本(ben)技術(shu)涉及機(ji)器(qi)人(ren)，具體為一種適用于全地形的新型機(ji)器(qi)人(ren)。

背景技術：

1、在現(xian)實生活中，存在著諸多(duo)危險場(chang)景的勘(kan)(kan)測(ce)需(xu)(xu)求(qiu)，例(li)如(ru)有毒氣體泄(xie)露檢測(ce)，地(di)震救(jiu)援，火災探(tan)測(ce)，反恐行(xing)(xing)動等，勘(kan)(kan)探(tan)人(ren)員(yuan)往(wang)往(wang)需(xu)(xu)要冒著一定程度的生命安(an)全(quan)風險對場(chang)景進行(xing)(xing)考察，基于需(xu)(xu)要勘(kan)(kan)探(tan)環境的惡劣特(te)征(zheng)，同(tong)時為了(le)保證勘(kan)(kan)探(tan)人(ren)員(yuan)的安(an)全(quan)，通(tong)常(chang)使用勘(kan)(kan)探(tan)機器人(ren)進行(xing)(xing)勘(kan)(kan)探(tan)。

2、cn215810834u公(gong)開了一種地下電力(li)工(gong)(gong)程勘(kan)探機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人，屬于地下電力(li)工(gong)(gong)程技術(shu)領(ling)域。該地下電力(li)工(gong)(gong)程勘(kan)探機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人包(bao)括勘(kan)探機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人組(zu)件和(he)防(fang)(fang)護(hu)(hu)罩(zhao)(zhao)組(zu)件。旋松壓緊(jin)套筒(tong)，將(jiang)安裝(zhuang)(zhuang)板上(shang)的(de)過(guo)渡槽(cao)(cao)穿過(guo)壓緊(jin)套筒(tong)，防(fang)(fang)護(hu)(hu)罩(zhao)(zhao)和(he)定(ding)位(wei)套筒(tong)滑(hua)動(dong)插接(jie)(jie)于定(ding)位(wei)底座，實現(xian)防(fang)(fang)護(hu)(hu)罩(zhao)(zhao)的(de)定(ding)位(wei)，使安裝(zhuang)(zhuang)槽(cao)(cao)和(he)螺(luo)紋(wen)桿對應，旋轉防(fang)(fang)護(hu)(hu)罩(zhao)(zhao)，螺(luo)紋(wen)桿插入(ru)安裝(zhuang)(zhuang)槽(cao)(cao)內部，反向旋轉壓緊(jin)套筒(tong)，至壓緊(jin)套筒(tong)將(jiang)安裝(zhuang)(zhuang)板壓緊(jin)于勘(kan)探機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人本體上(shang)側，達到固定(ding)防(fang)(fang)護(hu)(hu)罩(zhao)(zhao)的(de)目的(de)，并(bing)通(tong)過(guo)防(fang)(fang)護(hu)(hu)罩(zhao)(zhao)罩(zhao)(zhao)住彩(cai)(cai)色(se)(se)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，防(fang)(fang)護(hu)(hu)彩(cai)(cai)色(se)(se)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，減少外(wai)力(li)直(zhi)接(jie)(jie)撞(zhuang)擊到彩(cai)(cai)色(se)(se)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)情況(kuang)，進而減少在(zai)外(wai)力(li)碰撞(zhuang)情況(kuang)下，彩(cai)(cai)色(se)(se)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)損壞(huai)的(de)情況(kuang)，有(you)效改善現(xian)有(you)勘(kan)探機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人上(shang)的(de)彩(cai)(cai)色(se)(se)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)缺少防(fang)(fang)護(hu)(hu)結構的(de)問題。

3、上述專利中在(zai)使用(yong)時還存在(zai)一些(xie)問題，如：

4、1、在行(xing)走的(de)(de)過(guo)程(cheng)中遇(yu)到凹(ao)凸(tu)不平的(de)(de)路面時(shi)，由(you)于缺乏減震(zhen)功(gong)能，在行(xing)駛的(de)(de)過(guo)程(cheng)中容易因顛(dian)簸而(er)對機(ji)器(qi)人中的(de)(de)電子零部件造成損傷或發生故(gu)障(zhang)，從而(er)影(ying)響機(ji)器(qi)人的(de)(de)正(zheng)常使用；

5、2、在行(xing)(xing)走的過程中遇到障礙(ai)物(wu)時(shi)，由于(yu)缺(que)乏調節功能，無法直(zhi)接通行(xing)(xing)，只能繞(rao)行(xing)(xing)或清(qing)理障礙(ai)物(wu)后再(zai)通行(xing)(xing)，降(jiang)低了機器人的實用(yong)性，因此，我們需要提出一種適用(yong)于(yu)全(quan)地形(xing)的新型機器人。

技術實現思路

1、本(ben)實(shi)用(yong)新型的(de)目的(de)在于(yu)提供一種(zhong)適用(yong)于(yu)全地(di)形的(de)新型機(ji)器人(ren)(ren)(ren)，具備可(ke)以(yi)對(dui)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)進行減震(zhen)，避免機(ji)器人(ren)(ren)(ren)因顛(dian)簸而對(dui)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)中的(de)電子設(she)備造成(cheng)損傷，同時可(ke)以(yi)對(dui)機(ji)器人(ren)(ren)(ren)的(de)行走部件進行調節，在遇到障礙物也(ye)可(ke)以(yi)直接通行的(de)優點，以(yi)解決上述背景(jing)技術中提出的(de)問題(ti)。

2、為實(shi)現(xian)上(shang)述(shu)目的(de)，本實(shi)用新型提供如(ru)下技(ji)術(shu)方案：一種適用于全地(di)形的(de)新型機(ji)(ji)器人，包括安(an)裝板，所述(shu)安(an)裝板底部(bu)的(de)兩側均安(an)裝有(you)固(gu)定(ding)盒，所述(shu)固(gu)定(ding)盒底部(bu)的(de)兩側均設(she)置有(you)用于行走的(de)移(yi)動(dong)機(ji)(ji)構，所述(shu)固(gu)定(ding)盒的(de)內腔設(she)置有(you)用于對移(yi)動(dong)機(ji)(ji)構進行調節(jie)(jie)以便于提高移(yi)動(dong)機(ji)(ji)構通(tong)過性的(de)調節(jie)(jie)機(ji)(ji)構；

3、所(suo)述(shu)移動(dong)機構(gou)包括支撐(cheng)板(ban)，所(suo)述(shu)支撐(cheng)板(ban)分(fen)別設置在固(gu)定盒(he)底(di)部(bu)(bu)的(de)兩側，所(suo)述(shu)支撐(cheng)板(ban)的(de)底(di)部(bu)(bu)安裝(zhuang)有u型(xing)支架，所(suo)述(shu)u型(xing)支架的(de)內側交接有連接桿(gan)，所(suo)述(shu)連接桿(gan)的(de)底(di)端設置有移動(dong)組件；

4、所述支撐板底部的(de)一側設置有用(yong)于對移動(dong)組件(jian)進(jin)行(xing)減震以便(bian)于提高移動(dong)組件(jian)移動(dong)穩定性的(de)減震組件(jian)。

5、優選(xuan)的(de)，所(suo)(suo)述(shu)調節機(ji)構包括滑(hua)塊，所(suo)(suo)述(shu)滑(hua)塊滑(hua)動連接(jie)(jie)在固(gu)定(ding)盒(he)的(de)內腔，所(suo)(suo)述(shu)滑(hua)塊的(de)底(di)部(bu)交(jiao)接(jie)(jie)有(you)支(zhi)(zhi)桿(gan)(gan)，所(suo)(suo)述(shu)支(zhi)(zhi)桿(gan)(gan)的(de)底(di)端貫穿固(gu)定(ding)盒(he)并(bing)延伸(shen)至(zhi)固(gu)定(ding)盒(he)的(de)外部(bu)與(yu)(yu)支(zhi)(zhi)撐板的(de)頂部(bu)交(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)固(gu)定(ding)盒(he)的(de)內腔安裝有(you)雙軸電機(ji)，所(suo)(suo)述(shu)雙軸電機(ji)的(de)輸出軸連接(jie)(jie)有(you)絲(si)桿(gan)(gan)，所(suo)(suo)述(shu)絲(si)桿(gan)(gan)的(de)外端分(fen)別貫穿滑(hua)塊并(bing)延伸(shen)至(zhi)滑(hua)塊的(de)外部(bu)分(fen)別與(yu)(yu)固(gu)定(ding)盒(he)內腔的(de)兩側通過(guo)軸承座(zuo)轉動連接(jie)(jie)。

6、優(you)選的(de)(de)(de)，所(suo)(suo)述(shu)減(jian)震組件包括套(tao)管(guan)(guan)(guan)，所(suo)(suo)述(shu)套(tao)管(guan)(guan)(guan)的(de)(de)(de)頂端與(yu)支撐板底部(bu)的(de)(de)(de)一側交接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)套(tao)管(guan)(guan)(guan)的(de)(de)(de)內(nei)腔滑動(dong)連接(jie)有(you)移動(dong)桿(gan)，所(suo)(suo)述(shu)移動(dong)桿(gan)的(de)(de)(de)底端貫穿(chuan)套(tao)管(guan)(guan)(guan)并延伸至套(tao)管(guan)(guan)(guan)的(de)(de)(de)外部(bu)與(yu)連接(jie)桿(gan)交接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)套(tao)管(guan)(guan)(guan)內(nei)腔的(de)(de)(de)頂部(bu)連接(jie)有(you)減(jian)震彈簧，所(suo)(suo)述(shu)減(jian)震彈簧的(de)(de)(de)底端與(yu)移動(dong)桿(gan)的(de)(de)(de)頂端連接(jie)。

7、優選的(de)，所(suo)述(shu)(shu)移動(dong)桿兩(liang)側的(de)頂部均安裝有(you)阻(zu)尼定(ding)位(wei)塊(kuai)，所(suo)述(shu)(shu)套(tao)管的(de)內腔(qiang)且位(wei)于阻(zu)尼定(ding)位(wei)塊(kuai)的(de)對(dui)應處開設有(you)阻(zu)尼定(ding)位(wei)槽(cao)，所(suo)述(shu)(shu)阻(zu)尼定(ding)位(wei)塊(kuai)的(de)表面與阻(zu)尼定(ding)位(wei)槽(cao)的(de)內腔(qiang)滑動(dong)連接。

8、優選的(de)，所(suo)(suo)(suo)述移(yi)動(dong)組件包括轉(zhuan)桿，所(suo)(suo)(suo)述轉(zhuan)桿與連接桿的(de)底端交接，所(suo)(suo)(suo)述轉(zhuan)桿的(de)兩端均連接有(you)移(yi)動(dong)輪(lun)，所(suo)(suo)(suo)述移(yi)動(dong)輪(lun)的(de)表(biao)面(mian)套設(she)有(you)防滑橡膠圈(quan)。

9、優選的(de)(de)，所(suo)述(shu)滑(hua)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)頂部連接有限(xian)(xian)(xian)位(wei)塊(kuai)(kuai)，所(suo)述(shu)固定(ding)盒(he)內(nei)腔的(de)(de)頂部且位(wei)于(yu)限(xian)(xian)(xian)位(wei)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)對(dui)應處(chu)開設(she)有限(xian)(xian)(xian)位(wei)槽，所(suo)述(shu)限(xian)(xian)(xian)位(wei)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)表面與限(xian)(xian)(xian)位(wei)槽的(de)(de)內(nei)腔滑(hua)動(dong)連接。

10、優選的(de)，所(suo)述(shu)固(gu)定盒底部的(de)兩側且位(wei)于支桿的(de)對應處均(jun)開設有滑(hua)槽，所(suo)述(shu)支桿的(de)表面與滑(hua)槽的(de)內腔滑(hua)動(dong)連接。

11、優選(xuan)的，所述支桿(gan)呈交叉設置且支桿(gan)之間通(tong)過軸桿(gan)交接。

12、與現有技術相比，本實用新型的有益效(xiao)果是：

13、1、本實用新型(xing)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)和(he)調(diao)節(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)設(she)置，在(zai)移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)中遇到障礙(ai)物(wu)時，通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)調(diao)節(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)可(ke)以對移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)進行(xing)調(diao)節(jie)(jie)，使移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)可(ke)以根據障礙(ai)物(wu)的(de)高度進行(xing)相應的(de)調(diao)節(jie)(jie)，方便機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)，同時在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)一側(ce)的(de)移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)遇到凹(ao)坑時，通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)調(diao)節(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)可(ke)以對機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)一側(ce)的(de)移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)進行(xing)調(diao)節(jie)(jie)，可(ke)以使機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)在(zai)移(yi)(yi)(yi)(yi)動(dong)時保存穩定，避免(mian)發(fa)生側(ce)翻，提高了機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)實用性(xing)；

14、2、本實用新型通過連接桿、移動組(zu)(zu)件(jian)和減震(zhen)組(zu)(zu)件(jian)的設置(zhi)，在機(ji)器人進(jin)行(xing)移動時，通過連接桿、移動組(zu)(zu)件(jian)和減震(zhen)組(zu)(zu)件(jian)的配(pei)合，可以對機(ji)器人進(jin)行(xing)減震(zhen)，在遇到凹凸(tu)不平的路面(mian)時，可以避免機(ji)器人因顛簸而導致(zhi)機(ji)器人內部(bu)的電(dian)子(zi)零部(bu)件(jian)出現損傷或(huo)發生故障，保證了機(ji)器人的正常使用。

技術特征：

1.一(yi)種適(shi)用于(yu)全地形的(de)新型機器人，包括安(an)(an)裝板(1)，其(qi)特征在于(yu)：所(suo)述(shu)(shu)安(an)(an)裝板(1)底(di)部(bu)的(de)兩側均安(an)(an)裝有(you)固(gu)定盒(he)(2)，所(suo)述(shu)(shu)固(gu)定盒(he)(2)底(di)部(bu)的(de)兩側均設置有(you)用于(yu)行走的(de)移(yi)動機構(gou)(3)，所(suo)述(shu)(shu)固(gu)定盒(he)(2)的(de)內(nei)腔設置有(you)用于(yu)對移(yi)動機構(gou)(3)進行調節(jie)以便于(yu)提(ti)高移(yi)動機構(gou)(3)通過性(xing)的(de)調節(jie)機構(gou)(4)；

2.根(gen)據權(quan)利要(yao)求1所述(shu)(shu)的(de)(de)(de)一種適用于全地形的(de)(de)(de)新型(xing)機(ji)器人，其特(te)征在于：所述(shu)(shu)調節機(ji)構(4)包(bao)括滑(hua)(hua)(hua)塊(41)，所述(shu)(shu)滑(hua)(hua)(hua)塊(41)滑(hua)(hua)(hua)動連(lian)(lian)(lian)接在固(gu)(gu)定(ding)(ding)盒(2)的(de)(de)(de)內腔(qiang)(qiang)，所述(shu)(shu)滑(hua)(hua)(hua)塊(41)的(de)(de)(de)底部(bu)交(jiao)接有(you)支桿(gan)(42)，所述(shu)(shu)支桿(gan)(42)的(de)(de)(de)底端(duan)貫(guan)穿固(gu)(gu)定(ding)(ding)盒(2)并延(yan)(yan)伸至(zhi)固(gu)(gu)定(ding)(ding)盒(2)的(de)(de)(de)外部(bu)與支撐(cheng)板(31)的(de)(de)(de)頂部(bu)交(jiao)接，所述(shu)(shu)固(gu)(gu)定(ding)(ding)盒(2)的(de)(de)(de)內腔(qiang)(qiang)安裝有(you)雙軸(zhou)(zhou)電機(ji)(43)，所述(shu)(shu)雙軸(zhou)(zhou)電機(ji)(43)的(de)(de)(de)輸出(chu)軸(zhou)(zhou)連(lian)(lian)(lian)接有(you)絲桿(gan)(44)，所述(shu)(shu)絲桿(gan)(44)的(de)(de)(de)外端(duan)分(fen)別貫(guan)穿滑(hua)(hua)(hua)塊(41)并延(yan)(yan)伸至(zhi)滑(hua)(hua)(hua)塊(41)的(de)(de)(de)外部(bu)分(fen)別與固(gu)(gu)定(ding)(ding)盒(2)內腔(qiang)(qiang)的(de)(de)(de)兩側通過(guo)軸(zhou)(zhou)承座(zuo)轉動連(lian)(lian)(lian)接。

3.根據權利要求2所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)(de)一(yi)種適用于全地(di)形的(de)(de)新型機器人，其特征在于：所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)減震組件(35)包括套管(351)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)套管(351)的(de)(de)頂(ding)(ding)端(duan)與支(zhi)撐板(31)底部的(de)(de)一(yi)側交接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)套管(351)的(de)(de)內(nei)腔(qiang)滑(hua)動(dong)連接(jie)有(you)移(yi)(yi)動(dong)桿(352)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)桿(352)的(de)(de)底端(duan)貫穿套管(351)并延伸至套管(351)的(de)(de)外部與連接(jie)桿(33)交接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)套管(351)內(nei)腔(qiang)的(de)(de)頂(ding)(ding)部連接(jie)有(you)減震彈簧(353)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)減震彈簧(353)的(de)(de)底端(duan)與移(yi)(yi)動(dong)桿(352)的(de)(de)頂(ding)(ding)端(duan)連接(jie)。

4.根據權利要(yao)求3所(suo)述的(de)一種適用于全地(di)形的(de)新型機器人，其特征在于：所(suo)述移動(dong)桿(352)兩側的(de)頂部均安裝有(you)阻(zu)尼定位塊(5)，所(suo)述套管(351)的(de)內腔且位于阻(zu)尼定位塊(5)的(de)對應處開設有(you)阻(zu)尼定位槽，所(suo)述阻(zu)尼定位塊的(de)表面(mian)與(yu)阻(zu)尼定位槽的(de)內腔滑動(dong)連(lian)接(jie)。

5.根據權利要求4所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)一種適用(yong)于(yu)全(quan)地形的(de)(de)(de)新型(xing)機器人，其(qi)特征在于(yu)：所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)(dong)組件(34)包括轉桿(gan)(341)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)轉桿(gan)(341)與(yu)連接桿(gan)(33)的(de)(de)(de)底端交接，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)轉桿(gan)(341)的(de)(de)(de)兩端均連接有移(yi)(yi)動(dong)(dong)輪(342)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)(dong)輪(342)的(de)(de)(de)表(biao)面套設(she)有防滑橡膠圈。

6.根據(ju)權利要(yao)求5所(suo)述(shu)的(de)一種適用于(yu)(yu)全(quan)地形的(de)新型(xing)機(ji)器人，其特征在于(yu)(yu)：所(suo)述(shu)滑塊(kuai)(kuai)(41)的(de)頂部連(lian)接有(you)限位(wei)(wei)塊(kuai)(kuai)，所(suo)述(shu)固(gu)定盒(2)內(nei)腔的(de)頂部且位(wei)(wei)于(yu)(yu)限位(wei)(wei)塊(kuai)(kuai)的(de)對應處開設有(you)限位(wei)(wei)槽，所(suo)述(shu)限位(wei)(wei)塊(kuai)(kuai)的(de)表面與限位(wei)(wei)槽的(de)內(nei)腔滑動連(lian)接。

7.根據權利要求(qiu)6所(suo)述的一種(zhong)適用于(yu)全地形(xing)的新(xin)型機(ji)器人，其特征在于(yu)：所(suo)述固定盒(2)底部的兩側且位于(yu)支桿(gan)(42)的對(dui)應處均開(kai)設有滑(hua)槽(cao)，所(suo)述支桿(gan)(42)的表面與滑(hua)槽(cao)的內腔滑(hua)動連接。

8.根(gen)據權利要求7所(suo)述(shu)的(de)一種(zhong)適用于(yu)全(quan)地形(xing)的(de)新型(xing)機器人，其(qi)特征在于(yu)：所(suo)述(shu)支桿(42)呈交(jiao)叉設置且支桿(42)之間通過軸桿交(jiao)接。

技術總結
本技術公開了一種適用于全地形的新型機器人，屬于機器人技術領域，包括安裝板，所述安裝板底部的兩側均安裝有固定盒，所述固定盒底部的兩側均設置有用于行走的移動機構，所述固定盒的內腔設置有用于對移動機構進行調節以便于提高移動機構通過性的調節機構；通過移動機構和調節機構的設置，在移動過程中遇到障礙物時，通過調節機構可以對移動機構進行調節，使移動機構可以根據障礙物的高度進行相應的調節，方便機器人通過，同時在機器人一側的移動機構遇到凹坑時，通過調節機構可以對機器人一側的移動機構進行調節，可以使機器人在移動時保存穩定，避免發生側翻，提高了機器人的實用性。

技術研發人員：李詩洋,謝旭東,李雅睿,陳天琦,郝旭,吳凡,王蕊
受保護的技術使用者：中國民航大學
技術研發日：20240322
技術公布日：2024/9/19