本技術涉及市政管(guan)道疏通(tong)工具(ju)，尤(you)其涉及一種(zhong)管(guan)道檢(jian)測內部疏通(tong)機械手(shou)。

背景技術：

1、管(guan)(guan)道內部疏(shu)通(tong)(tong)機械(xie)手是(shi)一(yi)種專門用于清(qing)理和(he)疏(shu)通(tong)(tong)管(guan)(guan)道內部堵塞(sai)物的機械(xie)設備(bei)。它通(tong)(tong)常由一(yi)個機械(xie)手臂(bei)和(he)相關的控(kong)(kong)制系(xi)統組成，可以遠程控(kong)(kong)制或(huo)通(tong)(tong)過其他(ta)方式進(jin)行(xing)操作(zuo)。

2、例(li)如中國(guo)專利(li)文獻cn206263934u，公開/公告日2017.06.20，公開了一種用于(yu)管(guan)道疏(shu)(shu)通的(de)機(ji)械(xie)手，包括車(che)體，車(che)體的(de)頂部安裝有(you)支撐柱(zhu)16，支撐柱(zhu)16的(de)前端安裝有(you)向下伸出的(de)機(ji)械(xie)手臂(bei)20，其特點在(zai)(zai)于(yu)，能夠通過機(ji)械(xie)手臂(bei)20對(dui)管(guan)道進行(xing)疏(shu)(shu)通，但是其不足之處在(zai)(zai)于(yu)，該機(ji)械(xie)手只能夠用于(yu)管(guan)徑較(jiao)大的(de)工況，而對(dui)于(yu)管(guan)徑較(jiao)小的(de)，整個機(ji)械(xie)手的(de)結構(gou)過高，無法在(zai)(zai)較(jiao)小管(guan)內行(xing)進，并且機(ji)械(xie)手臂(bei)20也(ye)不方便抓取正(zheng)前方的(de)堵塞物。

技術實現思路

1、本實用新型要解決(jue)的(de)技術問題是：解決(jue)上述背(bei)景技術中存在的(de)問題，提供(gong)一種管(guan)道(dao)檢測(ce)內部(bu)疏(shu)通機械(xie)手，能(neng)夠在較小管(guan)內行進(jin)，并能(neng)夠方便的(de)抓取正前方的(de)堵塞(sai)物。

2、為解決上述(shu)技術問題(ti)，本實用新型所(suo)采(cai)用的(de)技術方案(an)是：一(yi)(yi)種管(guan)道(dao)檢測內部疏(shu)通機(ji)械手，包(bao)(bao)括中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)體(ti)、支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)行(xing)(xing)走(zou)裝(zhuang)置(zhi)以(yi)及夾具，所(suo)述(shu)中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)體(ti)的(de)外壁(bi)沿周向安(an)裝(zhuang)有(you)(you)至少三個支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)行(xing)(xing)走(zou)裝(zhuang)置(zhi)，夾具安(an)裝(zhuang)在中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)體(ti)的(de)一(yi)(yi)端(duan)(duan)，并(bing)軸向伸出(chu)；所(suo)述(shu)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)行(xing)(xing)走(zou)裝(zhuang)置(zhi)包(bao)(bao)括連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)一(yi)(yi)、連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)二、滑(hua)套、連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)三以(yi)及支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)輪(lun)，兩個連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)一(yi)(yi)的(de)一(yi)(yi)端(duan)(duan)與中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)體(ti)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)與連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)二鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)二上安(an)裝(zhuang)有(you)(you)至少兩個支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)輪(lun)，中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)體(ti)上套設(she)有(you)(you)滑(hua)套和彈簧，彈簧一(yi)(yi)端(duan)(duan)限位，另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)抵靠滑(hua)套，連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)三一(yi)(yi)端(duan)(duan)與滑(hua)套鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)與連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)(ban)一(yi)(yi)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)；所(suo)述(shu)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)輪(lun)至少有(you)(you)一(yi)(yi)個為驅動輪(lun)。

3、所述中心支(zhi)撐體在(zai)遠離夾具(ju)的一端設(she)置(zhi)有(you)固定環，彈簧通過固定環限位。

4、所述(shu)連接板二上(shang)設置有安裝法(fa)蘭(lan)，安裝法(fa)蘭(lan)的一側安裝有電機(ji)，支撐輪(lun)位(wei)于安裝法(fa)蘭(lan)的另一側，支撐輪(lun)與(yu)電機(ji)輸(shu)出(chu)軸固定連接，從而形(xing)成所述(shu)驅動輪(lun)。

5、所(suo)述(shu)夾具包括推桿、鉸(jiao)接(jie)板(ban)以及夾爪，所(suo)述(shu)推桿的前端安裝(zhuang)有(you)(you)固定板(ban)，鉸(jiao)接(jie)板(ban)通過(guo)連(lian)(lian)接(jie)桿與固定板(ban)連(lian)(lian)接(jie)，夾爪設置有(you)(you)至少兩(liang)個，兩(liang)個夾爪的中部與鉸(jiao)接(jie)板(ban)鉸(jiao)接(jie)，推桿的伸(shen)縮桿上(shang)安裝(zhuang)有(you)(you)連(lian)(lian)接(jie)座(zuo)，夾爪通過(guo)連(lian)(lian)接(jie)板(ban)四與連(lian)(lian)接(jie)座(zuo)鉸(jiao)接(jie)。

6、所(suo)述中心支撐體(ti)為管體(ti)結構，中心支撐體(ti)內部(bu)用于安裝(zhuang)控制(zhi)設(she)備和蓄(xu)電(dian)池。

7、所述中心支撐體在(zai)遠離夾具的一(yi)端設置有牽引裝置。

8、所(suo)述牽(qian)引裝置為繩索或者鋼索。

9、所述牽(qian)引裝(zhuang)置(zhi)為繩索或者鋼索，以及供電線纜和控制線纜。

10、本實用新型有(you)如下有(you)益(yi)效果：

11、1、本實用(yong)新型的(de)(de)(de)中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體用(yong)于(yu)安(an)裝支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)走裝置和夾具(ju)(ju)，支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)走裝置用(yong)于(yu)在(zai)管(guan)(guan)(guan)內支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)走，夾具(ju)(ju)用(yong)于(yu)夾取管(guan)(guan)(guan)內的(de)(de)(de)堵塞物(wu)(wu)。支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)走裝置通(tong)過(guo)彈簧抵靠滑套，從而使(shi)連接板二(er)向外彈性(xing)的(de)(de)(de)伸出(chu)(chu)，進而使(shi)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)輪(lun)彈性(xing)的(de)(de)(de)抵靠在(zai)管(guan)(guan)(guan)道(dao)內壁(bi)(bi)，該(gai)結(jie)構具(ju)(ju)有兩個作(zuo)用(yong)，一(yi)是(shi)能夠兼容相(xiang)鄰不同直徑的(de)(de)(de)管(guan)(guan)(guan)道(dao)，二(er)是(shi)提高支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)輪(lun)與管(guan)(guan)(guan)道(dao)內壁(bi)(bi)的(de)(de)(de)摩擦力。由于(yu)夾具(ju)(ju)安(an)裝在(zai)中(zhong)心支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體的(de)(de)(de)一(yi)端并軸(zhou)向伸出(chu)(chu)，從而使(shi)夾具(ju)(ju)能夠方(fang)便的(de)(de)(de)抓取正前方(fang)的(de)(de)(de)堵塞物(wu)(wu)。該(gai)結(jie)構也適(shi)應(ying)在(zai)直徑相(xiang)對較小(xiao)的(de)(de)(de)管(guan)(guan)(guan)道(dao)內作(zuo)業。

技術特征：

1.一種(zhong)管道檢測內部疏通(tong)機械手，其特征在于(yu)：包括(kuo)中(zhong)心(xin)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體（1）、支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)(xing)走裝置以及夾(jia)具，所述(shu)中(zhong)心(xin)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體（1）的外壁沿周向(xiang)安裝有(you)至(zhi)(zhi)少(shao)三個(ge)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)(xing)走裝置，夾(jia)具安裝在中(zhong)心(xin)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體（1）的一端，并(bing)軸(zhou)向(xiang)伸出；所述(shu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)行(xing)(xing)走裝置包括(kuo)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)一（2）、連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)二(er)（3）、滑(hua)(hua)套(tao)(tao)（4）、連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)三（5）以及支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)輪（7），兩(liang)個(ge)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)一（2）的一端與中(zhong)心(xin)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體（1）鉸接(jie)(jie)，另(ling)一端與連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)二(er)（3）鉸接(jie)(jie)，連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)二(er)（3）上安裝有(you)至(zhi)(zhi)少(shao)兩(liang)個(ge)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)輪（7），中(zhong)心(xin)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)體（1）上套(tao)(tao)設有(you)滑(hua)(hua)套(tao)(tao)（4）和(he)彈簧（6），彈簧（6）一端限位，另(ling)一端抵靠滑(hua)(hua)套(tao)(tao)（4），連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)三（5）一端與滑(hua)(hua)套(tao)(tao)（4）鉸接(jie)(jie)，另(ling)一端與連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)板(ban)(ban)一（2）鉸接(jie)(jie)；所述(shu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)輪（7）至(zhi)(zhi)少(shao)有(you)一個(ge)為驅動輪。

2.根據權(quan)利要求(qiu)1所述的一種管道檢測內部疏通機(ji)械手，其(qi)特征在于，所述中心支撐體（1）在遠離夾具的一端設(she)置有固定環(huan)(huan)（14），彈簧（6）通過固定環(huan)(huan)（14）限(xian)位。

3.根據權(quan)利要(yao)求1所(suo)述的一種管道檢測內部疏通機(ji)械手，其(qi)特征在于(yu)(yu)，所(suo)述連接(jie)板二（3）上設置有(you)安裝(zhuang)(zhuang)法蘭，安裝(zhuang)(zhuang)法蘭的一側安裝(zhuang)(zhuang)有(you)電(dian)機(ji)（8），支(zhi)撐輪（7）位于(yu)(yu)安裝(zhuang)(zhuang)法蘭的另一側，支(zhi)撐輪（7）與電(dian)機(ji)（8）輸(shu)出軸固定連接(jie)，從(cong)而形成所(suo)述驅動輪。

4.根據權利要求1所述(shu)的(de)一(yi)種管道檢測內部疏通機械手，其特征在于，所述(shu)夾(jia)具包括推(tui)桿(gan)（9）、鉸(jiao)接(jie)板（11）以及夾(jia)爪(zhua)（12），所述(shu)推(tui)桿(gan)（9）的(de)前端安(an)裝有固定板（17），鉸(jiao)接(jie)板（11）通過連接(jie)桿(gan)（10）與(yu)固定板（17）連接(jie)，夾(jia)爪(zhua)（12）設置有至少兩(liang)個(ge)，兩(liang)個(ge)夾(jia)爪(zhua)（12）的(de)中部與(yu)鉸(jiao)接(jie)板（11）鉸(jiao)接(jie)，推(tui)桿(gan)（9）的(de)伸縮桿(gan)上安(an)裝有連接(jie)座（18），夾(jia)爪(zhua)（12）通過連接(jie)板四（13）與(yu)連接(jie)座（18）鉸(jiao)接(jie)。

5.根據權利要求(qiu)1所述(shu)(shu)的一種管道檢測內部(bu)(bu)疏通機(ji)械手，其特(te)征(zheng)在于，所述(shu)(shu)中心支(zhi)撐體（1）為管體結構(gou)，中心支(zhi)撐體（1）內部(bu)(bu)用于安裝控制設備和蓄電池。

6.根據權利要求(qiu)1所述的(de)一種管道檢測內部疏通機械(xie)手，其特征在于，所述中心支撐體（1）在遠離夾具的(de)一端設置有(you)牽引裝(zhuang)置（16）。

7.根據權利要求6所述的一種(zhong)管(guan)道檢(jian)測內部(bu)疏通機械(xie)手，其特征在于，所述牽引裝置（16）為繩索或者(zhe)鋼索。

8.根據權利要(yao)求6所述(shu)的一種管道檢測(ce)內部(bu)疏通機(ji)械(xie)手(shou)，其(qi)特(te)征在于，所述(shu)牽引裝(zhuang)置（16）為(wei)繩索(suo)(suo)或者鋼索(suo)(suo)，以及供電線(xian)纜和(he)控制線(xian)纜。

技術總結
一種管道檢測內部疏通機械手，包括中心支撐體、支撐行走裝置以及夾具，中心支撐體的外壁沿周向安裝有至少三個支撐行走裝置，夾具安裝在中心支撐體的一端，并軸向伸出；支撐行走裝置包括連接板一、連接板二、滑套、連接板三以及支撐輪，兩個連接板一的一端與中心支撐體鉸接，另一端與連接板二鉸接，連接板二上安裝有至少兩個支撐輪，中心支撐體上套設有滑套和彈簧，彈簧一端限位，另一端抵靠滑套，連接板三一端與滑套鉸接，另一端與連接板一鉸接；所述支撐輪至少有一個為驅動輪。該裝置能夠在較小管內行進，并能夠方便的抓取正前方的堵塞物。

技術研發人員：孔祥文,李昱岐,蔡意,董宇峰,張濤,彭愛華,徐佳,張旭,魯文超,鄭德時
受保護的技術使用者：長江生態環保集團華東有限公司
技術研發日：20240313
技術公布日：2024/9/19