本(ben)申請涉(she)及智能控制，特(te)別是涉(she)及一種清潔機器(qi)人控制方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術：

1、隨著科技(ji)的發(fa)展，清(qing)潔(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)逐(zhu)漸進入(ru)人(ren)們的工作和生活。一(yi)般(ban)清(qing)潔(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)在(zai)控制過程中，需要(yao)用戶通過手機等(deng)發(fa)送語音(yin)指令的方式，使(shi)清(qing)潔(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)在(zai)移動至用戶所在(zai)位置(zhi)后，掃描地面信息并做(zuo)識(shi)別判斷，這給控制清(qing)潔(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)帶來了不便，而(er)如(ru)何便捷的控制清(qing)潔(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)是目前亟待解決的問題(ti)。

技術實現思路

1、本申(shen)請主要(yao)解決的(de)(de)技術問題是提供一(yi)種清潔機(ji)器人(ren)控(kong)制方法(fa)、裝置、設備和存(cun)儲介質，能夠(gou)提高(gao)對清潔機(ji)器人(ren)控(kong)制的(de)(de)便捷(jie)性(xing)。

2、為解決(jue)上(shang)述技(ji)術(shu)問題(ti)，本申(shen)請采用的(de)一個技(ji)術(shu)方案是：提(ti)供一種清(qing)潔機(ji)器人(ren)控制方法，該方法包括：獲取目(mu)標區(qu)域(yu)(yu)的(de)目(mu)標圖像(xiang)；目(mu)標圖像(xiang)由除清(qing)潔機(ji)器人(ren)外的(de)至少(shao)一個圖像(xiang)采集設備(bei)采集得到；基于目(mu)標圖像(xiang)，確定(ding)目(mu)標區(qu)域(yu)(yu)中待清(qing)潔區(qu)域(yu)(yu)的(de)區(qu)域(yu)(yu)信(xin)(xin)息；區(qu)域(yu)(yu)信(xin)(xin)息至少(shao)包括表(biao)征待清(qing)潔區(qu)域(yu)(yu)所(suo)在位(wei)(wei)置(zhi)的(de)位(wei)(wei)置(zhi)表(biao)征信(xin)(xin)息；至少(shao)基于位(wei)(wei)置(zhi)表(biao)征信(xin)(xin)息，控制清(qing)潔機(ji)器人(ren)。

3、為解決(jue)上述技(ji)術(shu)問題(ti)，本申請(qing)采(cai)用(yong)的(de)(de)(de)另一個技(ji)術(shu)方案是(shi)：提(ti)供(gong)一種清潔(jie)機(ji)器(qi)人(ren)控(kong)(kong)制(zhi)裝置，包(bao)括(kuo)：獲取(qu)模塊、確定模塊和控(kong)(kong)制(zhi)模塊；獲取(qu)模塊，用(yong)于(yu)獲取(qu)目標區(qu)(qu)域(yu)(yu)的(de)(de)(de)目標圖(tu)像；目標圖(tu)像由除清潔(jie)機(ji)器(qi)人(ren)外的(de)(de)(de)至(zhi)(zhi)少(shao)(shao)一個圖(tu)像采(cai)集(ji)設備(bei)采(cai)集(ji)得到；確定模塊，用(yong)于(yu)基于(yu)目標圖(tu)像，確定目標區(qu)(qu)域(yu)(yu)中待(dai)清潔(jie)區(qu)(qu)域(yu)(yu)的(de)(de)(de)區(qu)(qu)域(yu)(yu)信(xin)(xin)(xin)息；區(qu)(qu)域(yu)(yu)信(xin)(xin)(xin)息至(zhi)(zhi)少(shao)(shao)包(bao)括(kuo)用(yong)于(yu)表征(zheng)待(dai)清潔(jie)區(qu)(qu)域(yu)(yu)所在位(wei)置的(de)(de)(de)位(wei)置表征(zheng)信(xin)(xin)(xin)息；控(kong)(kong)制(zhi)模塊，用(yong)于(yu)至(zhi)(zhi)少(shao)(shao)基于(yu)位(wei)置表征(zheng)信(xin)(xin)(xin)息，控(kong)(kong)制(zhi)清潔(jie)機(ji)器(qi)人(ren)。

4、為解決上述技(ji)術(shu)問(wen)題(ti)，本(ben)申請(qing)采用(yong)的(de)再(zai)一個技(ji)術(shu)方(fang)案是：提供一種電子(zi)設備(bei)，包括相互耦接(jie)的(de)存儲器(qi)和處理器(qi)，存儲器(qi)存儲有程序指(zhi)令；處理器(qi)用(yong)于執行存儲器(qi)中存儲的(de)程序指(zhi)令，以實現上述方(fang)法。

5、為解決上述技術(shu)問(wen)題(ti)，本申(shen)請采用的又(you)一個技術(shu)方(fang)案(an)是：提(ti)供一種計算(suan)機(ji)可讀存(cun)儲介質，用于存(cun)儲程序指令(ling)，該程序指令(ling)能夠(gou)被執行以實現上述方(fang)法(fa)。

6、上述(shu)(shu)方(fang)案，在獲取目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)區(qu)域(yu)(yu)(yu)的(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)后(hou)，可(ke)(ke)基于(yu)(yu)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)確定目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)區(qu)域(yu)(yu)(yu)中(zhong)待清(qing)潔(jie)(jie)區(qu)域(yu)(yu)(yu)的(de)(de)(de)(de)區(qu)域(yu)(yu)(yu)信息(xi)，然后(hou)至(zhi)少(shao)基于(yu)(yu)區(qu)域(yu)(yu)(yu)信息(xi)中(zhong)表(biao)征(zheng)(zheng)待清(qing)潔(jie)(jie)區(qu)域(yu)(yu)(yu)所(suo)在位置(zhi)的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)表(biao)征(zheng)(zheng)信息(xi)，控(kong)制(zhi)(zhi)清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，其中(zhong)，目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)由除清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)外的(de)(de)(de)(de)至(zhi)少(shao)一個圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集(ji)設(she)備(bei)采(cai)集(ji)得到(dao)。由于(yu)(yu)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集(ji)設(she)備(bei)和清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是不同設(she)備(bei)，故本(ben)申(shen)(shen)請可(ke)(ke)在清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)采(cai)集(ji)不到(dao)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)區(qu)域(yu)(yu)(yu)的(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)(de)情況下，借(jie)助至(zhi)少(shao)一個圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集(ji)設(she)備(bei)采(cai)集(ji)的(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)確定待清(qing)潔(jie)(jie)區(qu)域(yu)(yu)(yu)的(de)(de)(de)(de)區(qu)域(yu)(yu)(yu)信息(xi)，進(jin)而(er)控(kong)制(zhi)(zhi)清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)。相比(bi)于(yu)(yu)利用清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)采(cai)集(ji)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)，并利用采(cai)集(ji)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)控(kong)制(zhi)(zhi)清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)方(fang)案，本(ben)申(shen)(shen)請上述(shu)(shu)不依賴(lai)清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)采(cai)集(ji)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)(de)方(fang)案，可(ke)(ke)在清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)采(cai)集(ji)不到(dao)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)區(qu)域(yu)(yu)(yu)的(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)(de)情況下實現對清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)，提(ti)高了對清(qing)潔(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)便(bian)捷性。

技術特征：

1.一種清(qing)潔機器人控制(zhi)方(fang)法，其特征在于，所述方(fang)法包括：

2.根據(ju)權利要求1所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)方法，其特征(zheng)在于，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)區域信(xin)息還包括用于指示是(shi)否清(qing)潔所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)待清(qing)潔區域的(de)初始(shi)清(qing)潔類型，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)初始(shi)清(qing)潔類型基于所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)目標圖像的(de)識別結果確定(ding)；

3.根據(ju)權利要(yao)求2所(suo)述(shu)(shu)的方法，其特(te)征在(zai)于，所(suo)述(shu)(shu)基于所(suo)述(shu)(shu)待(dai)清(qing)潔區(qu)域的初始清(qing)潔類型(xing)和所(suo)述(shu)(shu)位置表征信息，控(kong)制(zhi)所(suo)述(shu)(shu)清(qing)潔機(ji)器人，包括：

4.根據權利要求3所(suo)述的方(fang)法，其特征在于(yu)，所(suo)述初始清(qing)潔類型包括可清(qing)潔型、清(qing)潔確(que)認型和不可清(qing)潔型中的一者；

5.根據權利要求3所述(shu)的方(fang)法，其(qi)特征在(zai)于(yu)，所述(shu)目標清(qing)潔(jie)類型(xing)(xing)包括可清(qing)潔(jie)型(xing)(xing)或不可清(qing)潔(jie)型(xing)(xing)；

6.根據權利要(yao)求4所(suo)述(shu)的(de)方法，其特征在(zai)于，所(suo)述(shu)圖像采集設(she)備包(bao)括用(yong)(yong)戶(hu)佩戴的(de)智能穿戴設(she)備，所(suo)述(shu)向(xiang)用(yong)(yong)戶(hu)發送清潔確認(ren)信息(xi)，以(yi)提示用(yong)(yong)戶(hu)進行清潔確認(ren)的(de)方式包(bao)括以(yi)下至(zhi)少(shao)一者：

7.根(gen)據(ju)權利要求(qiu)1所(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)方法，其(qi)特征在于，所(suo)述(shu)(shu)(shu)基于所(suo)述(shu)(shu)(shu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)圖像(xiang)，確定所(suo)述(shu)(shu)(shu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)區(qu)(qu)域(yu)(yu)中(zhong)(zhong)待(dai)清潔(jie)區(qu)(qu)域(yu)(yu)的(de)(de)(de)區(qu)(qu)域(yu)(yu)信(xin)息以及后續步(bu)驟由(you)目(mu)(mu)標(biao)(biao)圖像(xiang)采(cai)集(ji)設備(bei)、所(suo)述(shu)(shu)(shu)清潔(jie)機器(qi)人(ren)或第(di)三(san)方工具中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)一者(zhe)執行；其(qi)中(zhong)(zhong)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)圖像(xiang)采(cai)集(ji)設備(bei)為(wei)至(zhi)少(shao)一個所(suo)述(shu)(shu)(shu)圖像(xiang)采(cai)集(ji)設備(bei)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)一者(zhe)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)圖像(xiang)采(cai)集(ji)設備(bei)和(he)所(suo)述(shu)(shu)(shu)清潔(jie)機器(qi)人(ren)通信(xin)連接(jie)；所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)三(san)方工具與所(suo)述(shu)(shu)(shu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)圖像(xiang)采(cai)集(ji)設備(bei)和(he)所(suo)述(shu)(shu)(shu)清潔(jie)機器(qi)人(ren)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)至(zhi)少(shao)一者(zhe)通信(xin)連接(jie)。

8.根據權(quan)利要求1所述(shu)的方法，其特征在于(yu)，所述(shu)目標區域為用戶(hu)下達語(yu)音指令時(shi)，手指方向對(dui)應(ying)的區域；所述(shu)語(yu)音指令用于(yu)指示(shi)所述(shu)清潔(jie)機器人(ren)對(dui)所述(shu)待清潔(jie)區域執(zhi)行清潔(jie)或進行避(bi)讓；

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目(mu)標區域(yu)為(wei)至(zhi)少一個所述圖(tu)像采集設備的可(ke)視區域(yu)，且(qie)在所述清潔機(ji)器(qi)人的可(ke)視范圍外(wai)；

10.根據權利要(yao)求(qiu)1所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)方(fang)法(fa)，其特征在于(yu)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)圖(tu)像(xiang)采集設備的(de)數量為多(duo)個，不(bu)同所(suo)(suo)述(shu)(shu)圖(tu)像(xiang)采集設備用(yong)于(yu)從不(bu)同方(fang)向采集所(suo)(suo)述(shu)(shu)目標(biao)區域的(de)目標(biao)圖(tu)像(xiang)；

11.一(yi)種(zhong)清(qing)潔(jie)機器人控(kong)制裝置(zhi)(zhi)，其特征在于，所述裝置(zhi)(zhi)包括(kuo)：

12.一種電(dian)子設備，其(qi)特征在于，包(bao)括相互耦接的存儲器和處(chu)理器，

13.一種計(ji)算機(ji)可讀存(cun)儲介(jie)質，其特(te)征在于，所述(shu)計(ji)算機(ji)可讀存(cun)儲介(jie)質存(cun)儲有能(neng)夠被處(chu)理器運行的程(cheng)序指令(ling)，所述(shu)程(cheng)序指令(ling)能(neng)夠被處(chu)理器執行以實現權利要求1-10任一項所述(shu)的方法。

技術總結
本申請公開了一種清潔機器人控制方法、裝置、設備和存儲介質，該方法包括：獲取目標區域的目標圖像；目標圖像至少由由除清潔機器人外的至少一個圖像采集設備采集得到；基于目標圖像，確定目標區域中待清潔區域的區域信息；區域信息至少包括表征待清潔區域所在位置的位置表征信息；至少基于位置表征信息，控制清潔機器人。通過上述方式，本申請能夠提高對清潔機器人控制的便捷性。

技術研發人員：韓勁松,孫禹
受保護的技術使用者：科大訊飛股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19