本發明涉及(ji)(ji)仿(fang)生水(shui)下推(tui)(tui)進及(ji)(ji)水(shui)下機器人，尤其(qi)是(shi)涉及(ji)(ji)基于(yu)蘇格蘭(lan)軛(e)的尾鰭(qi)快速(su)擺動(dong)推(tui)(tui)進仿(fang)生水(shui)下機器人系(xi)統。

背景技術：

1、仿生(sheng)(sheng)水(shui)(shui)下(xia)(xia)(xia)機器(qi)人(ren)，例如尾鰭推進仿生(sheng)(sheng)水(shui)(shui)下(xia)(xia)(xia)機器(qi)人(ren)等(deng)(deng)，相較于傳(chuan)統(tong)螺(luo)旋槳推進機器(qi)人(ren)游動(dong)更敏捷且靈活性更高，由于其具(ju)備體積較小(xiao)、運(yun)動(dong)時(shi)產生(sheng)(sheng)的(de)(de)噪音較小(xiao)、游動(dong)靈活等(deng)(deng)特點能夠在(zai)復雜或(huo)者(zhe)狹(xia)窄水(shui)(shui)下(xia)(xia)(xia)環境(jing)替代人(ren)類實(shi)現作業，廣泛應用于水(shui)(shui)下(xia)(xia)(xia)勘探、救援、偵查等(deng)(deng)領(ling)域。同時(shi)，仿生(sheng)(sheng)水(shui)(shui)下(xia)(xia)(xia)機器(qi)人(ren)可以模(mo)擬(ni)不同魚類的(de)(de)游動(dong)方式，這使得它們可以適應各種(zhong)不同的(de)(de)水(shui)(shui)域環境(jing)，從(cong)淺水(shui)(shui)區(qu)到深海(hai)區(qu)都(dou)能夠高效工(gong)作。

2、目前受限于(yu)水下使用(yong)電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)驅動(dong)(dong)(dong)性能(neng)和傳動(dong)(dong)(dong)結構，一般的(de)(de)(de)尾(wei)鰭(qi)推進結構多采用(yong)多舵(duo)機(ji)(ji)串聯來實(shi)現，這(zhe)種推動(dong)(dong)(dong)結構需要(yao)的(de)(de)(de)舵(duo)機(ji)(ji)數量多，結構復(fu)雜、故障率高；由于(yu)舵(duo)機(ji)(ji)本身響(xiang)應速度(du)(du)(du)慢，導(dao)致機(ji)(ji)器魚尾(wei)鰭(qi)擺(bai)動(dong)(dong)(dong)速度(du)(du)(du)一般較慢，游(you)動(dong)(dong)(dong)速度(du)(du)(du)遠不及自(zi)然魚類，不能(neng)實(shi)現類似魚類的(de)(de)(de)高加速度(du)(du)(du)響(xiang)應，水下加速運動(dong)(dong)(dong)時(shi)間長(chang)，無法在短時(shi)間內達到理想的(de)(de)(de)游(you)動(dong)(dong)(dong)速度(du)(du)(du)，且這(zhe)類仿生(sheng)機(ji)(ji)器魚的(de)(de)(de)機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)性也較差。總(zong)之，現有(you)尾(wei)鰭(qi)推進的(de)(de)(de)仿生(sheng)水下機(ji)(ji)器人很(hen)難達到或接近自(zi)然魚類尾(wei)鰭(qi)擺(bai)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)瞬時(shi)爆發力和游(you)動(dong)(dong)(dong)加速度(du)(du)(du)。

技術實現思路

1、本發(fa)明的(de)(de)目的(de)(de)在于(yu)(yu)提(ti)供基于(yu)(yu)蘇格蘭軛的(de)(de)尾鰭(qi)快速擺(bai)動推(tui)(tui)進仿生水(shui)下(xia)機器人系統，以解決現有技術中尾鰭(qi)推(tui)(tui)進結構擺(bai)動速度慢(man)、響(xiang)應(ying)時間長的(de)(de)問題(ti)，本發(fa)明的(de)(de)快速尾鰭(qi)推(tui)(tui)進仿生水(shui)下(xia)機器人模擬魚類尾部的(de)(de)擺(bai)動，傳動效率(lv)高，響(xiang)應(ying)速度快，能夠(gou)實現尾鰭(qi)的(de)(de)高頻擺(bai)動，提(ti)高游(you)動速度。

2、本發明提供的(de)(de)基于(yu)蘇格(ge)蘭(lan)軛(e)的(de)(de)尾(wei)(wei)鰭(qi)快(kuai)速(su)擺動(dong)(dong)推進(jin)仿生水下機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人系統，包括主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)殼(ke)體(ti)、尾(wei)(wei)鰭(qi)驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)、蘇格(ge)蘭(lan)軛(e)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)和尾(wei)(wei)鰭(qi)結(jie)構(gou)(gou)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)蘇格(ge)蘭(lan)軛(e)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)包括偏(pian)心軸(zhou)(zhou)、搖桿(gan)(gan)(gan)架(jia)和連(lian)(lian)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭(qi)驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)設置于(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)殼(ke)體(ti)內(nei)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭(qi)驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)偏(pian)心軸(zhou)(zhou)連(lian)(lian)接(jie)(jie)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)(gan)架(jia)的(de)(de)頭端(duan)(duan)(duan)具(ju)有豎(shu)向上的(de)(de)滑(hua)動(dong)(dong)槽(cao)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)偏(pian)心軸(zhou)(zhou)滑(hua)動(dong)(dong)設置于(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)(dong)槽(cao)中(zhong)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)(gan)架(jia)的(de)(de)中(zhong)段具(ju)有豎(shu)向的(de)(de)連(lian)(lian)接(jie)(jie)孔并通過所述(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接(jie)(jie)孔與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)可轉動(dong)(dong)連(lian)(lian)接(jie)(jie)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)連(lian)(lian)接(jie)(jie)于(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)殼(ke)體(ti)的(de)(de)尾(wei)(wei)端(duan)(duan)(duan)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)(gan)架(jia)的(de)(de)尾(wei)(wei)端(duan)(duan)(duan)伸(shen)出(chu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)殼(ke)體(ti)并與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭(qi)結(jie)構(gou)(gou)連(lian)(lian)接(jie)(jie)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭(qi)驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)轉動(dong)(dong)帶動(dong)(dong)所述(shu)(shu)(shu)(shu)偏(pian)心軸(zhou)(zhou)繞(rao)所述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭(qi)驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)轉動(dong)(dong)并帶動(dong)(dong)所述(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)(gan)架(jia)的(de)(de)頭端(duan)(duan)(duan)左(zuo)右運動(dong)(dong)，從而(er)帶動(dong)(dong)所述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭(qi)結(jie)構(gou)(gou)左(zuo)右擺動(dong)(dong)。

3、作為本發明的一(yi)(yi)個優選方案，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)架(jia)(jia)包括第(di)一(yi)(yi)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)和(he)第(di)二(er)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)(yi)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)與第(di)二(er)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)的頭端通過連接架(jia)(jia)相平行連接，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)滑動槽設置(zhi)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)連接架(jia)(jia)上(shang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)連接孔(kong)設置(zhi)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)(yi)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)和(he)第(di)二(er)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)上(shang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)連接軸(zhou)豎直(zhi)穿(chuan)過所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)(yi)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)和(he)第(di)二(er)搖(yao)(yao)桿(gan)(gan)(gan)設置(zhi)。

4、作為本發明(ming)的(de)(de)一個優選方案，所(suo)(suo)(suo)述偏心軸(zhou)(zhou)(zhou)安裝于連接板上(shang)，所(suo)(suo)(suo)述連接板與(yu)所(suo)(suo)(suo)述尾鰭驅(qu)(qu)動電機的(de)(de)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)連接，所(suo)(suo)(suo)述偏心軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線與(yu)所(suo)(suo)(suo)述尾鰭驅(qu)(qu)動電機輸出(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線之間呈夾角設置，所(suo)(suo)(suo)述連接架上(shang)對應所(suo)(suo)(suo)述滑動槽的(de)(de)上(shang)下兩側(ce)分別設置有邊槽。

5、作為(wei)本(ben)發明的一個優選方(fang)案，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主機殼體(ti)包括控制(zhi)艙(cang)(cang)和尾(wei)艙(cang)(cang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控制(zhi)艙(cang)(cang)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)艙(cang)(cang)可拆卸連接，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控制(zhi)艙(cang)(cang)密(mi)封(feng)設置(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)艙(cang)(cang)平(ping)滑連接于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控制(zhi)艙(cang)(cang)的尾(wei)端，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭驅動(dong)電機設置(zhi)于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)艙(cang)(cang)中，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭結構連接于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)艙(cang)(cang)的尾(wei)部。

6、作為本發(fa)明的一(yi)個(ge)優選(xuan)方(fang)案，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭結(jie)構包(bao)括尾(wei)(wei)鰭剛性(xing)段和(he)尾(wei)(wei)鰭柔性(xing)段，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭剛性(xing)段包(bao)括連(lian)(lian)接部(bu)、第(di)一(yi)支(zhi)撐(cheng)部(bu)和(he)第(di)二支(zhi)撐(cheng)部(bu)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接部(bu)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿架(jia)的尾(wei)(wei)端(duan)連(lian)(lian)接，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)支(zhi)撐(cheng)部(bu)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)二支(zhi)撐(cheng)部(bu)分別連(lian)(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接部(bu)上并向所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接部(bu)的上下(xia)兩側平(ping)滑延伸設置(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)支(zhi)撐(cheng)部(bu)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)二支(zhi)撐(cheng)部(bu)關(guan)于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)接部(bu)的中線對稱(cheng)設置(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)(wei)鰭柔性(xing)段連(lian)(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)支(zhi)撐(cheng)部(bu)和(he)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)二支(zhi)撐(cheng)部(bu)上并向尾(wei)(wei)端(duan)平(ping)滑延伸設置(zhi)。

7、作為本發明(ming)的(de)(de)一個優選方案，所(suo)述主機殼體的(de)(de)中(zhong)段(duan)的(de)(de)縱截面呈(cheng)圓型(xing)形，所(suo)述主機殼體的(de)(de)前段(duan)和后段(duan)的(de)(de)縱截面均呈(cheng)梭(suo)形，所(suo)述主機殼體橫向(xiang)剖面呈(cheng)頭尾尖且由頭尾兩端(duan)向(xiang)中(zhong)間逐漸變寬的(de)(de)流線型(xing)結構。

8、作為本發明的(de)(de)一個(ge)優選方案，還(huan)包括(kuo)(kuo)左(zuo)胸(xiong)鰭(qi)俯(fu)仰(yang)(yang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)和(he)右(you)(you)胸(xiong)鰭(qi)俯(fu)仰(yang)(yang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)左(zuo)胸(xiong)鰭(qi)俯(fu)仰(yang)(yang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)和(he)右(you)(you)胸(xiong)鰭(qi)俯(fu)仰(yang)(yang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)分(fen)別(bie)設(she)置于所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控制艙的(de)(de)左(zuo)右(you)(you)兩側并關(guan)于頭尾軸對稱設(she)置；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)左(zuo)胸(xiong)鰭(qi)俯(fu)仰(yang)(yang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)和(he)右(you)(you)胸(xiong)鰭(qi)俯(fu)仰(yang)(yang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)均包括(kuo)(kuo)胸(xiong)鰭(qi)舵機(ji)(ji)和(he)胸(xiong)鰭(qi)板，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控制艙的(de)(de)下側安裝(zhuang)腔(qiang)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)安裝(zhuang)腔(qiang)與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控制艙相隔離設(she)置，左(zuo)右(you)(you)兩個(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭(qi)舵機(ji)(ji)分(fen)別(bie)通(tong)過安裝(zhuang)板安裝(zhuang)于所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)安裝(zhuang)腔(qiang)中，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭(qi)板與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭(qi)舵機(ji)(ji)的(de)(de)動(dong)力輸出端連接并分(fen)別(bie)向左(zuo)右(you)(you)延伸延伸設(she)置。

9、作為本(ben)發明(ming)的(de)(de)一個優選方(fang)案，還包(bao)括單腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)偏(pian)航(hang)機(ji)構，所(suo)述(shu)(shu)單腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)偏(pian)航(hang)機(ji)構包(bao)括腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)舵機(ji)和腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)板(ban)，所(suo)述(shu)(shu)腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)舵機(ji)安裝于所(suo)述(shu)(shu)尾艙的(de)(de)下側(ce)且(qie)其動力(li)輸出端(duan)(duan)向(xiang)(xiang)下設(she)置(zhi)(zhi)，所(suo)述(shu)(shu)腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)板(ban)與所(suo)述(shu)(shu)腹(fu)(fu)(fu)鰭(qi)舵機(ji)的(de)(de)動力(li)輸出端(duan)(duan)連接并(bing)向(xiang)(xiang)下延伸設(she)置(zhi)(zhi)。

10、作為本發明的(de)(de)(de)一個優選方(fang)案，所(suo)述(shu)胸鰭(qi)(qi)板(ban)(ban)和所(suo)述(shu)腹鰭(qi)(qi)板(ban)(ban)均(jun)具有弧(hu)形(xing)邊(bian)和直角邊(bian)，所(suo)述(shu)弧(hu)形(xing)邊(bian)朝(chao)向(xiang)所(suo)述(shu)主機殼體(ti)的(de)(de)(de)頭(tou)端設置(zhi)，所(suo)述(shu)直角邊(bian)朝(chao)向(xiang)所(suo)述(shu)主機殼體(ti)的(de)(de)(de)尾(wei)端設置(zhi)，所(suo)述(shu)胸鰭(qi)(qi)板(ban)(ban)和所(suo)述(shu)腹鰭(qi)(qi)板(ban)(ban)的(de)(de)(de)寬度由靠近舵機的(de)(de)(de)一側向(xiang)遠離舵機的(de)(de)(de)一側逐漸減小。

11、作為本發(fa)明的一個優選方案，還包括控(kong)(kong)制(zhi)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)、無線(xian)(xian)通訊(xun)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)、供(gong)(gong)電(dian)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)和(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)與所(suo)(suo)(suo)述(shu)無線(xian)(xian)通訊(xun)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)、所(suo)(suo)(suo)述(shu)供(gong)(gong)電(dian)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)和(he)所(suo)(suo)(suo)述(shu)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)電(dian)連接，所(suo)(suo)(suo)述(shu)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)用(yong)于(yu)實(shi)時感(gan)知流場信息并傳(chuan)輸給所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)無線(xian)(xian)通訊(xun)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)用(yong)于(yu)接收(shou)外部指令(ling)(ling)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)供(gong)(gong)電(dian)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)用(yong)于(yu)為機器(qi)(qi)人運(yun)行提供(gong)(gong)動(dong)力(li)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)單(dan)(dan)(dan)元(yuan)用(yong)于(yu)根據接收(shou)的指令(ling)(ling)或預設的指令(ling)(ling)控(kong)(kong)制(zhi)機器(qi)(qi)人的尾鰭驅動(dong)電(dian)機、左胸(xiong)鰭俯仰機構、右胸(xiong)鰭俯仰機構和(he)單(dan)(dan)(dan)腹鰭偏航機構的運(yun)動(dong)。

12、與現有技術相比，本(ben)發(fa)明(ming)有以下積極效果：

13、本(ben)(ben)發明提(ti)供的(de)(de)(de)(de)基于(yu)蘇(su)格蘭(lan)軛的(de)(de)(de)(de)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)快(kuai)速擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)推進仿生(sheng)水下機(ji)(ji)器(qi)人系統(tong)，包括主(zhu)(zhu)機(ji)(ji)殼體(ti)(ti)、尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)、蘇(su)格蘭(lan)軛機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)和尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)，蘇(su)格蘭(lan)軛機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)包括偏心(xin)軸、搖(yao)(yao)桿(gan)架和連接(jie)(jie)軸，尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)設置(zhi)于(yu)主(zhu)(zhu)機(ji)(ji)殼體(ti)(ti)內，尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)輸(shu)出軸與(yu)偏心(xin)軸連接(jie)(jie)，搖(yao)(yao)桿(gan)架的(de)(de)(de)(de)頭端具(ju)有豎(shu)向上的(de)(de)(de)(de)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)槽，偏心(xin)軸滑動(dong)(dong)(dong)(dong)設置(zhi)于(yu)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)槽中，搖(yao)(yao)桿(gan)架的(de)(de)(de)(de)中段具(ju)有豎(shu)向的(de)(de)(de)(de)連接(jie)(jie)孔(kong)并(bing)通(tong)過連接(jie)(jie)孔(kong)與(yu)連接(jie)(jie)軸可轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)(jie)，連接(jie)(jie)軸連接(jie)(jie)于(yu)主(zhu)(zhu)機(ji)(ji)殼體(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)尾(wei)(wei)(wei)端，搖(yao)(yao)桿(gan)架的(de)(de)(de)(de)尾(wei)(wei)(wei)端伸出主(zhu)(zhu)機(ji)(ji)殼體(ti)(ti)并(bing)與(yu)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)連接(jie)(jie)，尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)偏心(xin)軸繞尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)輸(shu)出軸轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)并(bing)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)搖(yao)(yao)桿(gan)架的(de)(de)(de)(de)頭端左(zuo)右運動(dong)(dong)(dong)(dong)，從而(er)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)左(zuo)右擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)。本(ben)(ben)發明中的(de)(de)(de)(de)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)與(yu)蘇(su)格蘭(lan)軛機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)相連，通(tong)過蘇(su)格蘭(lan)軛機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)制，將尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)旋轉(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)(dong)高(gao)效轉(zhuan)換為尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)，從而(er)模擬魚類尾(wei)(wei)(wei)部的(de)(de)(de)(de)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)，傳動(dong)(dong)(dong)(dong)效率高(gao)，響應速度快(kuai)，能夠實現尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)高(gao)頻擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)，提(ti)高(gao)游動(dong)(dong)(dong)(dong)速度，并(bing)且擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)滿足標準正弦函數，可以實現更(geng)為平滑的(de)(de)(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)(dong)，減(jian)少水下運動(dong)(dong)(dong)(dong)產生(sheng)的(de)(de)(de)(de)噪(zao)音和震動(dong)(dong)(dong)(dong)，隱(yin)蔽性強(qiang)。

技術特征：

1.基于(yu)(yu)蘇(su)格(ge)(ge)蘭(lan)軛(e)的(de)(de)(de)尾(wei)鰭(qi)(qi)快速擺動(dong)推(tui)進(jin)仿生(sheng)水(shui)下(xia)機(ji)(ji)器(qi)人系統，其特征在于(yu)(yu)，包括(kuo)主(zhu)機(ji)(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(ti)(ti)(1)、尾(wei)鰭(qi)(qi)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(5)、蘇(su)格(ge)(ge)蘭(lan)軛(e)機(ji)(ji)構(gou)(7)和尾(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)構(gou)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)蘇(su)格(ge)(ge)蘭(lan)軛(e)機(ji)(ji)構(gou)(7)包括(kuo)偏(pian)(pian)心軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(701)、搖(yao)桿(gan)架(jia)(702)和連(lian)(lian)(lian)接(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(703)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(5)設(she)置(zhi)于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)機(ji)(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(ti)(ti)(1)內(nei)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)輸出(chu)(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)偏(pian)(pian)心軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(701)連(lian)(lian)(lian)接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖(yao)桿(gan)架(jia)(702)的(de)(de)(de)頭端(duan)具(ju)有豎向(xiang)上的(de)(de)(de)滑動(dong)槽(cao)(712)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)偏(pian)(pian)心軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(701)滑動(dong)設(she)置(zhi)于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)滑動(dong)槽(cao)(712)中(zhong)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖(yao)桿(gan)架(jia)(702)的(de)(de)(de)中(zhong)段具(ju)有豎向(xiang)的(de)(de)(de)連(lian)(lian)(lian)接(jie)孔(722)并通過所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)孔(722)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(703)可轉動(dong)連(lian)(lian)(lian)接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(703)連(lian)(lian)(lian)接(jie)于(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)機(ji)(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(ti)(ti)(1)的(de)(de)(de)尾(wei)端(duan)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖(yao)桿(gan)架(jia)(702)的(de)(de)(de)尾(wei)端(duan)伸出(chu)(chu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)機(ji)(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(ti)(ti)(1)并與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)構(gou)(6)連(lian)(lian)(lian)接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(5)轉動(dong)帶動(dong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)偏(pian)(pian)心軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(701)繞所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(5)的(de)(de)(de)輸出(chu)(chu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)轉動(dong)并帶動(dong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖(yao)桿(gan)架(jia)(702)的(de)(de)(de)頭端(duan)左右運(yun)動(dong)，從(cong)而帶動(dong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)結(jie)構(gou)(6)左右擺動(dong)。

2.根據權利(li)要求1所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)基于(yu)蘇(su)格(ge)蘭軛(e)的(de)尾鰭快速擺動(dong)推進仿生水下(xia)機器人系統，其(qi)特征在于(yu)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)搖(yao)桿(gan)(gan)架(jia)(702)包括第(di)一(yi)搖(yao)桿(gan)(gan)(752)和第(di)二(er)(er)搖(yao)桿(gan)(gan)(762)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)搖(yao)桿(gan)(gan)(752)與第(di)二(er)(er)搖(yao)桿(gan)(gan)(762)的(de)頭(tou)端通過連接(jie)(jie)架(jia)(732)相平行連接(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)滑(hua)動(dong)槽(712)設(she)置于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)連接(jie)(jie)架(jia)(732)上，所(suo)(suo)述(shu)(shu)連接(jie)(jie)孔(722)設(she)置于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)搖(yao)桿(gan)(gan)(752)和第(di)二(er)(er)搖(yao)桿(gan)(gan)(762)上，所(suo)(suo)述(shu)(shu)連接(jie)(jie)軸(zhou)(703)豎直(zhi)穿過所(suo)(suo)述(shu)(shu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)搖(yao)桿(gan)(gan)(752)和第(di)二(er)(er)搖(yao)桿(gan)(gan)(762)設(she)置。

3.根(gen)據權利要求2所(suo)述(shu)(shu)(shu)的基于蘇格蘭軛的尾鰭快速(su)擺動(dong)推進仿生水(shui)下機器人系統(tong)，其特征在于，所(suo)述(shu)(shu)(shu)偏心軸(zhou)(zhou)(701)安裝于連接板(ban)(705)上(shang)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)連接板(ban)(705)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)尾鰭驅(qu)動(dong)電機(5)的輸出(chu)軸(zhou)(zhou)連接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)偏心軸(zhou)(zhou)(701)的軸(zhou)(zhou)線與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)尾鰭驅(qu)動(dong)電機(5)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)的軸(zhou)(zhou)線之間呈(cheng)夾角(jiao)設置(zhi)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)連接架(jia)(732)上(shang)對應(ying)所(suo)述(shu)(shu)(shu)滑動(dong)槽(712)的上(shang)下兩側分別設置(zhi)有邊槽(742)。

4.根據權利要求1所(suo)(suo)(suo)述(shu)的(de)基于(yu)蘇格(ge)蘭軛的(de)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)快速擺(bai)動推進(jin)仿生水下機器人系統(tong)，其特征(zheng)在于(yu)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)主機殼(ke)體(1)包括(kuo)控(kong)制(zhi)(zhi)艙(cang)(101)和尾(wei)(wei)(wei)艙(cang)(102)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)制(zhi)(zhi)艙(cang)(101)與所(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)(wei)(wei)艙(cang)(102)可拆卸(xie)連接，所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)制(zhi)(zhi)艙(cang)(101)密封設(she)置，所(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)(wei)(wei)艙(cang)平滑連接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)制(zhi)(zhi)艙(cang)的(de)尾(wei)(wei)(wei)端，所(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)驅動電機(5)設(she)置于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)(wei)(wei)艙(cang)(102)中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)(wei)(wei)鰭(qi)結構(6)連接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)(wei)(wei)艙(cang)(102)的(de)尾(wei)(wei)(wei)部(bu)。

5.根據權利要求1所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)的(de)(de)基于(yu)蘇格蘭軛的(de)(de)尾(wei)鰭(qi)(qi)快速擺動推進仿(fang)生水下機器人系統，其特征(zheng)在于(yu)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)結構(6)包括尾(wei)鰭(qi)(qi)剛(gang)性(xing)段(601)和尾(wei)鰭(qi)(qi)柔性(xing)段(602)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)剛(gang)性(xing)段(601)包括連接(jie)(jie)部(bu)(bu)(bu)(bu)(611)、第(di)(di)(di)一支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(622)和第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(632)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)連接(jie)(jie)部(bu)(bu)(bu)(bu)(611)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)搖桿架(jia)(702)的(de)(de)尾(wei)端(duan)連接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)一支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(622)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(632)分別連接(jie)(jie)于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)連接(jie)(jie)部(bu)(bu)(bu)(bu)(611)上(shang)并向所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)連接(jie)(jie)部(bu)(bu)(bu)(bu)(611)的(de)(de)上(shang)下兩側(ce)平(ping)滑延伸設置，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)一支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(622)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(632)關(guan)于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)連接(jie)(jie)部(bu)(bu)(bu)(bu)(611)的(de)(de)中線對稱(cheng)設置，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)尾(wei)鰭(qi)(qi)柔性(xing)段(602)連接(jie)(jie)于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)一支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(622)和所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)部(bu)(bu)(bu)(bu)(632)上(shang)并向尾(wei)端(duan)平(ping)滑延伸設置。

6.根(gen)據權(quan)利(li)要求(qiu)1所(suo)述(shu)的基(ji)于蘇格(ge)蘭軛的尾(wei)鰭快速(su)擺動推進仿(fang)生水下(xia)機(ji)器人系統，其特(te)征在于，所(suo)述(shu)主(zhu)(zhu)機(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(1)的中段(duan)的縱截面(mian)呈圓型(xing)(xing)形，所(suo)述(shu)主(zhu)(zhu)機(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(1)的前(qian)段(duan)和后(hou)段(duan)的縱截面(mian)均(jun)呈梭形，所(suo)述(shu)主(zhu)(zhu)機(ji)殼(ke)體(ti)(ti)(1)橫向剖面(mian)呈頭尾(wei)尖且由頭尾(wei)兩(liang)端向中間逐漸變寬的流線型(xing)(xing)結(jie)構。

7.根據權(quan)利(li)要求4所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)基于(yu)蘇格蘭軛的(de)尾鰭(qi)快速擺動推進仿(fang)生水(shui)下(xia)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人系統，其特征在于(yu)，還包(bao)括左(zuo)(zuo)胸(xiong)鰭(qi)俯仰(yang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(2)和右(you)胸(xiong)鰭(qi)俯仰(yang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(3)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)左(zuo)(zuo)胸(xiong)鰭(qi)俯仰(yang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(2)和右(you)胸(xiong)鰭(qi)俯仰(yang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(3)分別(bie)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)控制艙(101)的(de)左(zuo)(zuo)右(you)兩(liang)側(ce)并關于(yu)頭尾軸對(dui)稱(cheng)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)左(zuo)(zuo)胸(xiong)鰭(qi)俯仰(yang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(2)和右(you)胸(xiong)鰭(qi)俯仰(yang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(3)均包(bao)括胸(xiong)鰭(qi)舵機(ji)(ji)(ji)(201)和胸(xiong)鰭(qi)板(202)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)控制艙(101)的(de)下(xia)側(ce)安(an)(an)裝(zhuang)腔(106)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)安(an)(an)裝(zhuang)腔(106)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)控制艙(101)相(xiang)隔離設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)，左(zuo)(zuo)右(you)兩(liang)個所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭(qi)舵機(ji)(ji)(ji)(201)分別(bie)通過安(an)(an)裝(zhuang)板(107)安(an)(an)裝(zhuang)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)安(an)(an)裝(zhuang)腔(106)中，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭(qi)板(202)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭(qi)舵機(ji)(ji)(ji)(201)的(de)動力輸出端連接并分別(bie)向左(zuo)(zuo)右(you)延伸(shen)延伸(shen)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)。

8.根據權利要求7所(suo)述(shu)的(de)基于(yu)蘇格蘭軛的(de)尾(wei)鰭快速擺動(dong)推進仿(fang)生水下機(ji)(ji)器人系(xi)統，其特征在于(yu)，還包括(kuo)單腹(fu)鰭偏(pian)航機(ji)(ji)構(gou)(4)，所(suo)述(shu)單腹(fu)鰭偏(pian)航機(ji)(ji)構(gou)(4)包括(kuo)腹(fu)鰭舵機(ji)(ji)(401)和腹(fu)鰭板(ban)(402)，所(suo)述(shu)腹(fu)鰭舵機(ji)(ji)(401)安裝于(yu)所(suo)述(shu)尾(wei)艙(cang)(102)的(de)下側(ce)且(qie)其動(dong)力(li)(li)輸(shu)(shu)出(chu)端向(xiang)(xiang)下設置，所(suo)述(shu)腹(fu)鰭板(ban)(402)與所(suo)述(shu)腹(fu)鰭舵機(ji)(ji)(401)的(de)動(dong)力(li)(li)輸(shu)(shu)出(chu)端連接并向(xiang)(xiang)下延伸(shen)設置。

9.根據權利(li)要求8所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的基于蘇格(ge)蘭(lan)軛的尾(wei)鰭快速(su)擺動推進(jin)仿(fang)生水下機(ji)器人系(xi)統，其特征在于，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭板(202)和所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)腹鰭板(402)均具有弧形邊(bian)(bian)(412)和直(zhi)角(jiao)邊(bian)(bian)(413)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)弧形邊(bian)(bian)(412)朝向所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主機(ji)殼體(1)的頭端設(she)置，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)直(zhi)角(jiao)邊(bian)(bian)(413)朝向所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主機(ji)殼體(1)的尾(wei)端設(she)置，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)胸(xiong)鰭板(202)和所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)腹鰭板(402)的寬度(du)由靠(kao)近舵(duo)機(ji)的一側向遠離舵(duo)機(ji)的一側逐(zhu)漸減小(xiao)。

10.根據(ju)權利要(yao)求1所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)基(ji)于(yu)(yu)蘇格蘭軛的(de)尾鰭(qi)快速擺(bai)動(dong)(dong)推(tui)進仿生水下(xia)機(ji)(ji)器(qi)人系統，其特征在于(yu)(yu)，還(huan)包括控(kong)制單(dan)元(yuan)(yuan)(8)、無線通(tong)(tong)訊單(dan)元(yuan)(yuan)(9)、供電(dian)(dian)(dian)單(dan)元(yuan)(yuan)(10)和(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)(110)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制單(dan)元(yuan)(yuan)(8)與所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)無線通(tong)(tong)訊單(dan)元(yuan)(yuan)(9)、所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)供電(dian)(dian)(dian)單(dan)元(yuan)(yuan)(10)和(he)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)感(gan)器(qi)(110)電(dian)(dian)(dian)連接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)于(yu)(yu)實時感(gan)知(zhi)流(liu)場信息并傳(chuan)輸給所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制單(dan)元(yuan)(yuan)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)無線通(tong)(tong)訊單(dan)元(yuan)(yuan)用(yong)于(yu)(yu)接收外部指令(ling)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)供電(dian)(dian)(dian)單(dan)元(yuan)(yuan)用(yong)于(yu)(yu)為機(ji)(ji)器(qi)人運(yun)行提供動(dong)(dong)力，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制單(dan)元(yuan)(yuan)用(yong)于(yu)(yu)根據(ju)接收的(de)指令(ling)或預(yu)設(she)的(de)指令(ling)控(kong)制機(ji)(ji)器(qi)人的(de)尾鰭(qi)驅動(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(5)、左胸鰭(qi)俯仰機(ji)(ji)構(2)、右胸鰭(qi)俯仰機(ji)(ji)構(3)和(he)單(dan)腹鰭(qi)偏(pian)航機(ji)(ji)構(4)的(de)運(yun)動(dong)(dong)。

技術總結
本發明提供了一種基于蘇格蘭軛的尾鰭快速擺動推進仿生水下機器人系統，涉及仿生推進及水下機器人技術領域，以解決現有技術中尾鰭推進結構擺動速度慢的問題，該仿生水下機器人系統包括主機殼體、尾鰭驅動電機、蘇格蘭軛機構和尾鰭結構，蘇格蘭軛機構包括偏心軸、搖桿架和連接軸，尾鰭驅動電機設置于主機殼體內，尾鰭驅動電機的輸出軸與偏心軸連接，搖桿架的頭端具有豎向上的滑動槽，偏心軸滑動設置于滑動槽中，搖桿架的中段具有豎向的連接孔并通過連接孔與連接軸可轉動連接，連接軸連接于主機殼體的尾端，搖桿架的尾端伸出主機殼體并與尾鰭結構連接。該機器人模擬魚類尾部的擺動，傳動效率高，響應速度快，實現尾鰭的高頻擺動，提高游動速度。

技術研發人員：張益鑫,王梓銘,陳林,趙蕾開,馬一軒,王興堅,王少萍,李壟,云裕舒,白宏旭,孫孟旭,鄭岳琳,徐家其
受保護的技術使用者：北京航空航天大學
技術研發日：
技術公布日：2024/9/29