一種集裝箱旋鎖的自動卸裝系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種集裝箱固定旋鎖的自動卸裝系統，該系統設置于岸橋的中轉平臺上，包括集裝箱停放平臺、工業機器人、機器人行走機構和夾具；集裝箱停放平臺設于岸橋的中轉平臺上；機器人行走機構設于中轉平臺兩端；工業機器人安裝于機器人行走機構上；工業機器人的末端安裝有夾具。本發明自動卸裝系統成本低、自動化程度高、準確高效。
【專利說明】
一種集裝箱旋鎖的自動卸裝系統
技術領域
[0001]本發明涉及一種港口卸裝集裝箱的自動化系統，具體涉及一種設置于岸橋中轉平臺上自動拆卸或安裝集裝箱旋鎖的系統。
【背景技術】
[0002]隨著自動化的不斷普及，港口在裝卸集裝箱時已基本實現自動化，目前已經實現激光掃描，岸橋自動抓取集裝箱，AGV小車自動運輸集裝箱。但目前集裝箱拆卸、安裝旋鎖環節仍由人工裝卸。自動裝卸鎖系統是用于港口岸橋中轉平臺上自動裝卸集裝箱旋鎖的一種系統。通過該系統對岸橋中轉平臺上的集裝箱旋鎖進行裝卸，可以快速、準確的拆卸、安裝集裝箱鎖，大量減少現場人工，確保現場人員的人身安全，提升港口碼頭的自動化水平，提高集裝箱的裝卸效率。自動化裝卸鎖系統是提升港口碼頭自動化水平的重要環節，是未來自動化碼頭不可避免的趨勢。
[0003]目前國外也有自動化拆裝旋鎖系統，但是設備較大，成本較高;且設備自動化水平不高，準確性不高，故障較多；設備柔性不足，無法適應多種集裝箱。因此需要設計一套裝卸鎖系統。

【發明內容】

[0004]本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，提供一種成本低、自動化程度高、準確高效的裝卸集裝箱固定旋鎖的設備。
[0005]為了達到上述目的，本發明提供了一種集裝箱固定旋鎖的自動卸裝系統，該系統設置于岸橋的中轉平臺上，包括集裝箱停放平臺、工業機器人、機器人行走機構和夾具;集裝箱停放平臺設于岸橋的中轉平臺上;機器人行走機構設于中轉平臺兩端;工業機器人安裝于機器人行走機構上;工業機器人的末端安裝有夾具。
[0006]其中，集裝箱停放平臺采用四個支架結構，均勻平行分布于中轉平臺的中部上方；工業機器人包括兩臺端部機器人和中部機器人;所述中部機器人為一臺或兩臺，位于集裝箱停放平臺的中間兩個支架結構之間；當中部機器人為兩臺時，固定安裝于中轉平臺上；當中部機器人為一臺時，通過機器人行走機構設于中轉平臺上;端部機器人分別安裝于對應的機器人行走機構上。
[0007]每個支架結構的中間間隔設有兩個凸臺；每個凸臺的兩側均設有一組鍥型導向架;每組鍥型導向架底部間距大于集裝箱寬度。這一組鍥型導向架形成上大下小的間距，便于集裝箱吊裝規整地落入在凸臺上，鍥型導向架底部間距即可存放集裝箱處尺寸稍大于集裝箱寬度，不至于集裝箱起落時被卡住。
[0008]本發明自動卸裝系統還包括固定旋鎖運輸線體；固定旋鎖運輸線體為循環運行線，固定在中轉平臺上，且圍繞在集裝箱停放平臺下方周側；固定旋鎖運輸線體上設有若干可沿固定旋鎖運輸線體循環運行的置具。每個置具包括托盤和固定于托盤上旋鎖存放架，其托盤連接在固定旋鎖運輸線體上，旋鎖存放架上端設有U型槽口，U型槽口尺寸與固定旋鎖相適配，適合旋鎖垂直吊掛于其上，U型槽口朝向固定旋鎖運輸線體的外側。
[0009]固定旋鎖運輸線體上固定設有六個拾放點、一個上件點和一個下件點;拾放點、上件點和下件點處均設有傳感器;下件點處設有推鎖氣缸，推鎖氣缸位于固定旋鎖運輸線體的內側；自動卸裝系統還包括下鎖軌道和鎖銷框;下鎖軌道位于固定旋鎖運輸線體的外側，且正對推鎖氣缸;下鎖軌道與鎖銷框相連。
[0010]夾具包括夾具本體、旋扭裝置、夾持裝置、連接法蘭和視覺裝置;旋扭裝置和夾持裝置固定安裝于夾具本體上;旋扭裝置包括伺服電機、傳動機構和扭頭;伺服電機固定在夾具本體上，并通過傳動機構與扭頭傳動相連;夾持裝置包括氣缸、夾爪;氣缸固定安裝于夾具本體上；夾爪為兩個，水平設置于扭頭正下方，且通過氣缸控制開合;連接法蘭固定在夾具本體一端，夾具通過連接法蘭與工業機器人相連;連接法蘭的軸向與伺服電機的輸出軸軸線相垂直;視覺裝置固定安裝在夾具本體上，視覺方向與扭頭的上下中心軸線平行，且視覺對準兩個夾爪之間。
[0011]夾持裝置還包括連接桿、浮動接頭;氣缸依次通過連接桿和浮動接頭與其中一個夾爪傳動相連，該夾爪通過逆向傳動裝置與另一個夾爪傳動相連;逆向傳動裝置包括齒輪、兩個齒條、兩根導軌；導軌固定安裝在夾具本體上；齒輪通過軸承固定安裝于夾具本體上；兩個齒條平行設于齒輪兩側，且分別與齒輪相嚙合;夾爪分別安裝在對應的齒條上;導軌上分別設有可自由滑動的滑塊;齒條與對應的導軌上的滑塊固定相連。
[0012]其中，端部機器人的夾具的傳動機構包括傳動軸、軸承、軸套;軸套固定在夾具本體上;傳動軸通過軸承安裝在軸套上，一端通過聯軸器與伺服電機相連，另一端與扭頭固定相連；
中部機器人的夾具的傳動機構包括兩個傳動軸、兩個軸承、兩個軸套、兩個錐齒輪;軸套固定在夾具本體上;兩個傳動軸分別通過對應的軸承固定在對應的軸套上;一個傳動軸的一端通過聯軸器與伺服電機相連，另一端與對應的錐齒輪固定相連;另一個傳動軸的一端與對應的錐齒輪固定相連，另一端與扭頭固定相連;兩個錐齒輪相嚙合。
[0013]視覺裝置包括視覺相機和空氣噴嘴；空氣噴嘴的噴嘴對著視覺相機的鏡頭部位；兩個夾爪上分別設有光電傳感器;夾具還包括上部罩殼和下部罩殼;上部罩殼和下部罩殼固定相連形成夾具的殼體，且設于夾具本體外部;伺服電機、氣缸位于殼體內；扭頭和夾爪位于殼體外部;傳動結構一端位于殼體內部，另一端伸出殼體外與扭頭相連。
[0014]本發明相比現有技術具有以下優點:
1、本發明集裝箱停放平臺，可以使集裝箱在岸橋中轉平臺上停放準確，可以適合不同型號(20尺、40尺、45尺)的集裝箱停放。
[0015]2、本發明的工業機器人布置可以卸裝到所有集裝箱旋鎖，并且每個集裝箱都可以有兩個工業機器人同時卸裝旋鎖，提高了卸裝效率。
[0016]3、本發明相對現有卸裝旋鎖設備，自動化程度更上一層:卸裝旋鎖時可以實現全自動化，旋鎖可以由工業機器人拆下放在輸送線上運到指定位置推入鎖銷框內。在安裝旋鎖時也只需一個人在指定位置上鎖即可。
[0017]4、本發明卸裝旋鎖系統柔性更大，在卸裝集裝箱旋鎖時可以有很大的容錯率。
[0018]5、本發明的夾具裝置可更換扭頭，使機器人夾具適合不同旋鎖，是系統適用不同旋鎖的集裝箱裝卸。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發明自動卸裝系統用于20尺集裝箱時的結構示意圖；
圖2為圖1中自動卸裝系統的側視圖；
圖3為圖1中機器人行走機構的結構示意圖；
圖4為圖1中固定旋鎖運輸線體的結構視圖；
圖5為圖4中置具的結構示意圖；
圖6本發明自動卸裝系統用于40尺和45尺集裝箱時的結構示意圖；
圖7為圖1中端部機器人末端固定的夾具的結構示意圖；
圖8為圖7中夾具本體的結構示意圖；
圖9為圖7中旋扭裝置的結構示意圖；
圖10圖7中夾持裝置的結構示意圖；
圖11為圖7中夾具的整體外觀圖；
圖12為圖1中中部機器人末端固定的夾具的結構示意圖；
圖13為圖12中旋扭裝置的結構示意圖；
圖14為圖12中夾具的整體外觀圖。
[0020]圖中，1-中轉平臺，2-集裝箱停放平臺，3-端部機器人I，4_端部機器人Π，5_中部機器人ΙΠ，6_中部機器人IV，7_機器人行走機構，8-固定旋鎖運輸線體，8.1-置具，8.1.1-U型槽口，8.2-推鎖氣缸，8.3-下鎖軌道，9-旋鎖，10-旋鎖夾具I，11-旋鎖夾具11，12-鎖銷框，13-20尺集裝箱，14-40尺集裝箱，15-45尺集裝箱，101-夾具本體I，102-旋扭裝置I，102.1-扭頭，102.2-傳動結構I，102.2.1-傳動軸,102.2.2_軸承,102.2.3_軸套，102.3-聯軸器，102.4-伺服電機，103-夾持裝置，103.1-夾爪I，103.2-夾爪2，103.3-光電傳感器，103.4-齒條，103.5-齒輪，103.6-導軌，103.7-連接桿，103.8-浮動接頭，103.9-氣缸，104-視覺裝置，104.1-視覺相機，104.2-空氣噴嘴，105-上部罩殼I，106-下部罩殼I，1la-夾具本體II，102a-旋扭裝置11,102.2a_傳動結構II ,102.2a.1-傳動軸1,102.2a.2-傳動軸2，102.2a.3-軸承，102.2a.4-軸套，102.2a.5-錐齒輪，105a_上部罩殼II，106a_下部罩殼II。
【具體實施方式】
[0021 ]下面結合附圖對本發明進行詳細說明。
[0022]本發明集裝箱固定旋鎖的自動卸裝系統搭載于岸橋的中轉平臺I上，根據中轉平臺I的空間對系統設備進行了如圖1所示布局。系統包括集裝箱停放平臺2;四臺工業機器人(包括端部機器人I 3和端部機器人Π 4，中部機器人ΙΠ 5和中部機器人IV 6);兩臺機器人行走機構7(當中部機器人僅設置I臺時，需要在中間加設一臺機器人行走機構7);固定旋鎖運輸線體8;夾具I 10、夾具II Ilo
[0023]圖1、圖2以較復雜的四個20尺集裝箱卸裝旋鎖進行說明，其中20尺集裝箱13停放在集裝箱停放平臺2上，其中集裝箱停放平臺2采用四個支架結構，均勻平行分布于中轉平臺的中部上方。每個支架結構中間設有兩個凸臺，凸臺兩側設有鍥型導向架，對集裝箱進行導向定位使集裝箱可以停放的相對準確，即使集裝箱在短邊方向停放準確。且集裝箱的短邊方向的長度略大于凸臺在該方向上的長度，使得集裝箱在凸臺上停放時，集裝箱的四角懸空方便機器人進行旋鎖卸裝;長邊方向則由岸橋自身精度控制。這樣設計(長邊方向無定位)的好處也是可以適合不同長度(20尺、40尺、45尺)集裝箱裝卸。
[0024]工業機器人分別設置在中轉平臺I兩端和中轉平臺I中部，端部機器人I3負責左邊兩個集裝箱的左邊四個孔，如圖1孔;端部機器人Π 4負責右邊兩個集裝箱的右邊四個孔，如圖Π孔；中機器人m負責左邊集裝箱右端的兩個孔和右邊集裝箱左端的兩個孔如圖m孔;中部機器人IV負責左邊集裝箱右端的兩個孔和右邊集裝箱左端的兩個孔如圖1V孔。
[0025]機器人行走機構7分別平行設置于中轉平臺兩端，端部機器人3、4安裝于機器人行走機構上，可以在機器人行走機構上來回移動，以彌補機器人可達空間不足的缺陷。中部機器人5、6直接安裝在中轉平臺I中間，且位于集裝箱停放平臺的中間兩個支架結構之間。如中部機器人只設置一臺時，在中間加設一個平行設置的機器人行走機構7，使中部機器人可以來回移動。
[0026]結合圖3，機器人行走機構7采用現有結構，利用伺服電機帶動導軌上的行走架體運動，可使工業機器人精確停留在導軌上的任意位置，實現機器人兩個工位的拆裝旋鎖工作，減少機器人數量，降低整個系統的成本。
[0027]端部機器人I3和端部機器人Π 4的末端裝有旋鎖夾具I 10，結合圖7，旋鎖夾具I10包括夾具本體I 101、旋扭裝置I 102、夾持裝置103、視覺裝置104、上部罩殼I 105和下部罩殼I 106。旋扭裝置I 102、夾持裝置103、視覺裝置104都裝于夾具本體I 101上，視覺裝置104與夾持裝置103分別設置于旋扭裝置102的左右兩側。如圖8所示，夾具本體I 101上設有各種接口用于旋扭裝置I 102、夾持裝置103、視覺裝置104的安裝，夾具本體I 101側面設有連接法蘭，連接法蘭軸線與旋扭裝置I 102的軸線垂直，連接法蘭可與機器人末端法蘭相連。
[0028]如圖9所示，旋扭裝置I 102包括扭頭102.1、傳動結構102.2、聯軸器102.3、伺服電機102.4，傳動結構102.2包括有傳動軸102.2.1、軸承102.2.2、軸套102.2.3，傳動軸102.2.1通過軸承102.2.2固定于軸套102.2.3內可自由轉動，軸套102.2.3通過法蘭固定安裝于夾具本體I 101上，伺服電機102.4亦通過法蘭安裝于夾具本體I 101上且與傳動結構102.2軸線同軸，傳動軸102.2.1與伺服電機102.4用聯軸器102.3相連。扭頭102.1通過螺釘安裝于傳動軸102.2.1末端，扭頭102.1可以根據旋鎖情況進行更換。
[0029]如圖10所示，本發明夾持裝置103包括夾爪103.1和103.2、齒條103.4、齒輪103.5、2個導軌103.6、連接桿103.7、浮動接頭103.8、氣缸103.9。2個導軌103.6上均設有滑塊，滑塊可沿導軌滑動，2個導軌103.6固定于夾具本體I 101上，齒輪103.5通過軸承固定于夾具本體I 101上可自由轉動，齒輪位于2個導軌中間；夾爪103.1和103.2分別安裝在對應的齒條103.4上，2個齒條103.4分別安裝于對應導軌103.6的滑塊上，2個齒條齒面相對且平行，此時2個齒條同時嚙合于齒輪103.5上;連接桿103.7—端通過浮動接頭103.8與夾爪103.1相連，一端與氣缸103.9相連。氣缸103.9固定安裝于夾具本體I 101上，氣缸103.9伸出可帶動夾爪103.1張開，同時夾爪103.1依次通過齒條、齒輪、齒條帶動夾爪103.2反向運動，這樣2個夾爪即為張開。反之氣缸縮回可使2個夾爪實現夾緊動作。夾爪103.1,103.2上均裝有光電傳感器，2個光電傳感器形成對射，當有旋鎖工件時可阻斷對射，當沒有旋鎖工件時，可對射感應，以檢測夾具是否夾持有旋鎖。
[0030]結合圖7、圖11，視覺裝置104安裝于夾具本體I101上，緊鄰于旋扭裝置I 102，視覺裝置104包括視覺相機104.1和空氣噴嘴104.2。視覺相機104.1采用紅外成像，其鏡頭對準夾持旋鎖方向(即兩個夾爪103.1、103.2之間)，可以對安裝旋鎖的集裝箱鎖孔或放置旋鎖的置具進行視覺定位，可以引導旋鎖夾具所安裝的工業機器人對準鎖孔。空氣噴嘴104.2，貼合在夾具本體上，對準視覺相機104.1鏡頭，用于吹去相機鏡頭的灰塵與其他雜質，保證視覺裝置正常工作。
[0031]如圖11所示，整個夾具都使用上部罩殼I105、下部罩殼I 106保護起來形成外殼體，旋鎖夾具僅有旋扭I 102裝置中的傳動結構末端和連接在傳動結構末端的扭頭102.1、視覺裝置104的視覺相機104.1鏡頭、空氣噴嘴104.2;夾持裝置103的2個夾爪裸露在裝置外面，其余設備均在外殼體內部。
[0032]中部機器人ΙΠ5和中部機器人IV 6的末端裝有旋鎖夾具II 11，結合圖12，旋鎖夾具II 11包括夾具本體II 101a、旋扭裝置II 102a、夾持裝置103、視覺裝置104、上部罩殼I105a和下部罩殼I 106a。夾持裝置103、視覺裝置104、夾具本體II 101a、上部罩殼105a和下部罩殼106a的位置關系同旋鎖夾具I 10。夾持裝置103、視覺裝置104的結構同旋鎖夾具I10。
[0033]該旋鎖夾具π 11的伺服電機102.4與扭頭102.1軸線垂直，下面結合圖12?圖14對旋鎖夾具II 11進行描述。
[0034]如圖12所示，基本原理與旋鎖夾具I10相同，夾具本體結構和旋扭裝置有所不同。夾具本體II 1I a的機器人安裝法蘭的軸線與扭頭的軸線同軸，伺服電機2.4軸線與扭頭的軸線垂直;夾持裝置、旋扭裝置、視覺裝置都安裝在夾具本體II 1la上。
[0035]如圖13所示，旋扭裝置II 102a包括傳動軸I 102.2a.1，傳動軸2 102.2a.2，2個軸承102.2a.3，2個軸套102.2a.4，2個錐齒輪102.2a.5，伺服電機102.4和扭頭102.1。傳動軸I 102.2a.1通過軸承102.2a.3安裝于軸套102.2a.4內并可自由轉動，傳動軸軸端裝有錐齒輪102.2a.5;傳動軸2 102.2a.2同樣通過軸承102.2a.3安裝于軸套102.2a.4內并可自由轉動，軸端裝有錐齒輪;2個軸套通過法蘭安裝于夾具本體II 10 Ia上;2個錐齒輪相互嚙合，伺服電機102.4與傳動軸I 102.2a.1通過聯軸器102.3相聯接，扭頭102.1安裝于傳動軸2 102.2a.2軸端，伺服電機102.4轉動即可通過傳動軸、錐齒輪傳動到扭頭102.1上，對旋鎖鎖芯旋扭實現開鎖動作，伺服電機102.4與扭頭102.1軸線垂直。
[0036]如圖14所示，旋鎖夾具II11同樣使用上部罩殼105a、下部罩殼106a保護起來，旋鎖夾具II U與旋鎖夾具〗10—樣僅有部分結構裸露在外部，這樣是整個夾具可在戶外使用，有一定防塵、防水的防護功能。
[0037]結合圖4，固定旋鎖運輸線體8沿集裝箱鎖孔下方布置，即圍繞在集裝箱停放平臺下方周側。固定旋鎖運輸線體8上設有若干置具8.1，置具8.1在固定旋鎖運輸線體8上循環運行。固定旋鎖運輸線體8上對應集裝箱鎖孔設置有六個拾放點(如圖1所示a位置)，同時固定旋鎖運輸線體8還設有一個人工上件點(如圖1所示b位置)，一個自動下件點(如圖1所示c位置)，六個拾放點、一個人工上件點和一個自動下件點可以對循環運行的置具進行截停，并且每個位置都裝有傳感器檢測置具和置具內是否有旋鎖，以控制整個運輸線體上各段的數量和旋鎖的數量。自動下件點處設有推鎖氣缸8.2，推鎖氣缸8.2位于固定旋鎖運輸線體8的內側;下鎖軌道8.3位于固定旋鎖運輸線體的外側，且正對推鎖氣缸;下鎖軌道8.3與鎖銷框12相連。
[0038]結合圖5，置具8.1為框架結構，包括托盤和固定于托盤上旋鎖存放架，其托盤連接在固定旋鎖運輸線體上，旋鎖存放架上端設有U型槽口 8.1.1，U型槽口 8.1.1尺寸與固定旋鎖相適配，適合固定旋鎖垂直吊掛于其上，U型槽口朝向固定旋鎖運輸線體的外側。，當置具8.1在運輸線體上運動到該位置被截停，置具上U型槽口對準下鎖軌道，推鎖氣缸8.2即可將旋鎖推下運輸線體通過下鎖軌道滑動到鎖銷框內，從而達到回收旋鎖目的。
[0039]拆鎖時，固定旋鎖運輸線體8上置具8.1內無需放旋鎖，S卩b位置無需人工上件，機器人將卸船后的集裝箱進行拆鎖操作，各拾放點有傳感器可感應無鎖置具并截停，等待機器人將拆下旋鎖放在固定旋鎖運輸線體8上的置具8.1內運到下件位(c位置)，c位置檢測到置具內有旋鎖時推鎖氣缸8.2可將旋鎖推下運輸線體，通過下鎖導軌8.3導入到鎖銷框12內。
[0040]裝鎖時，需要人工對固定旋鎖運輸線體8進行上件操作，b位置人工上件時看到有空置具上件即可，鎖會通過運輸線體上的置具運輸到各個拾放點，各拾放點有傳感器可感應有鎖置具并截停等待機器人抓取，機器人抓取旋鎖后可對即將裝船集裝箱進行裝鎖操作。
[0041]如圖6所示，為裝卸40尺、45尺集裝箱時，中間兩臺中部機器人收起無動作，機器人收起位姿對集裝箱無干涉。其他運行原理同上述描述。
[0042]由岸橋對自動裝卸鎖系統下發信號，告訴系統岸橋吊裝下的是何種集裝箱，是拆卸旋鎖還是安裝旋鎖，自動裝卸鎖系統會根據岸橋下發信號選擇不同模式調動不同機器人進行裝卸鎖工作。
[0043]綜上所述，本集裝箱卸裝旋鎖系統可適應多種型號集裝箱，可適應多種型號的旋鎖，可以提高港口的自動化程度。
【主權項】
1.一種集裝箱固定旋鎖的自動卸裝系統，其特征在于:所述自動卸裝系統包括集裝箱停放平臺、工業機器人、機器人行走機構和夾具;所述集裝箱停放平臺設于岸橋的中轉平臺上;所述機器人行走機構設于中轉平臺兩端;所述工業機器人安裝于所述機器人行走機構上;所述工業機器人的末端安裝有所述夾具。2.根據權利要求1所述的自動卸裝系統，其特征在于:所述集裝箱停放平臺采用四個支架結構，均勻平行分布于所述中轉平臺的中部上方;所述工業機器人包括兩臺端部機器人和中部機器人;所述中部機器人為一臺或兩臺，位于所述集裝箱停放平臺的中間兩個支架結構之間；當中部機器人為兩臺時，固定安裝于所述中轉平臺上；當中部機器人為一臺時，通過機器人行走機構設于所述中轉平臺上;所述端部機器人分別安裝于對應的機器人行走機構上。3.根據權利要求2所述的自動卸裝系統，其特征在于:每個支架結構的中間間隔設有兩個凸臺；每個凸臺的兩側均設有一組鍥型導向架;每組鍥型導向架底部間距大于集裝箱寬度。4.根據權利要求1所述的自動卸裝系統，其特征在于:所述自動卸裝系統還包括固定旋鎖運輸線體;所述固定旋鎖運輸線體為循環運行線，固定在所述中轉平臺上，且圍繞在所述集裝箱停放平臺下方周側;所述固定旋鎖運輸線體上設有若干可沿所述固定旋鎖運輸線體循環運行的置具。5.根據權利要求4所述的自動卸裝系統，其特征在于:所述固定旋鎖運輸線體上固定設有六個拾放點、一個上件點和一個下件點；所述拾放點、上件點和下件點處均設有傳感器；所述下件點處設有推鎖氣缸，所述推鎖氣缸位于所述固定旋鎖運輸線體的內側;所述自動卸裝系統還包括下鎖軌道和鎖銷框;所述下鎖軌道位于所述固定旋鎖運輸線體的外側，且正對所述推鎖氣缸;所述下鎖軌道與鎖銷框相連。6.根據權利要求5所述的自動卸裝系統，其特征在于:所述置具包括托盤和固定于托盤上旋鎖存放架，所述托盤連接在固定旋鎖運輸線體上；所述的旋鎖存放架上端設有U型槽口，U型槽口尺寸與固定旋鎖相適配，U型槽口的開口方向朝向固定旋鎖運輸線體的外側。7.根據權利要求2所述的自動卸裝系統，其特征在于:所述夾具包括夾具本體、旋扭裝置、夾持裝置、連接法蘭和視覺裝置;所述旋扭裝置和夾持裝置固定安裝于所述夾具本體上;所述旋扭裝置包括伺服電機、傳動機構和扭頭;所述伺服電機固定在所述夾具本體上，并通過傳動機構與扭頭傳動相連;所述夾持裝置包括氣缸、夾爪;所述氣缸固定安裝于所述夾具本體上;所述夾爪為兩個，水平設置于所述扭頭正下方，且通過所述氣缸控制開合;所述連接法蘭固定在所述夾具本體一端，所述夾具通過所述連接法蘭與工業機器人相連;所述連接法蘭的軸向與所述伺服電機的輸出軸軸線相垂直;所述視覺裝置固定安裝在所述夾具本體上，視覺方向與所述扭頭的中心軸線平行，且視覺對準兩個夾爪之間。8.根據權利要求7所述的夾具，其特征在于:所述夾持裝置還包括連接桿、浮動接頭;所述氣缸依次通過連接桿和浮動接頭與其中一個夾爪傳動相連，該夾爪通過逆向傳動裝置與另一個夾爪傳動相連;所述逆向傳動裝置包括齒輪、兩個齒條、兩根導軌;所述導軌固定安裝在所述夾具本體上;所述齒輪通過軸承固定安裝于所述夾具本體上;兩個齒條平行設于所述齒輪兩側，且分別與所述齒輪相嚙合;所述夾爪分別安裝在對應的齒條上;所述導軌上分別設有可自由滑動的滑塊;所述齒條與對應的導軌上的滑塊固定相連。9.根據權利要求8所述的夾具，其特征在于:所述端部機器人的夾具的傳動機構包括傳動軸、軸承、軸套;所述軸套固定在所述夾具本體上;所述傳動軸通過所述軸承安裝在軸套上，一端通過聯軸器與所述伺服電機相連，另一端與所述扭頭固定相連;所述中部機器人的夾具的傳動機構包括兩個傳動軸、兩個軸承、兩個軸套、兩個錐齒輪;所述軸套固定在所述夾具本體上;所述兩個傳動軸分別通過對應的軸承固定在對應的軸套上;一個傳動軸的一端通過聯軸器與所述伺服電機相連，另一端與對應的錐齒輪固定相連;另一個傳動軸的一端與對應的錐齒輪固定相連，另一端與所述扭頭固定相連;所述兩個錐齒輪相嚙合。10.根據權利要求9所述的夾具，其特征在于:所述視覺裝置包括視覺相機和空氣噴嘴；所述空氣噴嘴的噴嘴對著所述視覺相機的鏡頭部位;所述兩個夾爪上分別設有光電傳感器;所述夾具還包括上部罩殼和下部罩殼;所述上部罩殼和下部罩殼固定相連形成所述夾具的殼體，且設于所述夾具本體外部;所述伺服電機、氣缸位于所述殼體內；所述扭頭和夾爪位于所述殼體外部;所述傳動結構一端位于所述殼體內部，另一端伸出所述殼體外與所述扭頭相連。
【文檔編號】B23P19/04GK105965244SQ201610523811
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月6日
【發明人】劉國耀, 吳旋, 何杰, 任文星, 周之晨
【申請人】南京科遠自動化集團股份有限公司