一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，所述散貨料場分布有具有懸臂的堆/取料機，該系統包括：兩臺分別安裝在所述堆/取料機的懸臂兩側的激光掃描儀，所述激光掃描儀在其掃描范圍內獲取障礙物信息，并輸出含有該障礙物信息的掃描點位數據；以及與所述激光掃描儀網絡連接的防碰撞裝置，該裝置包括：單片機。本發明通過激光掃描儀實時采集堆/取料機懸臂兩側設定范圍內的障礙物信息，并通過防碰撞裝置中的單片機對含有障礙物信息的掃描點位數據進行處理，最終將相應的報警信號輸出至堆/取料機PLC系統中，以使堆/取料機及時減速或停車，從而能有效防止發生碰撞事故。
【專利說明】一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統。
【背景技術】
[0002]煤、礦石碼頭在堆、取料作業過程中，堆/取料機懸臂須不停地走行、回轉與俯仰，因此，懸臂與料堆、相鄰大堆/取料機之間的懸臂，以及懸臂與其它物體之間容易出現碰撞現象，從而造成安全生產事故。
[0003]典型的散貨條形堆場堆/取料機的布置形式可如圖1所示，其中，條形堆場寬400米左右，長700-1000米，其中分布有多條軌道，堆料機懸臂長35米，取料機懸臂長55米，且取料機按照“一線雙機”布置(即一條軌道上分布大、小兩部取料機)，從分布圖上可以看出，如果在堆/取料機在軌道上走行、回轉時，不及時調整懸臂角度，則極易發生大機之間或者大機與料堆之間碰撞。
[0004]由于散貨料場無人化作業是一種必然的發展趨勢，因此，在研發無人堆取料控制系統的過程中，亟需建立設備安全運行監控及報警體系，尤其針對大堆/取料機的防碰撞預警更是重中之重。
[0005]當前，幾乎所有散貨料場中的堆/取料機的防碰預警方式都是采用PLC系統獲取大堆/取料機的絕對坐標進行幾何計算而得出相對位置，即獲取大機的走行位置、懸臂旋回角度、懸臂俯仰角度，得出懸臂的空間坐標，從而進行防碰預警的。然而，由于PLC系統空間計算能力有限，通常需要將相鄰大機的懸臂同時投影到平面坐標，在同一個面中進行相對距離的計算。這種方式存在兩個重要的不足:
[0006]一、堆/取料機的位置編碼器機械累計誤差較大，防碰預警位置不夠精確，基于坐標的誤差、投影的誤差，放大了空間位置，從而會演算出很多誤報警情況，造成相鄰大機作業時，容易受到信號連鎖影響而無法作業；
[0007]二、此防碰預警方式只能解決相鄰大機之間的防碰撞，而無法解決大機懸臂與貨物大垛料堆之間、懸臂與其它障礙物(如其它流動作業機械等)之間的防碰撞問題。
[0008]另有單獨采用激光掃描儀進行防碰撞報警的方法，即直接將激光掃描儀輸出數據接入PLC系統數據模塊上。然而這種方法只能獲取數字量報警信號，而無法獲取障礙物的實時距離和方位信息，更重要的是該數字量信號無法體現障礙物大小識別的功能，因此在多粉塵多顆粒狀工況條件下的散貨料場，極易發生誤報警，影響作業。
[0009]因此，鑒于上述現有技術存在的不足，現在需要研發一種新的防碰撞裝置，以解決上述問題。

【發明內容】

[0010]為了解決上述現有技術存在的問題，本發明旨在提供一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，以在智能無人化堆/取料作業過程中，實現無人值守的精準防碰撞預警功倉泛。[0011]本發明所述的一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，所述散貨料場分布有具有懸臂的堆/取料機，該系統包括:
[0012]兩臺分別安裝在所述堆/取料機的懸臂兩側的激光掃描儀，所述激光掃描儀在其掃描范圍內獲取障礙物信息，并輸出含有該障礙物信息的掃描點位數據；以及
[0013]與所述激光掃描儀網絡連接的防碰撞裝置，該裝置包括:
[0014]單片機，其接收并根據所述掃描點位數據，獲取距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，并根據所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、所述距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，以及外圍輸入的障礙物與懸臂之間的距離報警閾值和障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，向外圍的堆/取料機PLC系統輸出相應的用于控制所述堆/取料機減速或停車的報警信號。
[0015]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述單片機包括:
[0016]主控制模塊；
[0017]與所述主控制模塊連接的數據采集模塊，其接收并向所述主控制模塊輸出所述掃描點位數據；
[0018]與所述主控制模塊連接的報警閾值設置模塊，其接受并向所述主控制模塊輸出所述障礙物與懸臂之間的距離報警閾值以及所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值；以及
[0019]與所述主控制模塊連接的防碰撞預警處理模塊，其包括:
[0020]掃描點除噪單元，其接收所述主控制模塊輸出的所述掃描點位數據，并去除所述掃描點位數據中的噪點數據，并輸出含有障礙物信息的有效掃描數據；
[0021]與所述掃描點除噪單元連接的障礙物識別單元，其接收并根據所述有效掃描數據，計算障礙物的尺寸，并提取所述障礙物信息；以及
[0022]與所述障礙物識別單元連接的報警單元，其接收并根據所述障礙物信息，獲取所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，還接收所述主控制模塊輸出的所述障礙物與懸臂之間的距離報警閾值以及所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，并根據所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、所述距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，以及所述障礙物與懸臂之間的距離報警閾值和所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，輸出所述報警信號。
[0023]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述單片機還包括:與所述報警單元連接并用于向所述堆/取料機PLC系統輸出所述報警信號的信號輸出模塊，該信號輸出模塊還與所述主控制模塊連接。
[0024]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述防碰撞裝置還包括:連接在所述信號輸出模塊與所述堆/取料機PLC系統之間用于傳輸所述報警信號的開關量傳輸模塊。
[0025]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述防碰撞裝置還包括:連接在所述單片機與所述激光掃描儀之間的以太網模塊，該以太網模塊還與外圍的上位機網絡連接。[0026]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述單片機還包括:與所述以太網模塊連接的網絡通訊模塊，該網絡通訊模塊還與所述主控制模塊、數據采集模塊、所述報警閾值設置模塊以及所述信號輸出模塊連接。
[0027]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述網絡通訊模塊包括:TCP/IP協議解析單元、掃描儀數據協議解析單元以及自定義網絡通訊協議解析單元。
[0028]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述單片機還包括:連接在所述主控制模塊與所述網絡通訊模塊之間的系統狀態監測模塊。
[0029]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述防碰撞裝置還包括:與所述信號輸出模塊連接并用于向所述堆/取料機PLC系統輸出所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位的模擬量傳輸模塊。
[0030]在上述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統中，所述防碰撞裝置還包括:與所述單片機連接的存儲器。
[0031]由于采用了上述的技術解決方案，本發明通過激光掃描儀實時采集堆/取料機懸臂兩側設定范圍內的障礙物信息，并通過防碰撞裝置中的單片機對含有障礙物信息的掃描點位數據進行噪點去除、障礙物識別、障礙物相對于懸臂的距離與方位計算等處理，最終將相應的報警信號輸出至堆/取料機PLC系統中，以使堆/取料機及時減速或停車，從而能有效防止發生碰撞事故。本發明完全依靠自身探測范圍內的預警處理，避免了傳統的依靠堆/取料機位置編碼器計算防碰的不精準性，同時避免了單純依靠激光掃描儀識別障礙物的模糊性和誤報警問題，實現了防碰撞報警的精準性和及時性；另外，本發明還通過采用以太網模塊實現網絡連接，從而避免了增加計算機設備、長距離路由等通訊裝置，節約了建設成本。本發明既可應用于智能化無人堆取料控制系統中，也可以單獨應用于散貨堆場堆/取料機防碰撞預警領域。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0032]圖1是典型的散貨條形料場堆/取料機的布置示意圖；
[0033]圖2是本發明一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統的結構框圖；
[0034]圖3是本發明中激光掃描儀的安裝示意圖；
[0035]圖4是本發明中防碰撞裝置中單片機的內部結構框圖；
[0036]圖5是正向直線的內外點提取方法的原理不意圖之一；
[0037]圖6是正向直線的內外點提取方法的原理示意圖之二。
【具體實施方式】
[0038]下面結合附圖，給出本發明的較佳實施例，并予以詳細描述。
[0039]請參閱圖2-圖4，本發明，即一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，包括:兩臺激光掃描儀I以及與激光掃描儀I網絡連接的防碰撞裝置2。
[0040]激光掃描儀I安裝在分布于散貨料場的堆/取料機的懸臂3上，且每個懸臂3的兩側固定位置分別安裝有一臺激光掃描儀1，激光掃描儀I用于在其掃描范圍A內獲取障礙物4的信息(包括障礙物的距離和方位)，并以通訊報文形式將含有該障礙物信息的掃描點位數據通過以太網實時傳輸至防碰撞裝置2 ;在本實施例中，激光掃描儀I采用德國SICKLMS511系列產品。
[0041]防碰撞裝置2包括:依次連接的以太網模塊21、單片機22 (在本實施例中，單片機22可采用帶嵌入式操作系統的處理器實現)以及儲存器23，以及與單片機22連接的開關量傳輸模塊24和模擬量傳輸模塊25,其中，以太網模塊21還分別與激光掃描儀I以及外圍的上位機5 (即遠程人機界面HMI)連接，開關量傳輸模塊24通過控制網與外圍的堆/取料機PLC系統6中的DI (數字量輸入)模塊61連接，模擬量傳輸模塊25通過控制線與堆/取料機PLC系統6中的Al (模擬量輸入)模塊62連接。
[0042]在本發明中，以太網模塊21使用全雙工模式，完成業務數據的網絡傳輸，包括了與激光掃描儀I的信令交互和數據采集，以及測量數據和報警信息的網絡應用，如實現上位機5的數據采集與遠程防碰撞報警監控。單片機22用于控制以太網模塊21進行網絡數據的傳輸及處理，進行防碰撞業務數據處理(包括掃描點除噪、障礙物識別、防碰撞預警處理等)與數據存儲，并將數據處理結果及報警信息通過以太網模塊21以及開關量、模擬量傳輸模塊24、25輸出。存儲器23用于存儲單片機I的程序和防碰撞業務數據及數據處理結果等。
[0043]具體來說:單片機22通過以太網模塊21接收激光掃描儀I輸出的掃描點位數據，并根據該掃描點位數據獲取距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，然后根據距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、所述距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，以及外圍輸入的障礙物與懸臂之間的距離報警閾值和障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，通過開關量傳輸模塊24向堆/取料機PLC系統6中的DI模塊61輸出相應的用于控制堆/取料機減速或停車的報警信號，同時，還通過模擬量傳輸模塊25向堆/取料機PLC系統6中的Al模塊62輸出距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位。當然，單片機22也可以將上述報警信號、距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位通過以太網模塊21傳輸至上位機5，以便于上位機5進行數據采集與報警監控。
[0044]在本發明中，單片機22具體包括:主控制模塊201、分別與主控制模塊201連接的數據采集模塊202、報警閾值設置模塊203、防碰撞預警處理模塊204、信號輸出模塊205、系統狀態監測模塊206以及網絡通訊模塊207，其中，防碰撞預警處理模塊204還與信號輸出模塊205連接，信號輸出模塊205還與開關量傳輸模塊24以及模擬量傳輸模塊25連接，網絡通訊模塊207還分別與數據采集模塊202、報警閾值設置模塊203、信號輸出模塊205、系統狀態監測模塊206以及以太網模塊21連接。
[0045]具體來說，主控制模塊201用于控制其他與之連接的模塊的運作以及控制各模塊之間的協作。
[0046]數據采集模塊202依次通過網絡通訊模塊207和以太網模塊21進行信令與數據傳輸，并按照激光掃描儀I規定的數據采集信令流程，從激光掃描儀I采集其實時輸出的掃描點位數據，最終將該掃描點位數據輸出至主控制模塊201。
[0047]報警閾值設置模塊203依次通過網絡通訊模塊207和以太網模塊21 (即通過網絡自定義通訊協議)接受外圍輸入的障礙物與懸臂之間的距離報警閾值以及障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值(例如可通過上位機5經由網絡進行這些閾值的設置)。
[0048]防碰撞預警處理模塊204具體包括:依次連接的掃描點除噪單元241、障礙物識別單元242以及報警單元243，其中:
[0049]掃描點除噪單元241接收主控制模塊201輸出的掃描點位數據，并去除掃描點位數據中的噪點數據(即，將堆/取料機的懸臂抖動和激光掃描儀表面污損所產生的不符合要求的點去除)，并輸出含有障礙物信息的有效掃描數據；
[0050]障礙物識別單元242接收并根據上述有效掃描數據，計算障礙物的尺寸，并提取障礙物信息(其原理將在下文中詳細描述);
[0051]報警單元243接收并根據上述障礙物信息，獲取距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，同時接收主控制模塊201輸出的障礙物與懸臂之間的距離報警閾值以及所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，并根據距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，以及障礙物與懸臂之間的距離報警閾值和障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，通過信號輸出模塊205向堆/取料機PLC系統6中的DI模塊61輸出相應的報警信號(其原理將在下文中詳細描述)；同時，還通過信號輸出模塊205向堆/取料機PLC系統6中的Al模塊62輸出距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位。
[0052]信號輸出模塊205除了可以將障礙物距離和方位這兩路D/A轉換的模擬量輸出及三路報警信號的開關量輸出以外，也可以依次通過網絡通訊模塊207和以太網模塊21 (即通過網絡自定義通訊協議)向上位機5輸出上述模擬量和開關量。
[0053]系統狀態監測模塊206用于對防碰撞裝置2的網絡通訊狀態、工作狀態和報警狀態等進行監測，其監測結果可以依次通過網絡通訊模塊207和以太網模塊21 (即通過網絡自定義通訊協議)向上位機5輸出，也可以通過防碰撞裝置2的指示燈(圖中未示)進行指
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[0054]網絡通訊模塊207具體包括:TCP/IP協議解析單元271、掃描儀數據協議解析單元272以及自定義網絡通訊協議解析單元273，具體來說，掃描儀數據采集信令的報文需按掃描儀報文協議和TCP/IP協議進行打包與拆包，從中提取掃描儀信令與數據信息；與上位機的通訊則需按自定義協議和TCP/IP協議進行打包與拆包，包括了掃描儀管理、裝置信息設置、裝置連接、數據采集、報警信息設置和報警與狀態監測等。
[0055]在本發明中，障礙物識別單元242接收到的有效掃描數據為極坐標形式，數據幀信息包含了每個測量點的距離和方位，因此可采用極坐標下正向直線的內外點方法來提取掃描區域內障礙物的特征點，從而提取障礙物信息，并計算障礙物的尺寸。
[0056]下面結合圖5和6說明正向直線的內外點提取流程(由于該方法為本領域中已知的方法，故此處僅作簡單介紹)。
[0057]如圖5所示，平面上具有方向A->B且過AB兩點的直線為正向直線,位于此直線順時針一側的點稱為正向直線的內點，位于直線逆時針一側的點稱為正向直線的外點。點C在正向直線AB的逆時針側(外點)，點D在正向直線BC的順時針側(內點)，則點C為拐點。采用拐點作為物體的特征點，障礙物由掃描曲線的外點開始，內點結束，提取出掃描曲線的兩個特征點，即可計算出障礙物的大小，并用障礙物中距離最小的點來表示障礙物的距離與方位。
[0058]由圖5可知，假設正向直線AB與極軸夾角為Θ，第3點C若為外點，則正向直線BC與極軸的夾角比Θ大，第3點C若為內點，則正向直線BC與極軸的夾角比Θ小。利用tan0與Θ的關系即可判斷出第3點是內點還是外點，掃描數據方位范圍為0° -180°，Θ范圍相應地也在0° -180°。
[0059]如圖6所示，掃描區域內具有兩個物體(橢圓形物體和長方形物體)，掃描儀的測量點范圍從0° -180°，由上述兩個物體附近采樣點(如點A至點N形成的線段)可知，物體起始點位是從外點到內點的特征點，終止點位是從內點到外點的特征點，結合圖5，物體的大小利用余弦定理即可求得。
[0060]需要注意的是，掃描儀角分辨率越小，物體識別精度越高；對于單獨突變的外點或內點在識別過程中應作為噪點剔除。
[0061]在本發明中，報警單元243從識別出的各障礙物信息中提取距離懸臂最近的障礙物相對于懸臂的距離和方位，并根據預先設定的報警范圍(即上文中提及的報警閾值)確定障礙物處于報警范圍的哪一個邊界，從而輸出相應的報警信號；在本實施例中，報警范圍分為三級:3級報警邊界外為不需要干預處理；2級報警為堆/取料機減速區域報警；1級報警為堆/取料機緊急停車報警；例如，以三級報警范圍計算，防碰撞裝置輸出大于15米時，裝置不輸出報警信號；當防碰撞裝置輸出距離在5?15米范圍時，裝置輸出減速報警信號，堆/取料機PLC系統進入減速運作；當防碰撞裝置輸出距離< 5米，裝置輸出緊停報警信號，堆/取料機PLC系統做出停機、聯鎖等處理。報警邊界大小的設置可由用戶根據堆/取料機的尺寸大小和場地設置通過上位機5經由以太網模塊21自定義設置。
[0062]綜上所述，本發明的優點如下:
[0063]1、將激光測距技術引入智能化堆/取料機防碰撞系統，具有精度高、抗干擾能力強的特點，比傳統空間大機防碰報警更精確，最大程度減小連鎖控制對生產作業的影響，減少防碰撞報警的誤報率。
[0064]2、解決了傳統防碰撞系統不能監測大機懸臂與貨物大垛之間、懸臂與其它障礙物之間的防碰撞問題。
[0065]3、本系統依據懸臂自身的走行、回轉和俯仰位置所覆蓋范圍內進行激光探測預警，不依賴于其它大機的坐標信息和相互空間計算。
[0066]4、本系統簡單易用、安裝方便，建設成本較低，便于大規模推廣。
[0067]以上所述的，僅為本發明的較佳實施例，并非用以限定本發明的范圍，本發明的上述實施例還可以做出各種變化。即凡是依據本發明申請的權利要求書及說明書內容所作的簡單、等效變化與修飾，皆落入本發明專利的權利要求保護范圍。本發明未詳盡描述的均為常規技術內容。
【權利要求】
1.一種用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，所述散貨料場分布有具有懸臂的堆/取料機，其特征在于，該系統包括: 兩臺分別安裝在所述堆/取料機的懸臂兩側的激光掃描儀，所述激光掃描儀在其掃描范圍內獲取障礙物信息，并輸出含有該障礙物信息的掃描點位數據；以及 與所述激光掃描儀網絡連接的防碰撞裝置，該裝置包括: 單片機，其接收并根據所述掃描點位數據，獲取距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，并根據所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、所述距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，以及外圍輸入的障礙物與懸臂之間的距離報警閾值和障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，向外圍的堆/取料機PLC系統輸出相應的用于控制所述堆/取料機減速或停車的報警信號。
2.根據權利要求1所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述單片機包括: 主控制模塊； 與所述主控制模塊連接的數據采集模塊，其接收并向所述主控制模塊輸出所述掃描點位數據； 與所述主控制模塊連接的報警閾值設置模塊，其接受并向所述主控制模塊輸出所述障礙物與懸臂之間的距離報警閾值以及所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值；以及 與所述主控制模塊連接的防碰撞預警處理模塊，其包括: 掃描點除噪單元，其接收所述主控制模塊輸出的所述掃描點位數據，并去除所述掃描點位數據中的噪點數據，并輸出含有障礙物信息的有效掃描數據； 與所述掃描點除噪單元連接的障礙物識別單元，其接收并根據所述有效掃描數據，計算障礙物的尺寸，并提取所述障礙物信息；以及 與所述障礙物識別單元連接的報警單元，其接收并根據所述障礙物信息，獲取所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，還接收所述主控制模塊輸出的所述障礙物與懸臂之間的距離報警閾值以及所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，并根據所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離、所述距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位，以及所述障礙物與懸臂之間的距離報警閾值和所述障礙物相對于懸臂所在的方位報警閾值，輸出所述報警信號。
3.根據權利要求2所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述單片機還包括:與所述報警單元連接并用于向所述堆/取料機PLC系統輸出所述報警信號的信號輸出模塊，該信號輸出模塊還與所述主控制模塊連接。
4.根據權利要求3所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述防碰撞裝置還包括:連接在所述信號輸出模塊與所述堆/取料機PLC系統之間用于傳輸所述報警信號的開關量傳輸模塊。
5.根據權利要求3或4所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述防碰撞裝置還包括:連接在所述單片機與所述激光掃描儀之間的以太網模塊，該以太網模塊還與外圍的上位機網絡連接。
6.根據權利要求5所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述單片機還包括:與所述以太網模塊連接的網絡通訊模塊，該網絡通訊模塊還與所述主控制模塊、數據采集模塊、所述報警閾值設置模塊以及所述信號輸出模塊連接。
7.根據權利要求6所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述網絡通訊模塊包括:TCP/IP協議解析單元、掃描儀數據協議解析單元以及自定義網絡通訊協議解析單元。
8.根據權利要求6或7所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述單片機還包括:連接在所述主控制模塊與所述網絡通訊模塊之間的系統狀態監測模塊。
9.根據權利要求8所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述防碰撞裝置還包括:與所述信號輸出模塊連接并用于向所述堆/取料機PLC系統輸出所述距離懸臂最近的障礙物與該懸臂之間實際距離以及距離懸臂最近的障礙物相對于該懸臂所在的實際方位的模擬量傳輸模塊。
10.根據權利要求1所述的用于散貨料場的激光防碰撞預警系統，其特征在于，所述防碰撞裝置還包括:與所述單片機連接的存 儲器。
【文檔編號】B65G43/00GK103879741SQ201410136645
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2014年4月4日 優先權日:2014年4月4日
【發明者】袁航, 楊多兵, 夏霞, 曹晏杰, 趙湘前 申請人:上海東源計算機自動化工程有限公司