu)任一種所述(shu)輪徑標定方法。

42、本(ben)發明(ming)提(ti)供(gong)的(de)(de)一(yi)(yi)種輪徑(jing)(jing)標定(ding)方(fang)法、裝置和(he)電子設(she)備(bei)，通過獲取(qu)目(mu)標車(che)輛第一(yi)(yi)預(yu)(yu)設(she)時(shi)(shi)段內(nei)兩(liang)(liang)個驅(qu)動輪的(de)(de)輪速(su)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，兩(liang)(liang)個驅(qu)動輪的(de)(de)軸(zhou)線重合，第一(yi)(yi)預(yu)(yu)設(she)時(shi)(shi)段為以(yi)當(dang)前(qian)(qian)時(shi)(shi)刻(ke)為截止時(shi)(shi)刻(ke)的(de)(de)預(yu)(yu)設(she)歷(li)史時(shi)(shi)段；基于輪速(su)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)和(he)兩(liang)(liang)個驅(qu)動輪之間(jian)的(de)(de)輪距，確(que)定(ding)第一(yi)(yi)預(yu)(yu)設(she)時(shi)(shi)段內(nei)目(mu)標車(che)輛的(de)(de)底盤中(zhong)(zhong)心的(de)(de)底盤速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，底盤中(zhong)(zhong)心為兩(liang)(liang)個驅(qu)動輪之間(jian)的(de)(de)中(zhong)(zhong)心點(dian)；獲取(qu)目(mu)標車(che)輛對應的(de)(de)第一(yi)(yi)預(yu)(yu)設(she)時(shi)(shi)段內(nei)的(de)(de)衛(wei)(wei)星(xing)(xing)定(ding)位數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)；基于第一(yi)(yi)預(yu)(yu)設(she)時(shi)(shi)段內(nei)的(de)(de)底盤速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)和(he)衛(wei)(wei)星(xing)(xing)定(ding)位數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)確(que)定(ding)目(mu)標車(che)輛當(dang)前(qian)(qian)時(shi)(shi)刻(ke)的(de)(de)當(dang)前(qian)(qian)輪徑(jing)(jing)。本(ben)發明(ming)技術方(fang)案獲取(qu)輪速(su)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，根(gen)據(ju)(ju)獲取(qu)的(de)(de)輪速(su)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)確(que)定(ding)底盤速(su)度(du)信息(xi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，結合獲取(qu)的(de)(de)衛(wei)(wei)星(xing)(xing)定(ding)位數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，最終能夠實時(shi)(shi)確(que)定(ding)目(mu)標車(che)輛當(dang)前(qian)(qian)時(shi)(shi)刻(ke)的(de)(de)當(dang)前(qian)(qian)輪徑(jing)(jing)，并且無(wu)需在特定(ding)場景進行輪徑(jing)(jing)標定(ding)，能夠適(shi)應不同的(de)(de)路(lu)面(mian)情況和(he)環境條件，也無(wu)需由人工進行數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)篩(shai)選，降(jiang)低了人力成本(ben)。