本發明涉及(ji)割(ge)草裝(zhuang)置(zhi)，尤(you)其(qi)涉及(ji)一(yi)種基于rtk定位導航的(de)全自動割(ge)草裝(zhuang)置(zhi)。

背景技術：

1、在變電站的(de)(de)(de)設(she)備(bei)運行(xing)區域內，為確(que)保設(she)施(shi)(shi)的(de)(de)(de)安全與高效運行(xing)，普遍(bian)實施(shi)(shi)了地面硬化(hua)措施(shi)(shi)。然而，即便(bian)經(jing)過硬化(hua)處理，地面縫隙及設(she)備(bei)之間(jian)的(de)(de)(de)微小空(kong)間(jian)仍(reng)不可避免地成為雜草滋長(chang)的(de)(de)(de)溫床。當這些雜草生長(chang)過于繁茂時，不僅為鼠類、蛇(she)類及多種昆蟲提(ti)供(gong)了理想(xiang)的(de)(de)(de)棲息地，還間(jian)接吸引(yin)了鳥類前來覓食，這不僅對變電站的(de)(de)(de)生態環境構成了影響，更(geng)對巡(xun)檢人員的(de)(de)(de)作業安全及設(she)備(bei)的(de)(de)(de)穩定(ding)運行(xing)構成了潛在的(de)(de)(de)威脅，增加了安全風險(xian)系(xi)數(shu)。

2、針(zhen)對(dui)(dui)此問題，傳統(tong)上采取的(de)管理(li)策略是在每年的(de)3月至10月期(qi)間，每月定(ding)期(qi)安排人工除(chu)草(cao)作(zuo)(zuo)業。此過程(cheng)涉及兩種主(zhu)(zhu)要(yao)處(chu)理(li)方(fang)式(shi)：一是停電處(chu)理(li)，該方(fang)式(shi)需提前申請檢(jian)修(xiu)作(zuo)(zuo)業票，將相關設(she)備(bei)(bei)切(qie)換至檢(jian)修(xiu)狀態(tai)，隨后作(zuo)(zuo)業人員方(fang)可進入(ru)生產(chan)區域進行(xing)除(chu)草(cao)作(zuo)(zuo)業。此法雖能有(you)效清除(chu)雜(za)(za)草(cao)，但存在顯著的(de)誤操(cao)作(zuo)(zuo)風險，且耗(hao)時耗(hao)力，對(dui)(dui)生產(chan)計劃(hua)的(de)執行(xing)造成一定(ding)干擾。二(er)是不(bu)停電處(chu)理(li)，該方(fang)式(shi)利用絕緣桿固定(ding)鐮刀等工具，從(cong)圍(wei)(wei)欄(lan)外(wai)部伸入(ru)進行(xing)作(zuo)(zuo)業，主(zhu)(zhu)要(yao)局限(xian)于清理(li)圍(wei)(wei)欄(lan)邊緣的(de)雜(za)(za)草(cao)，對(dui)(dui)于位于35kv低(di)壓電容、交流濾波器等關鍵(jian)設(she)備(bei)(bei)周圍(wei)(wei)圍(wei)(wei)欄(lan)中央(yang)的(de)雜(za)(za)草(cao)則(ze)難(nan)以觸(chu)及，清理(li)效果有(you)限(xian)，同時清除(chu)雜(za)(za)草(cao)過程(cheng)更為費時費力。

3、因(yin)此，需要(yao)對現有技術進行改進。

4、以上(shang)信息作為(wei)背景信息給出只是為(wei)了輔(fu)助理解本公(gong)(gong)開，并沒(mei)有(you)確定或者承(cheng)認任意上(shang)述內容是否可用(yong)作相(xiang)對于本公(gong)(gong)開的現(xian)有(you)技術。

技術實現思路

1、本發明提供一種基于rtk定(ding)位導航(hang)的全自動割草裝置，以解決現有技術中存在的問題。

2、為實現(xian)上述目(mu)的(de)，本發(fa)明(ming)提供以下的(de)技(ji)術方案：

3、一種基(ji)于(yu)rtk定位導(dao)航的全自動割草裝(zhuang)置(zhi)，包括割草機器人和智能控制系統(tong)；其中，

4、所(suo)述智能控(kong)(kong)制系統(tong)設置于所(suo)述割(ge)草(cao)(cao)機器(qi)人(ren)，用于控(kong)(kong)制所(suo)述割(ge)草(cao)(cao)機器(qi)人(ren)移動(dong)，并執(zhi)行割(ge)草(cao)(cao)作業；

5、所(suo)述(shu)(shu)智能控(kong)制系統(tong)包括主控(kong)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、rtk高精度(du)(du)定位模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)和通信模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；所(suo)述(shu)(shu)rtk高精度(du)(du)定位模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)和所(suo)述(shu)(shu)通信模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)分別與(yu)所(suo)述(shu)(shu)主控(kong)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)連(lian)接；

6、所述rtk高精(jing)度定位模(mo)塊用(yong)于(yu)獲取所述割草機(ji)器(qi)人(ren)的位置信息(xi)；

7、所述通信模(mo)塊用(yong)于接收割草作業指令；

8、所(suo)述主控(kong)模塊(kuai)用于接(jie)收所(suo)述rtk高精度定位模塊(kuai)提供(gong)的所(suo)述割草機(ji)器人的位置信息，并結合預(yu)設的割草區域，進行移動路徑(jing)規劃。

9、進一步地，所述基于rtk定位導航的全自動割草裝置中，所述割草機器人包括機殼、第一驅動組(zu)件(jian)(jian)、第二驅動組(zu)件(jian)(jian)、移動組(zu)件(jian)(jian)和(he)切割組(zu)件(jian)(jian)；

10、所述(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)組件設置于所述(shu)(shu)機殼(ke)，用于在所述(shu)(shu)第一驅動(dong)(dong)(dong)組件的驅動(dong)(dong)(dong)下運(yun)動(dong)(dong)(dong)，并在運(yun)動(dong)(dong)(dong)時(shi)帶動(dong)(dong)(dong)所述(shu)(shu)機殼(ke)移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)，從(cong)而帶動(dong)(dong)(dong)所述(shu)(shu)割草機器人移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)；

11、所(suo)述(shu)切割(ge)組(zu)件(jian)設置于(yu)所(suo)述(shu)機殼，用(yong)于(yu)在所(suo)述(shu)第二驅動組(zu)件(jian)的驅動下(xia)運(yun)動，并(bing)執行割(ge)草(cao)作業(ye)。

12、進一步地(di)，所述基于rtk定位(wei)導航的(de)全自動(dong)割草裝置(zhi)中，所述移動(dong)組(zu)件和所述切割組(zu)件分別通過快(kuai)速拆裝連接結構設置(zhi)于所述機(ji)殼。

13、進一(yi)步地，所(suo)述(shu)基于rtk定位導航的全(quan)自動割草(cao)裝置(zhi)中，所(suo)述(shu)割草(cao)機(ji)器人還包(bao)括供電電源；

14、所(suo)述(shu)(shu)智能控(kong)制系(xi)統(tong)、所(suo)述(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)和所(suo)述(shu)(shu)切割組(zu)(zu)件(jian)分別(bie)與所(suo)述(shu)(shu)供電電源連接(jie)，用于對(dui)所(suo)述(shu)(shu)智能控(kong)制系(xi)統(tong)、所(suo)述(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)和所(suo)述(shu)(shu)切割組(zu)(zu)件(jian)進(jin)行供電。

15、進(jin)一(yi)步地，所述基(ji)于(yu)rtk定位導(dao)航的全自動割草(cao)裝置(zhi)中，所述割草(cao)機器人還包括(kuo)避障傳感器；

16、所(suo)述避(bi)障傳感器設置(zhi)于所(suo)述機(ji)殼，且與所(suo)述主控(kong)模塊(kuai)連接，用于檢測(ce)所(suo)述割草機(ji)器人的移動路(lu)徑上是否存在障礙物；

17、所述(shu)主控模(mo)(mo)塊(kuai)具體用于接(jie)收所述(shu)rtk高(gao)精度定位模(mo)(mo)塊(kuai)提供的(de)所述(shu)割(ge)草機器(qi)人的(de)位置信息(xi)，并結合預設的(de)割(ge)草區(qu)域和(he)所述(shu)避障(zhang)傳感(gan)器(qi)提供的(de)障(zhang)礙物信息(xi)，進行移動路徑規劃和(he)避障(zhang)決策。

18、進一步地，所述基于rtk定位(wei)導(dao)航的全(quan)自(zi)動割(ge)草(cao)裝置中，所述割(ge)草(cao)機器人(ren)還(huan)包括按(an)鍵；

19、所(suo)述(shu)(shu)按鍵(jian)設置于所(suo)述(shu)(shu)機殼，且(qie)與所(suo)述(shu)(shu)主控(kong)模(mo)(mo)塊連接，用(yong)于觸(chu)發所(suo)述(shu)(shu)主控(kong)模(mo)(mo)塊生成對應的控(kong)制指令。

20、進一步地，所述基于rtk定位導航的(de)全自動割草裝置(zhi)中，所述按(an)鍵(jian)包(bao)括方向控(kong)制(zhi)按(an)鍵(jian)和開(kai)關控(kong)制(zhi)按(an)鍵(jian)。

21、進一步地，所述基于(yu)rtk定位導航(hang)的全自動割草(cao)裝置中，所述割草(cao)機器人還包括顯示屏；

22、所(suo)(suo)述顯示(shi)(shi)屏設(she)置于(yu)所(suo)(suo)述機殼，且通(tong)過顯示(shi)(shi)驅(qu)動模塊(kuai)與所(suo)(suo)述主控模塊(kuai)連接，用(yong)于(yu)顯示(shi)(shi)人(ren)機交互信(xin)息。

23、進一步地，所(suo)述(shu)基于rtk定位導航的(de)全自(zi)動(dong)割草裝置中，還包括智能能量管(guan)理系統；

24、所(suo)述智能(neng)能(neng)量管理系統設置于所(suo)述割(ge)草(cao)機器人，用(yong)于在確保所(suo)述割(ge)草(cao)機器人性能(neng)的同(tong)時，最大(da)化(hua)所(suo)述割(ge)草(cao)機器人的續航和作業效率；

25、所述(shu)智能(neng)(neng)能(neng)(neng)量管理系統(tong)包括(kuo)：

26、數據采(cai)集傳感器(qi)用(yong)于采(cai)集所(suo)述割(ge)草機器(qi)人的電能狀態數據、環境條(tiao)件數據和系統(tong)負載數據；

27、微處理(li)器，與所述數(shu)據采(cai)集(ji)傳感器連接，用于分析采(cai)集(ji)到(dao)的數(shu)據，并使(shi)(shi)用算(suan)法來(lai)決(jue)定如何(he)最佳地(di)分配和使(shi)(shi)用電(dian)能；

28、控制(zhi)單元，與所述微處理器連接，用(yong)于(yu)根(gen)據所述微處理器的指令調整系(xi)統(tong)參數(shu)(shu)，所述系(xi)統(tong)參數(shu)(shu)包(bao)括充放電速(su)率，或者在多(duo)能源(yuan)系(xi)統(tong)中選擇(ze)最合適的能源(yuan)；

29、通(tong)(tong)信接口，與所述微處理器連接，用于與外部系統(tong)通(tong)(tong)信，接收指令或(huo)發送狀態更(geng)新；

30、存(cun)儲單元，與所(suo)述微處理器連接(jie)，用于(yu)記錄系統性能(neng)和事件(jian)，并生成報(bao)告(gao)；

31、電(dian)能健康監控(kong)單(dan)元，與所述微處理器連接，用于持續監測(ce)電(dian)能狀態；

32、所述(shu)微處(chu)理器的內部存儲(chu)器內存儲(chu)有預測性算法、動態負載管理策略、智(zhi)能充電(dian)策略和用戶行為(wei)學(xue)習(xi)算法；

33、所述預(yu)測性算(suan)法(fa)用于基于歷史數據(ju)和實時(shi)輸入，預(yu)測未來的能量需求和可用性；

34、所述動態負(fu)載管理(li)策略用于根據系統需(xu)求自動調整能量分配，確保(bao)高優先級任務(wu)始終有足夠的能量供應；

35、所述(shu)智能(neng)充電策略用于在不(bu)同環境條件下，調整充放電策略；

36、所述用戶行(xing)為學(xue)習算法用于通過(guo)機器學(xue)習理解(jie)用戶的行(xing)為模式。

37、進(jin)一步地，所(suo)述基于rtk定(ding)位(wei)導航的全自動割(ge)草裝置(zhi)中，所(suo)述第一驅動組件(jian)和所(suo)述第二(er)驅動組件(jian)中的齒輪為斜齒輪或螺旋齒輪；

38、所述(shu)第一驅(qu)動(dong)組(zu)件(jian)和所述(shu)第二驅(qu)動(dong)組(zu)件(jian)中的軸(zhou)承為(wei)滾(gun)(gun)珠軸(zhou)承或滾(gun)(gun)柱(zhu)軸(zhou)承；

39、所(suo)述第一驅(qu)動(dong)組件和所(suo)述第二(er)驅(qu)動(dong)組件的材(cai)料(liao)(liao)為吸音材(cai)料(liao)(liao)或減震材(cai)料(liao)(liao)；

40、所(suo)述(shu)第一驅動組件(jian)和所(suo)述(shu)第二驅動組件(jian)中使用了減(jian)震支架或懸(xuan)掛系(xi)統。

41、與現有技術相比，本發(fa)明具有以下有益效果：

42、本發明提(ti)供的(de)一種(zhong)基于rtk定位導航的(de)全自(zi)動割草裝(zhuang)置，通過融合高精度定位導航技術(shu)、機器人技術(shu)與智(zhi)(zhi)能(neng)(neng)控制策略，旨在(zai)提(ti)供一種(zhong)更為高效、智(zhi)(zhi)能(neng)(neng)的(de)除(chu)草解決(jue)方案，不僅清理效果(guo)佳，而且誤操作(zuo)(zuo)風險低，省時省力，適用于變(bian)電(dian)站內多種(zhong)復(fu)雜作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)環境，實(shi)現除(chu)草作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)的(de)全面自(zi)動化覆蓋(gai)，從而提(ti)升了變(bian)電(dian)站的(de)安全管理水平，確(que)保電(dian)網設備的(de)持(chi)續穩定運行，同時保障運維人員的(de)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)安全。

43、本發(fa)明具(ju)(ju)有其它的(de)特(te)性(xing)和優點，這些(xie)特(te)性(xing)和優點從并入本文(wen)中(zhong)的(de)附(fu)圖(tu)和隨(sui)后的(de)具(ju)(ju)體實施(shi)方(fang)式(shi)中(zhong)將是顯而(er)易見的(de)，或(huo)者將在(zai)并入本文(wen)中(zhong)的(de)附(fu)圖(tu)和隨(sui)后的(de)具(ju)(ju)體實施(shi)方(fang)式(shi)中(zhong)進(jin)行詳細陳述，這些(xie)附(fu)圖(tu)和具(ju)(ju)體實施(shi)方(fang)式(shi)共(gong)同用(yong)于解(jie)釋本發(fa)明的(de)特(te)定原理。