本技(ji)術涉及車輛(liang)，尤其涉及一(yi)種(zhong)車身姿態(tai)控制(zhi)方法(fa)、裝置、控制(zhi)器、車輛(liang)及介質。

背景技術：

1、在(zai)主動(dong)懸架技術(shu)領(ling)域，目(mu)前廣泛應用(yong)包括空(kong)氣彈(dan)簧的主動(dong)懸架。傳統(tong)的方(fang)案中，為了方(fang)便用(yong)戶在(zai)尾箱(xiang)(xiang)搬卸(xie)物(wu)(wu)品，尾箱(xiang)(xiang)有控制按鈕供用(yong)戶解/閉(bi)尾箱(xiang)(xiang)蓋(gai)鎖，然后用(yong)戶進行物(wu)(wu)品取放。

2、然而，傳(chuan)統的方案中，需用戶通過按鈕解或閉(bi)鎖尾箱(xiang)蓋(gai)鎖后(hou)，自(zi)行控制實現尾箱(xiang)蓋(gai)的高(gao)低調(diao)節后(hou)進行物(wu)品取(qu)放，該過程(cheng)缺(que)乏(fa)智能性，智能化水(shui)平較低。

技術實現思路

1、本技(ji)術(shu)提供一種車(che)身姿(zi)態控(kong)制(zhi)方法、裝(zhuang)置、控(kong)制(zhi)器、車(che)輛及(ji)介(jie)質(zhi)，以(yi)實現(xian)智(zhi)能分析判斷(duan)用(yong)戶即將在尾箱搬(ban)卸物品，按照車(che)內乘坐狀態智(zhi)能將車(che)身姿(zi)態快(kuai)速(su)調整至目標姿(zi)態，提升智(zhi)能性，提供以(yi)人為本、因人而異的尊(zun)貴用(yong)戶體驗(yan)。

2、第(di)一方(fang)面(mian)，提供(gong)了(le)一種車身(shen)姿(zi)態控制方(fang)法，包(bao)括：

3、判斷是否有用戶在車(che)輛尾箱搬卸物品的(de)需求(qiu)；

4、當(dang)有所(suo)述需求時，判(pan)斷所(suo)述用戶是否選擇手動模式；

5、當判(pan)定所(suo)述用戶(hu)未選(xuan)取(qu)手動模式，則(ze)根據(ju)車內(nei)乘坐狀態(tai)智能選(xuan)取(qu)目(mu)標車身姿態(tai)參(can)數(shu)(shu)，所(suo)述目(mu)標車身姿態(tai)參(can)數(shu)(shu)包含(han)控制目(mu)標參(can)數(shu)(shu)和動態(tai)控制過程參(can)數(shu)(shu)；

6、按照所述目標(biao)車身姿態(tai)(tai)參數(shu)自(zi)動對車身姿態(tai)(tai)進行調整。

7、該方法通過判斷(duan)用(yong)(yong)戶是(shi)否需在尾箱搬卸(xie)物(wu)品，依據用(yong)(yong)戶選擇的智(zhi)能模式(shi)，按目標和動態控制過程配置的車(che)身姿(zi)態調整方式(shi)，并(bing)實時給主(zhu)動懸架發出控制指(zhi)令，使主(zhu)動懸架系統按照目標車(che)身姿(zi)態參數自(zi)動對車(che)身姿(zi)態進行調整至目標姿(zi)態，以(yi)便用(yong)(yong)戶在車(che)輛尾箱體取(qu)放物(wu)品，提高智(zhi)能化水平，實現更佳的用(yong)(yong)戶體驗(yan)。

8、進一(yi)步地，所(suo)述根據車內乘坐狀(zhuang)態智能選取目標車身姿態參(can)數，包(bao)括：

9、當判定(ding)車(che)(che)內(nei)有乘客(ke)時，選(xuan)取第一(yi)車(che)(che)身姿態(tai)參(can)數(shu)(shu)作為所述目(mu)標車(che)(che)身姿態(tai)參(can)數(shu)(shu)；

10、其中，所述第一車身姿態參(can)數(shu)包括整車高度目(mu)標參(can)數(shu)和整車高度的動態控制過(guo)程(cheng)參(can)數(shu)。

11、通過(guo)智能檢測車內是否有乘(cheng)客乘(cheng)坐，智能選取(qu)合適的(de)整車高(gao)度目標參(can)數和動態控制(zhi)(zhi)過(guo)程參(can)數，以生成(cheng)用(yong)(yong)于對主動懸架(jia)進行控制(zhi)(zhi)的(de)參(can)數，通過(guo)調整整車高(gao)度至便(bian)于用(yong)(yong)戶(hu)(hu)便(bian)捷取(qu)放物的(de)姿態，可在兼(jian)顧車上(shang)乘(cheng)客體驗的(de)同(tong)時，為(wei)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)取(qu)放物帶(dai)來便(bian)利。

12、進一步(bu)地(di)，所述(shu)根據(ju)車內乘坐狀態智(zhi)能選(xuan)取目(mu)標車身(shen)姿態參(can)數，還包括：

13、當判定(ding)車內沒有乘客時，則判斷所述用戶是否(fou)搬卸預(yu)設重物；

14、當判定所(suo)述(shu)用戶搬卸預(yu)設重物，則選(xuan)取第(di)二車身姿態參數作(zuo)為所(suo)述(shu)目標(biao)車身姿態參數；

15、其中，所述第(di)二車(che)身姿態參(can)數包括(kuo)整車(che)俯仰目(mu)標參(can)數和整車(che)俯仰的動態控(kong)制過程(cheng)參(can)數。

16、通(tong)過智(zhi)能(neng)檢測車(che)內是否有乘客乘坐，智(zhi)能(neng)選取合適的(de)(de)整(zheng)車(che)俯仰(yang)目(mu)標參(can)數(shu)和整(zheng)車(che)俯仰(yang)的(de)(de)動態(tai)控制過程(cheng)(cheng)參(can)數(shu)，以生成用于(yu)對主動懸架進行控制的(de)(de)參(can)數(shu)，通(tong)過調整(zheng)整(zheng)車(che)俯仰(yang)至便于(yu)用戶便捷取放(fang)物的(de)(de)姿態(tai)，可最大(da)程(cheng)(cheng)度地降低(di)車(che)尾(wei)尾(wei)箱坎處的(de)(de)高(gao)度，為用戶取放(fang)重(zhong)物帶來最大(da)程(cheng)(cheng)度的(de)(de)便利(li)。

17、進一步地，所述(shu)(shu)判斷所述(shu)(shu)用戶是否(fou)搬卸(xie)預設重(zhong)物之后(hou)，所述(shu)(shu)方(fang)法還包括：

18、當判定所述用(yong)戶未搬卸(xie)預(yu)設重(zhong)物，則選(xuan)取第三車(che)身姿(zi)態參數作為所述目標(biao)車(che)身姿(zi)態參數；

19、其中，所述(shu)第(di)三車身姿態參(can)數(shu)包(bao)括尾(wei)箱(xiang)高(gao)度目(mu)標參(can)數(shu)和尾(wei)箱(xiang)高(gao)度的(de)動態控制過程參(can)數(shu)。

20、通(tong)過智能檢(jian)測車內(nei)(nei)是否有(you)乘客(ke)乘坐，智能選(xuan)取(qu)合(he)適的(de)尾箱(xiang)高(gao)(gao)度目標參數和(he)尾箱(xiang)高(gao)(gao)度的(de)動態控制過程參數，以生成(cheng)用(yong)(yong)于對主動懸架進行(xing)控制的(de)參數，通(tong)過調整(zheng)尾箱(xiang)高(gao)(gao)度至便(bian)于用(yong)(yong)戶便(bian)捷取(qu)放(fang)物(wu)的(de)姿(zi)態，兼顧了車內(nei)(nei)乘客(ke)、搬卸重物(wu)用(yong)(yong)戶的(de)體驗，和(he)一般情況下便(bian)捷取(qu)放(fang)物(wu)時的(de)系統能耗。

21、進一(yi)步地，所(suo)述判斷所(suo)述用(yong)戶(hu)是否搬卸預設重物，包括：

22、獲取車(che)輛后置攝像頭所捕捉的(de)目(mu)標圖像，所述目(mu)標圖像為在尾箱蓋鎖解鎖前的(de)預設時長里所捕捉到(dao)的(de)圖像；

23、對所(suo)述目標圖(tu)像進行解析，以(yi)判定所(suo)述用(yong)戶是否搬卸預(yu)設重物。

24、可見，提(ti)供了(le)一(yi)種用(yong)(yong)戶是否搬(ban)卸(xie)預設(she)重物(wu)的具(ju)體實(shi)施(shi)方式(shi)，利用(yong)(yong)圖像分(fen)析方式(shi)可準確分(fen)析用(yong)(yong)戶使用(yong)(yong)狀態，提(ti)高(gao)了(le)方案的可實(shi)施(shi)性。

25、進一(yi)步地(di)，所述判斷用戶是否選擇手(shou)動模式(shi)之后，所述方法還包括：

26、當判定(ding)所(suo)(suo)述用(yong)戶選(xuan)取手動模(mo)式，則獲(huo)取所(suo)(suo)述用(yong)戶選(xuan)擇(ze)的(de)車(che)身姿態調整方(fang)式；

27、按照所(suo)述車身姿態(tai)調整方式(shi)，自動對所(suo)述車身姿態(tai)進行調整。

28、可見，在手動模式下，提(ti)供了多種(zhong)車身姿(zi)態供用(yong)戶(hu)(hu)選擇(ze)，提(ti)高車身姿(zi)態的靈活性和可選擇(ze)性，滿足更多用(yong)戶(hu)(hu)需(xu)求。

29、進一步地，所述車身(shen)姿態調整(zheng)(zheng)方式(shi)包括(kuo)如下其中任意(yi)一種調整(zheng)(zheng)方式(shi)：

30、第一(yi)車身(shen)姿(zi)(zi)態(tai)參(can)數對(dui)應(ying)的(de)調整方式(shi)，所述第一(yi)車身(shen)姿(zi)(zi)態(tai)參(can)數包(bao)括整車高(gao)度目標參(can)數和整車高(gao)度的(de)動態(tai)控制過(guo)程參(can)數；

31、第二車身姿態參(can)數(shu)對應的(de)調整方(fang)式，所述第二車身姿態參(can)數(shu)包括整車俯(fu)仰目標參(can)數(shu)和整車俯(fu)仰的(de)動態控制過程參(can)數(shu)；

32、第(di)三車(che)(che)身(shen)姿(zi)態(tai)參(can)數(shu)(shu)對(dui)應的調整方(fang)式，所述第(di)三車(che)(che)身(shen)姿(zi)態(tai)參(can)數(shu)(shu)包括尾(wei)箱高度(du)目標參(can)數(shu)(shu)和尾(wei)箱高度(du)的動(dong)態(tai)控制過程參(can)數(shu)(shu)；

33、禁止車(che)身姿態調整。

34、進一步地(di)，所述(shu)(shu)按照(zhao)所述(shu)(shu)車(che)(che)身姿(zi)態調(diao)整(zheng)方式，自動(dong)對所述(shu)(shu)車(che)(che)身姿(zi)態進行(xing)調(diao)整(zheng)之(zhi)后，或者所述(shu)(shu)按照(zhao)所述(shu)(shu)目標(biao)車(che)(che)身姿(zi)態參數自動(dong)對車(che)(che)身姿(zi)態進行(xing)調(diao)整(zheng)之(zhi)后，所述(shu)(shu)方法(fa)還包括：

35、獲取(qu)用戶(hu)響(xiang)應(ying)數(shu)(shu)據(ju)，其中(zhong)，所述用戶(hu)響(xiang)應(ying)數(shu)(shu)據(ju)包括主動響(xiang)應(ying)數(shu)(shu)據(ju)和(he)/或被動響(xiang)應(ying)數(shu)(shu)據(ju)；

36、對所述用(yong)戶響應數據進行分析(xi)，以獲取分析(xi)結果，所述分析(xi)結果包(bao)括用(yong)戶特征和用(yong)戶喜好；

37、判斷所述分析(xi)結果的置信度(du)；

38、當所述(shu)置信度(du)大(da)于預設置信度(du)時，利(li)用(yong)所述(shu)分析結果優化對應的車身(shen)姿態參數。

39、利用(yong)(yong)置信(xin)度較高的結果(guo)，優化之前的車身(shen)姿(zi)態控(kong)制(zhi)參數，實現控(kong)制(zhi)參數的更新，這種方(fang)法(fa)能夠帶(dai)來以(yi)人(ren)為(wei)本、因人(ren)而異(yi)的用(yong)(yong)戶體(ti)驗，更符合每一位(wei)用(yong)(yong)戶個體(ti)的需求(qiu)和喜(xi)好(hao)。

40、進一(yi)步地，所(suo)述按照所(suo)述車身姿(zi)態調整方式，自動對(dui)所(suo)述車身姿(zi)態進行調整，或者(zhe)所(suo)述按照所(suo)述目(mu)標車身姿(zi)態參數自動對(dui)車身姿(zi)態進行調整的過程中，還包括(kuo)：

41、判斷主(zhu)動懸架(jia)作(zuo)動器是否存在(zai)自身限制狀態(tai)，并(bing)實(shi)時檢測(ce)車(che)輛周邊環(huan)境(jing)狀態(tai)；

42、根據所述自身限制狀態(tai)和車輛周邊環境(jing)狀態(tai)，判(pan)斷當前控(kong)制是否符合(he)預設(she)安全策略；

43、當不符(fu)合所(suo)述(shu)預設安全策略(lve)時，則對調整過(guo)程(cheng)進(jin)行(xing)降級，以按(an)照降級后(hou)的車(che)身姿態參(can)數對所(suo)述(shu)車(che)身姿態進(jin)行(xing)調整。

44、當尾(wei)箱(xiang)蓋(gai)鎖(suo)由閉鎖(suo)狀(zhuang)態(tai)切換(huan)為解鎖(suo)狀(zhuang)態(tai)時，會觸發完全(quan)、部分或不(bu)執(zhi)行尾(wei)箱(xiang)便(bian)捷取放物控制功能，有效地保證姿態(tai)調整過程中的安全(quan)性(xing)。

45、進一(yi)步(bu)地，所述判斷(duan)是否有(you)用戶在車輛(liang)尾箱搬卸物品的需求，包(bao)括(kuo)：

46、判斷尾箱蓋鎖(suo)是否解鎖(suo)；

47、當判(pan)定(ding)所(suo)述尾箱蓋鎖(suo)解鎖(suo)時，則判(pan)定(ding)有所(suo)述用戶在尾箱搬卸物品的(de)需求(qiu)；

48、當判(pan)定所(suo)述尾(wei)箱蓋(gai)鎖(suo)閉鎖(suo)時，則判(pan)定未有所(suo)述用(yong)戶(hu)在尾(wei)箱搬卸(xie)物品的需(xu)求。

49、明確(que)了判斷是否(fou)有用戶在車輛尾(wei)箱搬卸(xie)物品的(de)需(xu)求的(de)處理方式，直接讀取鎖狀態(tai)信號可快速獲取分析(xi)出(chu)該(gai)需(xu)求。

50、第二方面，提供了(le)一(yi)種車(che)身姿態控制裝置，包括：

51、判(pan)斷(duan)(duan)模(mo)塊，用于判(pan)斷(duan)(duan)是否(fou)有用戶在車輛(liang)尾箱搬卸物(wu)品的需求(qiu)；當有所述需求(qiu)時(shi)，判(pan)斷(duan)(duan)所述用戶是否(fou)選擇手(shou)動模(mo)式；

52、處理模塊(kuai)，用(yong)于(yu)當判定所(suo)述(shu)用(yong)戶未選取手(shou)動(dong)模式，則根(gen)據車(che)內乘坐狀態(tai)智能選取目標車(che)身(shen)姿態(tai)參數，所(suo)述(shu)目標車(che)身(shen)姿態(tai)參數包含控(kong)(kong)制目標參數和動(dong)態(tai)控(kong)(kong)制過(guo)程參數；按照所(suo)述(shu)目標車(che)身(shen)姿態(tai)參數自動(dong)對(dui)車(che)身(shen)姿態(tai)進(jin)行調整。

53、第三方面，提供了一種控(kong)制(zhi)器，包括存儲(chu)(chu)器、處(chu)(chu)理器以(yi)及存儲(chu)(chu)在所(suo)述(shu)(shu)(shu)存儲(chu)(chu)器中并可(ke)在所(suo)述(shu)(shu)(shu)處(chu)(chu)理器上(shang)運行的(de)計算(suan)(suan)機(ji)程序，所(suo)述(shu)(shu)(shu)處(chu)(chu)理器執行所(suo)述(shu)(shu)(shu)計算(suan)(suan)機(ji)程序時實現如(ru)前述(shu)(shu)(shu)任一項所(suo)述(shu)(shu)(shu)車身姿態控(kong)制(zhi)的(de)步驟。

54、第(di)四(si)方面，提供了一種車輛，所述(shu)車輛包(bao)括主動懸架(jia)(jia)系統(tong)和前面所述(shu)的控制(zhi)器，其中，所述(shu)控制(zhi)器與所述(shu)主動懸架(jia)(jia)系統(tong)連接(jie)。

55、第五方(fang)面，提供(gong)了一種(zhong)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)可(ke)讀存(cun)(cun)儲(chu)介質，所述計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)可(ke)讀存(cun)(cun)儲(chu)介質存(cun)(cun)儲(chu)有(you)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)程(cheng)序，所述計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)程(cheng)序被處理器執行時(shi)實現如前述任一項車(che)身姿態(tai)控制方(fang)法的(de)步(bu)驟。

56、上述所提(ti)供的(de)其中一個方案(an)中，提(ti)供了(le)一種車(che)身(shen)姿態(tai)(tai)控制方法，該方法通過判斷用戶是(shi)否需在(zai)尾(wei)(wei)箱搬卸(xie)物(wu)品(pin)，按照用戶選擇的(de)智能模(mo)式，按目(mu)(mu)標和(he)動態(tai)(tai)控制過程配置的(de)車(che)身(shen)姿態(tai)(tai)調(diao)整方式實時(shi)給主動懸架發出控制指令，按照目(mu)(mu)標車(che)身(shen)姿態(tai)(tai)參數自動對車(che)身(shen)姿態(tai)(tai)進(jin)行(xing)調(diao)整至目(mu)(mu)標姿態(tai)(tai)，以便在(zai)車(che)輛尾(wei)(wei)箱體取放物(wu)品(pin)，提(ti)高智能化水平，實現更佳的(de)用戶體驗。