本技(ji)術(shu)屬于(yu)機器人(ren)，具體涉及一種履帶(dai)式水下機器人(ren)。

背景技術：

1、隨著(zhu)科學技術的(de)不斷進步，我國在海底鋪設了(le)大(da)量的(de)海底石油、天然氣(qi)管道，用(yong)于(yu)資源的(de)運輸(shu)。水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)機(ji)器(qi)人也稱無(wu)人遙控潛(qian)水(shui)(shui)(shui)(shui)器(qi)，是(shi)一種工(gong)作于(yu)水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)的(de)極限作業機(ji)器(qi)人。水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)環(huan)境惡劣危險，人的(de)潛(qian)水(shui)(shui)(shui)(shui)深度有限，所以(yi)水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)機(ji)器(qi)人已成為水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)檢測、大(da)壩橋墩監測、水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)采集證據等(deng)水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)作業的(de)重要工(gong)具，水(shui)(shui)(shui)(shui)下(xia)機(ji)器(qi)人的(de)行走(zou)機(ji)構分為履帶(dai)(dai)式、輪式、足式，受到一定的(de)限制(zhi)，而(er)履帶(dai)(dai)式機(ji)器(qi)人可以(yi)在坡面爬越(yue)(yue)、障礙壕溝跨越(yue)(yue)中行走(zou)。

2、經(jing)檢(jian)索，中國專(zhuan)利申請公布號cn117163260a的(de)中國發(fa)明專(zhuan)利申請文(wen)件公開了(le)，一種新(xin)型履帶(dai)(dai)式(shi)水(shui)下(xia)檢(jian)測機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)及其控制(zhi)方法，通過包括水(shui)下(xia)推(tui)進機(ji)(ji)構(gou)、履帶(dai)(dai)夾(jia)角(jiao)調(diao)節機(ji)(ji)構(gou)、履帶(dai)(dai)吸(xi)(xi)(xi)盤行走吸(xi)(xi)(xi)附(fu)機(ji)(ji)構(gou)、履帶(dai)(dai)從(cong)動(dong)輪張緊機(ji)(ji)構(gou)，啟動(dong)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，將機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)移(yi)動(dong)到(dao)水(shui)中，啟動(dong)水(shui)下(xia)推(tui)進器(qi)將機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)推(tui)送到(dao)被(bei)檢(jian)測結(jie)構(gou)附(fu)近位置，調(diao)整(zheng)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)位置，將攝像(xiang)頭導流罩對(dui)準被(bei)檢(jian)測結(jie)構(gou)，利用(yong)水(shui)下(xia)推(tui)進器(qi)對(dui)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)姿態進行調(diao)整(zheng)，控制(zhi)履帶(dai)(dai)吸(xi)(xi)(xi)盤行走吸(xi)(xi)(xi)附(fu)機(ji)(ji)構(gou)工(gong)作，控制(zhi)驅動(dong)電機(ji)(ji)驅動(dong)履帶(dai)(dai)前(qian)后(hou)運動(dong)，在待測結(jie)構(gou)表面邊(bian)行走邊(bian)檢(jian)測，采集的(de)信息傳輸到(dao)岸上顯示設備，經(jing)處(chu)理拼接后(hou)輸出實時圖像(xiang)。

3、針對(dui)上(shang)述中的相關(guan)技(ji)術，該裝置(zhi)(zhi)設(she)置(zhi)(zhi)的履(lv)帶(dai)夾角調節機(ji)構、履(lv)帶(dai)吸盤行走吸附(fu)機(ji)構，機(ji)器人(ren)在水下移動(dong)工(gong)作時，動(dong)力(li)不(bu)足，無法有效的進(jin)行可靠(kao)移動(dong)，所以(yi)亟需設(she)計一種履(lv)帶(dai)式水下機(ji)器人(ren)來處理這些問題。

技術實現思路

1、針對現有(you)技術的不足，本實(shi)用新型公開了(le)一種履帶式水下機器人。

2、本實用新(xin)型通過以下技術(shu)方案來實現(xian)上述目的：

3、一種履帶式水下機器人，包括支(zhi)撐架(jia)臺，其(qi)中，所述支(zhi)撐架(jia)臺的左、右兩側分別(bie)設(she)(she)置有(you)履帶移(yi)動機構(gou)，履帶移(yi)動機構(gou)的上方設(she)(she)置有(you)承載支(zhi)撐機構(gou)；

4、所述(shu)承(cheng)(cheng)載支撐機構包括位(wei)于支撐架臺上(shang)方(fang)的(de)(de)承(cheng)(cheng)載底(di)(di)(di)板(ban)和位(wei)于承(cheng)(cheng)載底(di)(di)(di)板(ban)上(shang)方(fang)的(de)(de)機器人安(an)裝板(ban)，機器人安(an)裝板(ban)的(de)(de)左(zuo)、右(you)兩(liang)側分別(bie)轉動(dong)連接(jie)有(you)移動(dong)升降板(ban)，移動(dong)升降板(ban)上(shang)設有(you)浮力氣囊，承(cheng)(cheng)載底(di)(di)(di)板(ban)的(de)(de)前、后兩(liang)側設有(you)垂直推(tui)進器，支撐架臺底(di)(di)(di)部表(biao)面的(de)(de)左(zuo)、右(you)兩(liang)側分別(bie)設有(you)水平推(tui)進器。

5、本實用(yong)新型(xing)中，履(lv)(lv)帶移動(dong)(dong)機構包括設(she)置在所述支撐(cheng)架臺外側的履(lv)(lv)帶梁板，所述履(lv)(lv)帶梁板一(yi)端(duan)設(she)有(you)驅動(dong)(dong)輪，動(dong)(dong)力馬達與驅動(dong)(dong)輪連(lian)接；

6、履帶梁板的(de)另一端安裝有彎板，彎板的(de)內側與引導輪(lun)連接，引導輪(lun)與張緊組件連接，驅(qu)動(dong)輪(lun)與引導輪(lun)外表面(mian)之間(jian)安裝有行走履帶；

7、履帶梁板的(de)底(di)部表面(mian)設有數個支重(zhong)輪，支重(zhong)輪的(de)左、右(you)兩側均設有中護軌(gui)；

8、履帶梁板的(de)頂部(bu)表(biao)面的(de)中部(bu)安(an)裝有托(tuo)帶輪。

9、所述動(dong)力馬達的(de)輸出軸通過聯軸器(qi)與減速機的(de)輸入軸連接(jie)(jie)，減速機的(de)輸出軸與驅(qu)動(dong)輪傳動(dong)連接(jie)(jie)。

10、所述移(yi)動升降板(ban)的(de)一(yi)(yi)端(duan)與(yu)機器人安裝板(ban)轉動連接，移(yi)動升降板(ban)的(de)另一(yi)(yi)端(duan)的(de)底部表面通過升降液(ye)壓(ya)缸與(yu)承載底板(ban)連接；

11、升降液壓缸動(dong)(dong)作過程中，帶動(dong)(dong)移動(dong)(dong)升降板(ban)沿其與機器(qi)人安(an)裝(zhuang)板(ban)的轉動(dong)(dong)連接處上下擺動(dong)(dong)。

12、機器人(ren)(ren)安裝板的頂部表(biao)面設(she)有機器人(ren)(ren)連接組件；

13、機器(qi)人連(lian)接(jie)組件(jian)包括設置在(zai)所述機器(qi)人安裝(zhuang)板頂(ding)部表(biao)面的(de)機器(qi)人連(lian)接(jie)臺(tai)，機器(qi)人連(lian)接(jie)臺(tai)的(de)頂(ding)部表(biao)面安裝(zhuang)有機器(qi)人本(ben)體。

14、張緊組件包括：

15、連接(jie)臺，與彎板連接(jie)，彎板與履帶梁板之間(jian)滑動連接(jie)；

16、調整(zheng)桿(gan)(gan)，設有螺(luo)紋(wen)孔，螺(luo)桿(gan)(gan)設置在螺(luo)紋(wen)孔內，螺(luo)桿(gan)(gan)與(yu)調整(zheng)桿(gan)(gan)的螺(luo)紋(wen)孔之間呈螺(luo)紋(wen)咬合；

17、張緊(jin)阻尼彈簧器(qi)，其一(yi)端(duan)與彈簧座連(lian)接(jie)(jie)，另一(yi)端(duan)與連(lian)接(jie)(jie)臺連(lian)接(jie)(jie)，彈簧座套套接(jie)(jie)在螺桿的外側(ce)，彈簧套座隨螺桿做軸向移動。

18、所述支撐(cheng)架(jia)臺(tai)的底(di)部表面設有定位(wei)組件(jian)，定位(wei)組件(jian)位(wei)于兩側的水平(ping)推進器之間；

19、所述定(ding)位組件包括(kuo)設置(zhi)在(zai)支撐架臺底部(bu)表面的數個液(ye)壓伸(shen)縮桿(gan)，液(ye)壓伸(shen)縮桿(gan)的動力端安裝(zhuang)有定(ding)位釘。

20、有益效果在(zai)于：

21、本實(shi)用(yong)新型公開了(le)一(yi)種履(lv)(lv)(lv)帶式(shi)水下機器人(ren)(ren)，通過設(she)(she)置的履(lv)(lv)(lv)帶移(yi)動(dong)(dong)機構，有效(xiao)的使(shi)(shi)得機器人(ren)(ren)在水下安(an)全(quan)可靠移(yi)動(dong)(dong)，通過設(she)(she)置在支(zhi)撐架臺(tai)前(qian)后側(ce)(ce)的履(lv)(lv)(lv)帶梁板(ban)(ban)，履(lv)(lv)(lv)帶梁板(ban)(ban)一(yi)端動(dong)(dong)力馬達與減速機配(pei)合，帶動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)輪和彎板(ban)(ban)內側(ce)(ce)安(an)裝的引導輪共同旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)，連同支(zhi)重(zhong)(zhong)輪旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)，使(shi)(shi)得行(xing)(xing)走(zou)(zou)履(lv)(lv)(lv)帶旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)移(yi)動(dong)(dong)，同時(shi)設(she)(she)置的履(lv)(lv)(lv)帶梁板(ban)(ban)上方(fang)中端的托帶輪旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)，通過引導輪一(yi)側(ce)(ce)安(an)裝的張緊組(zu)件(jian),對(dui)引導輪進(jin)行(xing)(xing)張緊，使(shi)(shi)得支(zhi)重(zhong)(zhong)輪前(qian)后側(ce)(ce)安(an)裝的中護軌，對(dui)行(xing)(xing)走(zou)(zou)履(lv)(lv)(lv)帶保(bao)證安(an)全(quan)，保(bao)證了(le)履(lv)(lv)(lv)帶行(xing)(xing)走(zou)(zou)效(xiao)果(guo)，兩(liang)組(zu)動(dong)(dong)力馬達提供較強(qiang)的轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)輸出動(dong)(dong)力，為履(lv)(lv)(lv)帶式(shi)水下機器人(ren)(ren)的提供更(geng)高效(xiao)率的輸出功率，操作簡單(dan)，使(shi)(shi)用(yong)方(fang)便。

1.一種(zhong)履帶式水下機器人，包括支(zhi)撐(cheng)(cheng)架(jia)臺，其特征在于：所述(shu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)架(jia)臺的左、右兩側分別設置有履帶移動機構(gou)，履帶移動機構(gou)的上(shang)方設置有承(cheng)載支(zhi)撐(cheng)(cheng)機構(gou)；

2.根據(ju)權利要(yao)求(qiu)1所述的(de)一種履(lv)帶式水下機器人，其特(te)征在于：

3.根據權利要求2所述的一種履帶式水下機器人，其(qi)特征(zheng)在于：

4.根據(ju)權利要求(qiu)1所述(shu)的(de)一種履帶(dai)式水下機器人(ren)，其特征(zheng)在于：

5.根據權利要求1所述的一種履(lv)帶式水下(xia)機器人，其特(te)征在于：

6.根據權(quan)利要求1所述的一(yi)種履帶式水下機器人，其特征在于：張(zhang)緊組件包括

7.根據權利要求1所述的一種履帶式水下(xia)機器(qi)人，其特征在(zai)于：