本實用(yong)新型涉及一種(zhong)拉(la)絲(si)系(xi)統(tong)，尤其是適用(yong)于軌道車(che)輛(liang)側墻(qiang)自動化拉(la)絲(si)的拉(la)絲(si)系(xi)統(tong)。

背景技術：

通常軌道(dao)車輛(liang)車體(ti)(ti)為(wei)提高外觀裝(zhuang)飾(shi)性能，大都采(cai)用涂裝(zhuang)車體(ti)(ti)，即采(cai)用油漆涂裝(zhuang)的表面處理(li)方(fang)法，一般的涂裝(zhuang)流程為(wei)：前處理(li)—底(di)漆—膩子—二道(dao)底(di)漆—面漆，整(zheng)個(ge)工藝過程繁復(fu)且費時費工。

多涂(tu)裝車(che)體(ti)不使用膩子(zi)、油漆，減少焊絲(si)、氣體(ti)消耗(hao)量，不但可(ke)以降低生產成本(ben)，也可(ke)降低車(che)體(ti)重(zhong)量，減少消耗(hao)，具有鮮明(ming)的(de)技術優勢和競爭(zheng)力(li)。

技術實現要素：

本實用新(xin)型主要目的在于解決(jue)上述問題和不足，提供(gong)可供(gong)軌(gui)道(dao)車(che)輛車(che)體側(ce)墻表面拉絲(si)處理(li)，生產(chan)無涂裝(zhuang)軌(gui)道(dao)車(che)輛的軌(gui)道(dao)車(che)輛側(ce)墻的自動化拉絲(si)系(xi)統。

本實用新型同時(shi)提供(gong)了一種軌(gui)道車輛側墻自動(dong)化拉絲系統，自動(dong)完成車體側墻的(de)拉絲操作(zuo)，達到最佳的(de)拉絲效果。

一(yi)種軌道車輛側墻(qiang)自動化拉絲系(xi)(xi)統，所述系(xi)(xi)統包(bao)括(kuo)中(zhong)央控制系(xi)(xi)統、機器(qi)人、拉絲裝置、導軌、激光測量系(xi)(xi)統、離(li)線編程軟件及電控系(xi)(xi)統，其中(zhong)：

激光(guang)測量系(xi)統(tong)，對(dui)車體(ti)輪廓進(jin)行(xing)掃(sao)描，確定車體(ti)及門、窗準(zhun)確位置(zhi)，并(bing)將測量的位姿(zi)數(shu)據上傳到中央控制系(xi)統(tong)；

中央控(kong)制系統(tong)，內設(she)離線編(bian)程(cheng)軟件，對測量的位姿數據進行計算(suan)，并生(sheng)成(cheng)精(jing)確(que)的拉絲(si)路徑，并轉(zhuan)換成(cheng)機器(qi)(qi)人運動(dong)指(zhi)(zhi)令下載到(dao)機器(qi)(qi)人的控(kong)制器(qi)(qi)中，并控(kong)制其他運行程(cheng)序(xu)；機器(qi)(qi)人：機器(qi)(qi)人的控(kong)制器(qi)(qi)接(jie)受中央控(kong)制系統(tong)的指(zhi)(zhi)令，操控(kong)拉絲(si)裝置對車(che)體進行車(che)體拉絲(si)；

電控系(xi)統：實時對進(jin)給速(su)度、壓力、轉速(su)的工(gong)藝參數進(jin)行(xing)調整；

導軌(gui)：車體運(yun)行軌(gui)道。

進一步(bu)的，所述(shu)(shu)激光測量(liang)系統安裝在(zai)所述(shu)(shu)機器人的手臂上。

進(jin)一步的，所(suo)述拉絲裝置中包括磨削工具(ju)，可進(jin)行(xing)磨削作業(ye)。

進(jin)一步的，所述磨削工具為千葉輪。

進一步的，所述(shu)軌道車輛側墻自動化拉絲系統還包括磨料(liao)檢測存取裝置。

綜上所述，本實用新型提供的一種(zhong)軌道車輛側墻自動化拉絲(si)系(xi)統(tong)及拉絲(si)工藝，與現(xian)有技術相比(bi)，具有如下優點(dian)：

1.系(xi)統通過(guo)離(li)線編程、在線校準、機器(qi)人視覺(jue)等國際(ji)領(ling)先技術，保(bao)證系(xi)統具有很高(gao)的柔性智能，不僅可(ke)實現對不同車(che)型表(biao)面的拉絲作(zuo)業，并確保(bao)加工質量的一致性，而且人機交互友好、操作(zuo)簡單；

2.工(gong)業型機器人(ren)具有較高的加(jia)工(gong)柔性，可(ke)實現對(dui)不(bu)同車型、不(bu)同形狀表(biao)面的拉絲作業；千葉(xie)輪的葉(xie)片在(zai)磨(mo)削(xue)過程中可(ke)適應板材的局部形變，隨形性能好，可(ke)以保證最低減薄量(liang)；

3.高性能激光測量(liang)系統保證在拉(la)(la)絲作業(ye)前精確測量(liang)車(che)體的實際制造誤差，并(bing)通(tong)過(guo)控制算法對拉(la)(la)絲工(gong)藝參數及路徑進行在線規劃，確保不同車(che)體均有最佳拉(la)(la)絲參數匹(pi)配；

4.粗磨、精磨、拉絲各道工(gong)(gong)序的工(gong)(gong)具可自(zi)動更換，無需人工(gong)(gong)干預，高系(xi)統安全性及(ji)工(gong)(gong)作效率；

5.可實(shi)現(xian)自動(dong)化(hua)柔性智(zhi)能拉(la)絲(si)(si)作(zuo)業，自動(dong)適應工件表面(mian)形狀在一定范圍內的(de)變化(hua)，始終保持恒定的(de)法向(xiang)拉(la)絲(si)(si)力，進給速(su)度、壓(ya)力、轉速(su)等工藝參(can)數由(you)電控系統實(shi)時進行調整，以達到(dao)最(zui)佳的(de)拉(la)絲(si)(si)效果。

附圖說明：

圖1：本實用(yong)新型一種軌(gui)道車(che)輛側(ce)墻自(zi)動化拉絲系統結構平面(mian)示意圖；

圖(tu)2：本(ben)實用新(xin)型(xing)一(yi)種軌道車輛側墻自動化拉絲系統結構立體示意圖(tu)一(yi)；

圖3：本(ben)實用新型一種(zhong)軌道(dao)車(che)輛側(ce)墻自(zi)動化拉(la)絲(si)系(xi)統(tong)結構立體示意圖二

其中：中央(yang)控制室1，在線(xian)輪徑檢測裝(zhuang)(zhuang)置2，機器人3，工具庫(ku)4，機器人軌(gui)道(dao)5，車體6，軌(gui)道(dao)7，牽車臺(tai)8，拉絲裝(zhuang)(zhuang)置9，工具標(biao)定(ding)臺(tai)10，地面(mian)除塵(chen)裝(zhuang)(zhuang)置11，一位側12，除塵(chen)風道(dao)13。

具體實施方式

下面結合附(fu)圖與(yu)具(ju)體(ti)實(shi)施方式(shi)對本(ben)實(shi)用新型(xing)作進一步的詳細描述(shu)。

如圖(tu)(tu)1至(zhi)圖(tu)(tu)3所示，本實用新(xin)型(xing)提供(gong)的(de)一(yi)種(zhong)軌(gui)道車(che)輛側墻自動化拉絲系統，包括中央(yang)控制系統、機(ji)器人3、拉絲裝置(zhi)9、軌(gui)道7、激光測量系統、離(li)線編程軟件及電(dian)控系統，

激光測量系統，可在線校準，對車(che)體(ti)輪廓進(jin)行掃描(miao)，確定車(che)體(ti)及門/窗(chuang)準確位置(zhi)，并(bing)將測量的(de)位姿(zi)數據上傳到中央控制系統；

中(zhong)央控制系統，內設離線(xian)編程軟件，對(dui)測量的(de)位姿數據進行(xing)計算，根據內置的(de)控制算法，對(dui)拉(la)絲(si)工藝參(can)數及路徑進行(xing)在線(xian)規劃(hua)，生成(cheng)精確(que)的(de)拉(la)絲(si)路徑，確(que)保(bao)不同(tong)車體均有最佳拉(la)絲(si)參(can)數匹配并轉換成(cheng)機器(qi)人(ren)運動指令下載(zai)到機器(qi)人(ren)的(de)控制器(qi)中(zhong)，并控制其他運行(xing)程序；

機(ji)器人3：機(ji)器人3的控(kong)制器接受中央控(kong)制系統的指(zhi)令，操控(kong)拉(la)絲(si)裝置9對車體進行車體拉(la)絲(si)；

電控系統：實時對進(jin)(jin)給速度、壓力(li)、轉速等工藝參(can)數進(jin)(jin)行(xing)調整；

軌道(dao)7：車體(ti)運行軌道(dao)；

在(zai)本實施例(li)中(zhong)，軌道車(che)輛(liang)(liang)車(che)體側墻拉絲(si)(si)廠(chang)(chang)(chang)房(fang)主要承擔無涂(tu)裝鋁合金車(che)體表面修整(zheng)、拉絲(si)(si)任務，在(zai)廠(chang)(chang)(chang)房(fang)內，設有(you)2股軌道7，每(mei)股軌道7布(bu)置1個(ge)臺(tai)位(wei)，共計(ji)2個(ge)臺(tai)位(wei)，每(mei)個(ge)臺(tai)位(wei)可布(bu)置施工臺(tai)，每(mei)個(ge)施工臺(tai)包(bao)括(kuo)一個(ge)拉絲(si)(si)臺(tai)位(wei)，所布(bu)置的(de)施工臺(tai)位(wei)滿足(zu)長度20m—25m車(che)體的(de)生產作(zuo)業，車(che)體廠(chang)(chang)(chang)房(fang)總(zong)共為2跨。在(zai)本實施例(li)中(zhong)，廠(chang)(chang)(chang)房(fang)占地約為30m*15m(長*寬(kuan))。本實施例(li)中(zhong)的(de)軌道車(che)輛(liang)(liang)車(che)體側墻拉絲(si)(si)廠(chang)(chang)(chang)房(fang)為封閉式廠(chang)(chang)(chang)房(fang)，前端有(you)兩(liang)(liang)個(ge)工房(fang)門(men)，可同(tong)時將兩(liang)(liang)臺(tai)車(che)體6開入拉絲(si)(si)場(chang)地內，兩(liang)(liang)個(ge)工房(fang)門(men)間(jian)有(you)一承重梁，不可拆除或改造。

以廠房內一個拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)臺(tai)位為(wei)(wei)例，對軌(gui)(gui)道(dao)車(che)(che)輛(liang)側墻自(zi)動(dong)(dong)化拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)系統進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)具體(ti)描述，如附圖(tu)1至(zhi)附圖(tu)3所示，軌(gui)(gui)道(dao)7分為(wei)(wei)兩段，一段在(zai)(zai)(zai)牽車(che)(che)臺(tai)8一側，一段在(zai)(zai)(zai)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)場地(di)內，兩段為(wei)(wei)一個整體(ti)結構(gou)，在(zai)(zai)(zai)牽車(che)(che)臺(tai)8上(shang)，可(ke)進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)裝車(che)(che)操作，將車(che)(che)體(ti)6放置在(zai)(zai)(zai)架(jia)臺(tai)車(che)(che)上(shang)，架(jia)臺(tai)車(che)(che)裝載車(che)(che)體(ti)6通(tong)過(guo)軌(gui)(gui)道(dao)7進(jin)(jin)入拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)場地(di)，并固(gu)定位置，由機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)3對車(che)(che)體(ti)進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)作業。在(zai)(zai)(zai)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)場地(di)內，軌(gui)(gui)道(dao)7的(de)(de)外(wai)側，設有(you)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)導軌(gui)(gui)13，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)13的(de)(de)底部具有(you)與機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)導軌(gui)(gui)13配合(he)的(de)(de)結構(gou)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)3可(ke)在(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)導軌(gui)(gui)上(shang)沿車(che)(che)體(ti)方向平穩運行(xing)(xing)(xing)(xing)。在(zai)(zai)(zai)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)場地(di)內，靠近牽車(che)(che)臺(tai)8側與拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)場內的(de)(de)分隔處，設置有(you)中(zhong)央控(kong)制(zhi)室(shi)，即(ji)機(ji)(ji)房，中(zhong)央控(kong)制(zhi)系統1設置在(zai)(zai)(zai)中(zhong)央控(kong)制(zhi)室(shi)內，中(zhong)央控(kong)制(zhi)系統1為(wei)(wei)總控(kong)制(zhi)系統，包括(kuo)離線編(bian)程軟件，可(ke)對測量(liang)的(de)(de)位姿數(shu)據進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)計算，通(tong)過(guo)控(kong)制(zhi)算法(fa)對拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)工藝參數(shu)及路徑進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)在(zai)(zai)(zai)線規劃，生成精確的(de)(de)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)路徑，確保不同車(che)(che)體(ti)均有(you)最佳(jia)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)(si)參數(shu)匹配，并轉(zhuan)換成機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)運動(dong)(dong)指令下(xia)載到機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)中(zhong)，并控(kong)制(zhi)其他運行(xing)(xing)(xing)(xing)程序。

在拉(la)絲(si)(si)(si)(si)場地內，軌(gui)(gui)(gui)道7分(fen)(fen)為一位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)12和二(er)位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)，可(ke)按(an)車(che)(che)體(ti)(ti)運行(xing)方(fang)向分(fen)(fen)一位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)12和二(er)位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)的(de)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)體(ti)(ti)分(fen)(fen)布，一般(ban)來說(shuo)，一位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)12為車(che)(che)頭端(duan)，二(er)位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)為車(che)(che)尾端(duan)，實際(ji)操(cao)作(zuo)(zuo)中(zhong)，可(ke)自(zi)(zi)由(you)定(ding)(ding)義一位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)12和二(er)位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)的(de)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。在一位(wei)(wei)(wei)(wei)側(ce)12端(duan)的(de)軌(gui)(gui)(gui)道7上，設有(you)在線輪徑檢測(ce)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)2，可(ke)檢測(ce)拉(la)絲(si)(si)(si)(si)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)9是否有(you)磨(mo)損(sun)，根(gen)據檢測(ce)到(dao)的(de)磨(mo)損(sun)結(jie)果及時調整機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人3的(de)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)程序(xu)，對車(che)(che)體(ti)(ti)6的(de)側(ce)墻進(jin)行(xing)準確拉(la)絲(si)(si)(si)(si)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)。在同(tong)側(ce)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人3設置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人導軌(gui)(gui)(gui)5的(de)端(duan)部的(de)前側(ce)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人3的(de)底部設有(you)可(ke)在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人導軌(gui)(gui)(gui)5上運行(xing)；在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人導軌(gui)(gui)(gui)5的(de)端(duan)部，分(fen)(fen)別設有(you)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)庫(ku)(ku)4和工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)標(biao)定(ding)(ding)臺10，工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)庫(ku)(ku)4內，按(an)規定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)將精(jing)磨(mo)、粗磨(mo)、拉(la)絲(si)(si)(si)(si)等各(ge)類工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)準確擺(bai)放(fang)(fang)，由(you)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)標(biao)定(ding)(ding)臺10確定(ding)(ding)擺(bai)放(fang)(fang)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人3可(ke)以根(gen)據指令在工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)庫(ku)(ku)4內取(qu)放(fang)(fang)各(ge)類工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，進(jin)行(xing)相應操(cao)作(zuo)(zuo)。并且(qie)粗磨(mo)、精(jing)磨(mo)、拉(la)絲(si)(si)(si)(si)各(ge)道工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)可(ke)自(zi)(zi)動更(geng)換，無需(xu)人工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)干(gan)預，提(ti)高系(xi)統安全性(xing)及工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)效率(lv)。粗磨(mo)、精(jing)磨(mo)、拉(la)絲(si)(si)(si)(si)等各(ge)類拉(la)絲(si)(si)(si)(si)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)所需(xu)的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)按(an)規定(ding)(ding)放(fang)(fang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，以便機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人3對各(ge)道工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)序(xu)的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)自(zi)(zi)動更(geng)換，無需(xu)人工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)干(gan)預，提(ti)高系(xi)統安全性(xing)及工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)效率(lv)。工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)庫(ku)(ku)4和工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)標(biao)定(ding)(ding)臺10的(de)設置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)可(ke)根(gen)據需(xu)要設定(ding)(ding)。拉(la)絲(si)(si)(si)(si)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)包(bao)括磨(mo)削(xue)(xue)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)，因此拉(la)絲(si)(si)(si)(si)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)9中(zhong)包(bao)括磨(mo)削(xue)(xue)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，對車(che)(che)體(ti)(ti)進(jin)行(xing)磨(mo)削(xue)(xue)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)，在本實施(shi)例中(zhong)，磨(mo)削(xue)(xue)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)為千葉輪，千葉輪的(de)葉片在磨(mo)削(xue)(xue)過程中(zhong)可(ke)適應板材(cai)的(de)局部形變，隨形性(xing)能好，可(ke)以保證最低減(jian)薄量(liang)。系(xi)統還包(bao)括磨(mo)料檢測(ce)存取(qu)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，定(ding)(ding)時監測(ce)磨(mo)料的(de)使用情況，以便及時進(jin)行(xing)補充。

在(zai)拉絲場地內還設(she)(she)有(you)地面(mian)除(chu)塵(chen)裝(zhuang)置11，在(zai)本實(shi)用(yong)新型實(shi)施例中，軌道(dao)(dao)7的(de)一(yi)位側(ce)12的(de)兩(liang)邊，各(ge)設(she)(she)有(you)一(yi)個地面(mian)除(chu)塵(chen)裝(zhuang)置11，用(yong)于收(shou)集并(bing)處理(li)在(zai)加工操作過程中產(chan)生(sheng)的(de)粉塵(chen)，用(yong)以防(fang)止(zhi)粉塵(chen)在(zai)空氣中濃(nong)度過大，遇明(ming)火(huo)而發生(sheng)爆(bao)炸。同時，廠房內還設(she)(she)有(you)除(chu)塵(chen)風道(dao)(dao)15，通過風力除(chu)塵(chen)，除(chu)塵(chen)風道(dao)(dao)15為兩(liang)道(dao)(dao)，如圖2所示，分列在(zai)廠房頂部，正對兩(liang)條(tiao)軌道(dao)(dao)7的(de)外(wai)側(ce)，并(bing)在(zai)尾部匯(hui)總(zong)成一(yi)道(dao)(dao)除(chu)塵(chen)風道(dao)(dao)。

機(ji)(ji)(ji)器人(ren)3采用現有常(chang)用的(de)工業(ye)操作(zuo)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)，根據(ju)(ju)(ju)指令自動(dong)(dong)完成(cheng)拉絲(si)操作(zuo)，包括(kuo)粗磨、精(jing)磨及看拉絲(si)，在機(ji)(ji)(ji)器人(ren)3手臂上安裝(zhuang)有激光測(ce)試系統，可對(dui)車體(ti)輪廓進行掃描，確(que)(que)定(ding)車體(ti)及門/窗的(de)準確(que)(que)位置，并將測(ce)量(liang)數(shu)據(ju)(ju)(ju)的(de)位姿(zi)數(shu)據(ju)(ju)(ju)上傳到中(zhong)央控制(zhi)系統中(zhong)計算、生成(cheng)精(jing)確(que)(que)的(de)拉絲(si)路徑，隨后轉換(huan)成(cheng)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)運動(dong)(dong)指令下載到機(ji)(ji)(ji)器人(ren)控制(zhi)器中(zhong)，機(ji)(ji)(ji)器人(ren)3握持(chi)拉絲(si)裝(zhuang)置9進行車體(ti)拉線，整個(ge)過程自動(dong)(dong)完成(cheng)無需人(ren)工干預。

在(zai)(zai)(zai)牽車(che)(che)(che)(che)臺8側將待加工(gong)(gong)(gong)的(de)車(che)(che)(che)(che)體(ti)6裝載在(zai)(zai)(zai)架(jia)(jia)臺車(che)(che)(che)(che)上，通過軌道(dao)(dao)7進入(ru)拉(la)絲(si)(si)(si)場地內，定位(wei)在(zai)(zai)(zai)拉(la)絲(si)(si)(si)工(gong)(gong)(gong)位(wei)上，由(you)機器(qi)(qi)人(ren)對車(che)(che)(che)(che)體(ti)6進行(xing)(xing)磨削(xue)及(ji)拉(la)絲(si)(si)(si)操(cao)作(zuo)(zuo)，當在(zai)(zai)(zai)軌道(dao)(dao)7兩(liang)側均設(she)置有機器(qi)(qi)人(ren)3時，兩(liang)側的(de)機器(qi)(qi)人(ren)3同時對車(che)(che)(che)(che)體(ti)6的(de)兩(liang)側進行(xing)(xing)操(cao)作(zuo)(zuo)，當軌道(dao)(dao)7只(zhi)在(zai)(zai)(zai)一側設(she)置機器(qi)(qi)人(ren)3時，由(you)機器(qi)(qi)人(ren)對1、2工(gong)(gong)(gong)位(wei)的(de)車(che)(che)(che)(che)體(ti)一側進行(xing)(xing)磨削(xue)，由(you)架(jia)(jia)臺車(che)(che)(che)(che)將1、2工(gong)(gong)(gong)位(wei)的(de)車(che)(che)(che)(che)體(ti)互換位(wei)置，由(you)機器(qi)(qi)人(ren)3對1、2工(gong)(gong)(gong)位(wei)車(che)(che)(che)(che)體(ti)的(de)另一側進行(xing)(xing)磨削(xue)及(ji)拉(la)絲(si)(si)(si)作(zuo)(zuo)業，完(wan)成(cheng)后，架(jia)(jia)臺車(che)(che)(che)(che)從1、2工(gong)(gong)(gong)位(wei)將車(che)(che)(che)(che)體(ti)退出(chu)到(dao)牽車(che)(che)(che)(che)臺8上。如在(zai)(zai)(zai)拉(la)絲(si)(si)(si)完(wan)畢后需進行(xing)(xing)鈍(dun)化處理(li)，可用拖車(che)(che)(che)(che)由(you)牽車(che)(che)(che)(che)臺8側將架(jia)(jia)臺車(che)(che)(che)(che)直接(jie)推入(ru)鈍(dun)化車(che)(che)(che)(che)間(jian)，完(wan)成(cheng)后續處理(li)。拉(la)絲(si)(si)(si)車(che)(che)(che)(che)間(jian)與鈍(dun)化車(che)(che)(che)(che)間(jian)通過自(zi)動卷簾門進行(xing)(xing)隔離，減少運行(xing)(xing)距(ju)離，使得廠房布置緊(jin)湊，節省用地及(ji)運輸成(cheng)本。

本(ben)實用新型(xing)除提供上述的軌(gui)道車輛車體側墻自動拉絲(si)(si)系(xi)統外，還提供了一套利用此自動拉絲(si)(si)系(xi)統的進行(xing)(xing)操(cao)作的拉絲(si)(si)工(gong)藝(yi)，可進行(xing)(xing)自動拉絲(si)(si)操(cao)作，無需人工(gong)干(gan)預，拉絲(si)(si)工(gong)藝(yi)包括以下步驟：

S1，車體進(jin)入拉絲工位(wei)后，系統自動(dong)啟動(dong)，激光測量(liang)系統對車體輪(lun)廓進(jin)行掃(sao)描(miao)，確定車體及門/窗的準確位(wei)置，并將測量(liang)的位(wei)姿數據上傳到中(zhong)央(yang)控制系統計算，生成精確的拉絲路徑；

S2，中(zhong)央控制系(xi)統將計算結果及生成的拉絲(si)路徑轉換成機器(qi)人運動指(zhi)令下載到機罵(ma)人控制器(qi)；

S3，機器人根(gen)據指令利用(yong)(yong)拉(la)絲裝置進(jin)行車體拉(la)絲作業(ye)；拉(la)絲作業(ye)包(bao)括粗(cu)磨、精磨及(ji)拉(la)絲工(gong)序(xu)，機器人根(gen)據不同的作業(ye)方式及(ji)工(gong)序(xu)在工(gong)具(ju)庫中自動選(xuan)擇所(suo)使用(yong)(yong)的工(gong)具(ju)，并自動更換工(gong)具(ju)，無需人工(gong)干預。

S4，完成后，將車體退出(chu)工(gong)房外(wai)或(huo)進(jin)入其他車間(jian)進(jin)行后續(xu)處(chu)理(li)。

需要注意的是，在(zai)步驟S3中，如當(dang)機(ji)器(qi)人僅設置在(zai)軌道一(yi)(yi)側(ce)(ce)(ce)時(shi)(shi)(shi)，即機(ji)器(qi)人在(zai)車體(ti)一(yi)(yi)側(ce)(ce)(ce)時(shi)(shi)(shi)，機(ji)器(qi)人對1、2工位的車體(ti)一(yi)(yi)側(ce)(ce)(ce)進行磨(mo)削(xue)及拉絲(si)作(zuo)(zuo)業，完在(zai)后(hou)，由架臺車將1、2工位的車體(ti)互(hu)換(huan)位置，由機(ji)器(qi)人對1、2工位車體(ti)另一(yi)(yi)側(ce)(ce)(ce)進行磨(mo)削(xue)及拉絲(si)作(zuo)(zuo)業；當(dang)在(zai)軌道兩(liang)側(ce)(ce)(ce)均設置機(ji)器(qi)人時(shi)(shi)(shi)，即車體(ti)兩(liang)側(ce)(ce)(ce)均設置機(ji)器(qi)人時(shi)(shi)(shi)，兩(liang)側(ce)(ce)(ce)同(tong)時(shi)(shi)(shi)進行磨(mo)削(xue)及拉絲(si)作(zuo)(zuo)業。且步驟S3中的拉絲(si)作(zuo)(zuo)業包括(kuo)粗磨(mo)、精磨(mo)及拉絲(si)工序，各工序的工具(ju)由機(ji)器(qi)人操(cao)控，并可自(zi)動更換(huan)。

同時，在(zai)步驟S3中，拉(la)(la)絲(si)(si)(si)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)可進(jin)行在(zai)線實時測(ce)量，如利用在(zai)線輪徑檢(jian)測(ce)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)，檢(jian)測(ce)拉(la)(la)絲(si)(si)(si)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)是否有磨(mo)損(sun)，根據檢(jian)測(ce)到的磨(mo)損(sun)情況進(jin)行參(can)數補(bu)償，及(ji)時調整機器人的定位程(cheng)序，對車體側墻進(jin)行準確拉(la)(la)絲(si)(si)(si)作業。

如在拉(la)絲完(wan)畢后還進(jin)行鈍(dun)化操作，拉(la)絲結(jie)束后的車體經牽車臺由(you)架臺車直接推(tui)入到鈍(dun)化車間(jian)完(wan)成后續處(chu)理。鈍(dun)化車間(jian)與拉(la)絲車間(jian)通過(guo)自動卷簾門進(jin)行隔離(li)。

綜上(shang)所述(shu)，本(ben)實(shi)用(yong)新型(xing)提供的一種軌道車輛側墻自動化拉(la)絲(si)系統及拉(la)絲(si)工(gong)藝，與現有技術相比，具有如下優(you)點(dian)：

1.系統通過離(li)線(xian)編程(cheng)、在線(xian)校準、機(ji)(ji)器人視(shi)覺(jue)等國(guo)際領先技(ji)術，保證系統具(ju)有很高的柔性智(zhi)能，不(bu)(bu)僅(jin)可實現對不(bu)(bu)同車型表面的拉絲(si)作(zuo)業，并(bing)確保加工(gong)質量的一致性，而且人機(ji)(ji)交互友(you)好、操作(zuo)簡(jian)單；

2.工業(ye)型機器(qi)人具(ju)有較高的(de)加工柔性，可實現對(dui)不(bu)同車型、不(bu)同形狀表面的(de)拉絲作業(ye)；千葉(xie)輪的(de)葉(xie)片(pian)在磨削過程中可適應板材的(de)局(ju)部形變，隨(sui)形性能好，可以保(bao)證最低減薄量；

3.高(gao)性(xing)能激(ji)光測量系(xi)統保(bao)證在(zai)拉絲作業前精(jing)確(que)測量車(che)體(ti)的實(shi)際制造(zao)誤差，并通(tong)過控制算法對拉絲工藝參數及路(lu)徑進(jin)行在(zai)線規劃，確(que)保(bao)不同車(che)體(ti)均有最佳拉絲參數匹(pi)配；

4.粗磨(mo)、精磨(mo)、拉絲各道(dao)工序的工具可自動更(geng)換，無需人工干預，高(gao)系統安(an)全性及工作效率；

5.可實(shi)現自動(dong)化(hua)柔性智能拉絲作業，自動(dong)適(shi)應工(gong)(gong)件表(biao)面(mian)形狀在一定(ding)范圍(wei)內(nei)的(de)(de)變化(hua)，始終保持恒定(ding)的(de)(de)法向拉絲力，進(jin)給速(su)度、壓力、轉速(su)等(deng)工(gong)(gong)藝參(can)數由(you)電(dian)控系統實(shi)時進(jin)行調(diao)整，以達到最佳的(de)(de)拉絲效果。

如上(shang)所述，結合所給出的(de)方(fang)(fang)案內容(rong)，可以衍(yan)生出類似的(de)技術(shu)方(fang)(fang)案。但凡(fan)是未(wei)脫離本實(shi)用(yong)新型(xing)(xing)技術(shu)方(fang)(fang)案的(de)內容(rong)，依據(ju)本實(shi)用(yong)新型(xing)(xing)的(de)技術(shu)實(shi)質對以上(shang)實(shi)施例所作的(de)任(ren)何簡單修(xiu)改、等同變化(hua)與(yu)修(xiu)飾，均仍屬(shu)于(yu)本實(shi)用(yong)新型(xing)(xing)技術(shu)方(fang)(fang)案的(de)范圍(wei)內。