本技(ji)術屬于(yu)車輛，尤(you)其涉及(ji)一種(zhong)電機的發聲方法、車輛、計算(suan)機程(cheng)序產(chan)品及(ji)存儲介質。

背景技術：

1、新能(neng)源汽車使(shi)用電動(dong)驅(qu)動(dong)系統進(jin)行驅(qu)動(dong)，相比于燃油發動(dong)機，通(tong)過電機驅(qu)動(dong)使(shi)得車輛(liang)在行駛過程中環境更加安靜，車內噪音也(ye)相應減(jian)少。

2、相關技(ji)術中(zhong)，會通過將相應的交(jiao)流電流注入汽(qi)車電機(ji)中(zhong)，讓電機(ji)模擬內燃機(ji)聲(sheng)(sheng)浪(lang)從而增(zeng)加駕駛樂趣(qu)。然而，由于電機(ji)不是專門為聲(sheng)(sheng)音再現設計的，所(suo)以通過電機(ji)產生的聲(sheng)(sheng)音的質(zhi)量較低。

技術實現思路

1、本技(ji)術(shu)旨在至少解(jie)決現有技(ji)術(shu)中存在的技(ji)術(shu)問題之一(yi)。為此(ci)，本技(ji)術(shu)提出一(yi)種電機(ji)的發聲方法、車輛(liang)、計(ji)算機(ji)程序產品及存儲介(jie)質(zhi)，能(neng)提高電機(ji)的發聲質(zhi)量。

2、第一(yi)方(fang)面，本技(ji)術提供了一(yi)種電機的發聲方(fang)法，包括：

3、獲(huo)取(qu)音(yin)(yin)(yin)頻采(cai)(cai)(cai)樣信號，所(suo)述(shu)音(yin)(yin)(yin)頻采(cai)(cai)(cai)樣信號是(shi)對音(yin)(yin)(yin)頻數(shu)據采(cai)(cai)(cai)樣得到；

4、根據所述音頻采樣信(xin)號確定音頻注(zhu)入信(xin)號，所述音頻注(zhu)入信(xin)號包括電(dian)(dian)(dian)機的目標矢(shi)量(liang)坐標系(xi)下的電(dian)(dian)(dian)壓矢(shi)量(liang)和/或電(dian)(dian)(dian)流矢(shi)量(liang)；

5、根據(ju)所(suo)述音頻注入信(xin)號確(que)定所(suo)述電機發(fa)聲(sheng)的(de)控制信(xin)號；

6、根據所述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)信號(hao)控(kong)(kong)制(zhi)所述(shu)電機(ji)，以使(shi)所述(shu)電機(ji)發聲。

7、根據本技(ji)術(shu)的(de)一個實施例，所(suo)(suo)述根據所(suo)(suo)述音(yin)頻注入信號確定電機的(de)控(kong)制信號，包括：

8、根據所述(shu)音頻(pin)注入(ru)信(xin)號(hao)調整電機(ji)的(de)控制信(xin)號(hao)的(de)占空比。

9、根據(ju)本(ben)技(ji)術的一個實(shi)施例，還包括：

10、根據(ju)所述音(yin)頻采(cai)樣信號(hao)調(diao)整(zheng)電機的(de)勵磁橋臂的(de)控制信號(hao)的(de)占空比。

11、根(gen)據(ju)本技術(shu)的(de)(de)一個實施例，所(suo)述根(gen)據(ju)所(suo)述音頻采(cai)樣信號調整電(dian)機的(de)(de)勵磁橋臂(bei)的(de)(de)控制(zhi)信號的(de)(de)占空(kong)比，包括(kuo)：

12、根據所(suo)述音頻采樣信號確定電機磁場的勵磁電流；

13、獲(huo)取所述勵磁(ci)(ci)電流(liu)對應的勵磁(ci)(ci)電壓(ya)；

14、根據所述(shu)勵磁電(dian)壓調整電(dian)機的(de)勵磁橋臂的(de)控制信號(hao)的(de)占空比。

15、根據(ju)本技術的一個實(shi)施例，所述根據(ju)所述音頻(pin)采(cai)樣(yang)信(xin)號(hao)確定電(dian)機磁(ci)(ci)場的勵磁(ci)(ci)電(dian)流，包(bao)括(kuo)：

16、獲取所述音頻采樣信號對應的(de)標幺值；

17、根據(ju)電(dian)(dian)機磁(ci)場(chang)的勵(li)磁(ci)電(dian)(dian)流峰值、勵(li)磁(ci)電(dian)(dian)流偏置和所述標幺值，確定所述電(dian)(dian)機磁(ci)場(chang)的勵(li)磁(ci)電(dian)(dian)流。

18、根據本技術的(de)(de)一(yi)個實施例，所(suo)述根據所(suo)述音頻注入信(xin)號調整電機(ji)的(de)(de)控制信(xin)號的(de)(de)占空比，包括(kuo)：

19、根(gen)據(ju)所述音頻注入信號確(que)定電(dian)機的(de)相位電(dian)壓；

20、根據所述相位(wei)電壓調(diao)整所述電機的(de)(de)相位(wei)橋臂的(de)(de)控制信號的(de)(de)占(zhan)空比。

21、根據(ju)本技術的一個實施例，所(suo)述(shu)根據(ju)所(suo)述(shu)音(yin)頻(pin)注入信號確定電機的相位(wei)電壓，包括：

22、獲取所述(shu)電(dian)機的相位(wei)采樣電(dian)流(liu)；

23、根據所(suo)述相位采樣(yang)電流和所(suo)述音頻注入(ru)信(xin)號確定(ding)所(suo)述電機(ji)的相位電壓。

24、根據本技(ji)術的一個實施例，所(suo)述根據所(suo)述相(xiang)位(wei)電壓調整所(suo)述電機的相(xiang)位(wei)橋(qiao)臂的控制(zhi)信號(hao)的占空比(bi)，包括：

25、在(zai)載波信號的極值點所(suo)在(zai)的時刻，根據所(suo)述相位(wei)(wei)電壓調整所(suo)述電機的相位(wei)(wei)橋臂的控制信號的占(zhan)空比。

26、根(gen)據(ju)本技(ji)術的(de)一個(ge)實施(shi)例，所述在(zai)載(zai)波信號(hao)的(de)極值點所在(zai)的(de)時刻，根(gen)據(ju)所述相位電(dian)(dian)壓調整所述電(dian)(dian)機(ji)的(de)相位橋臂的(de)控制(zhi)信號(hao)的(de)占(zhan)空比，包括(kuo)：

27、在載(zai)波信號(hao)的(de)t1時(shi)刻，根(gen)據所(suo)述相位電壓(ya)調整(zheng)所(suo)述電機(ji)的(de)相位橋臂(bei)的(de)控(kong)制信號(hao)的(de)占空比；

28、其中(zhong)，t1為極(ji)值點，且0＜t1-tm＜ts，ts為載波(bo)周期，tm為本次(ci)采(cai)樣(yang)完成時刻(ke)。

29、根(gen)據本技術(shu)的(de)一個實施例，所(suo)述根(gen)據所(suo)述音頻注入信號確(que)定電(dian)機(ji)的(de)相(xiang)位電(dian)壓，還包(bao)括：

30、確定電(dian)(dian)機(ji)(ji)的扭矩輸(shu)出指令、電(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)速、電(dian)(dian)池電(dian)(dian)壓(ya)和相位采樣電(dian)(dian)流；

31、根據(ju)所述(shu)(shu)(shu)扭矩(ju)輸(shu)出指令、所述(shu)(shu)(shu)電(dian)機轉速(su)和所述(shu)(shu)(shu)電(dian)池(chi)電(dian)壓(ya)，確定(ding)給定(ding)電(dian)流矢量，所述(shu)(shu)(shu)給定(ding)電(dian)流矢量為一階次(ci)旋轉坐標系下的電(dian)流矢量；

32、所述(shu)(shu)根據所述(shu)(shu)相(xiang)(xiang)位(wei)采(cai)樣電(dian)(dian)流和(he)所述(shu)(shu)音頻注入信(xin)號(hao)確(que)定(ding)所述(shu)(shu)電(dian)(dian)機的相(xiang)(xiang)位(wei)電(dian)(dian)壓(ya)，包括：根據所述(shu)(shu)給定(ding)電(dian)(dian)流矢(shi)量、所述(shu)(shu)相(xiang)(xiang)位(wei)采(cai)樣電(dian)(dian)流和(he)所述(shu)(shu)音頻注入信(xin)號(hao)，確(que)定(ding)所述(shu)(shu)電(dian)(dian)機的相(xiang)(xiang)位(wei)電(dian)(dian)壓(ya)。

33、根據本技術的一個(ge)實施例，所述(shu)(shu)根據所述(shu)(shu)相位采樣(yang)電(dian)流(liu)和所述(shu)(shu)音頻注(zhu)入信號(hao)確定所述(shu)(shu)電(dian)機的相位電(dian)壓，包(bao)括(kuo)：

34、獲取與所述相(xiang)位(wei)(wei)采(cai)樣電流(liu)對應(ying)的(de)第一相(xiang)位(wei)(wei)電流(liu)矢量，所述第一相(xiang)位(wei)(wei)電流(liu)矢量為靜(jing)止坐標系下的(de)電流(liu)矢量；

35、根據所述音頻注(zhu)入信號和所述第一相(xiang)位電流矢量，確定(ding)所述電機的(de)相(xiang)位電壓。

36、根(gen)(gen)據(ju)本技(ji)術的(de)一個實施(shi)例(li)，當所(suo)(suo)述(shu)音頻(pin)(pin)注(zhu)入信號(hao)包括(kuo)靜止坐標系(xi)下(xia)的(de)電(dian)壓(ya)矢量或(huo)m階(jie)次旋轉坐標系(xi)下(xia)的(de)電(dian)壓(ya)矢量時(shi)，m為(wei)不(bu)為(wei)1的(de)實數，所(suo)(suo)述(shu)根(gen)(gen)據(ju)所(suo)(suo)述(shu)音頻(pin)(pin)注(zhu)入信號(hao)和所(suo)(suo)述(shu)第一相位(wei)電(dian)流矢量，確定所(suo)(suo)述(shu)電(dian)機的(de)相位(wei)電(dian)壓(ya)，包括(kuo)：

37、獲(huo)取與所(suo)述相位(wei)采(cai)樣電(dian)流(liu)對應的第(di)二相位(wei)電(dian)流(liu)矢量，所(suo)述第(di)二相位(wei)電(dian)流(liu)矢量為(wei)一階(jie)次旋轉坐標系(xi)下(xia)的電(dian)流(liu)矢量；

38、根據所述(shu)(shu)第二相位電(dian)流矢(shi)(shi)(shi)量(liang)確定目(mu)標(biao)電(dian)壓(ya)矢(shi)(shi)(shi)量(liang)，所述(shu)(shu)目(mu)標(biao)電(dian)壓(ya)矢(shi)(shi)(shi)量(liang)為(wei)所述(shu)(shu)靜止坐標(biao)系下的電(dian)壓(ya)矢(shi)(shi)(shi)量(liang)；

39、根據(ju)所(suo)述音頻(pin)注入(ru)信(xin)號和所(suo)述目標電(dian)壓(ya)(ya)矢(shi)量，確定所(suo)述電(dian)機的(de)相(xiang)位(wei)電(dian)壓(ya)(ya)。

40、根據(ju)本(ben)技(ji)術的一個實(shi)施例，當所(suo)(suo)述(shu)音頻注入信號(hao)包(bao)括(kuo)一階次旋轉坐標系下的電壓矢量和/或電流矢量時，所(suo)(suo)述(shu)根據(ju)所(suo)(suo)述(shu)音頻注入信號(hao)和所(suo)(suo)述(shu)第一相位電流矢量，確(que)定(ding)所(suo)(suo)述(shu)電機的相位電壓，包(bao)括(kuo)：

41、獲(huo)取(qu)與(yu)所述(shu)相(xiang)(xiang)位采樣電流對應的第(di)二相(xiang)(xiang)位電流矢量(liang)(liang)，所述(shu)第(di)二相(xiang)(xiang)位電流矢量(liang)(liang)為一(yi)階次旋(xuan)轉坐標系(xi)下的電流矢量(liang)(liang)；

42、根據所述第二相位電(dian)流矢量(liang)和所述音頻注入信(xin)號(hao)確定目標電(dian)壓(ya)(ya)矢量(liang)，所述目標電(dian)壓(ya)(ya)矢量(liang)為所述靜止坐標系下的電(dian)壓(ya)(ya)矢量(liang)；

43、根據所(suo)述目(mu)標(biao)電(dian)壓矢量確定所(suo)述電(dian)機的相(xiang)位電(dian)壓。

44、根據(ju)本技術的(de)一個實(shi)施例，當(dang)所述(shu)音頻注入(ru)信(xin)號包(bao)括(kuo)(kuo)m階次旋轉坐標(biao)系(xi)下的(de)電(dian)(dian)流矢(shi)(shi)量(liang)時，m為不為1的(de)實(shi)數，所述(shu)根據(ju)所述(shu)音頻注入(ru)信(xin)號和所述(shu)第一相(xiang)位電(dian)(dian)流矢(shi)(shi)量(liang)，確定所述(shu)電(dian)(dian)機的(de)相(xiang)位電(dian)(dian)壓(ya)，包(bao)括(kuo)(kuo)：

45、獲取與所述(shu)相(xiang)(xiang)位(wei)(wei)采樣電流(liu)(liu)對應(ying)的(de)第二相(xiang)(xiang)位(wei)(wei)電流(liu)(liu)矢(shi)量(liang)和第三相(xiang)(xiang)位(wei)(wei)電流(liu)(liu)矢(shi)量(liang)，所述(shu)第二相(xiang)(xiang)位(wei)(wei)電流(liu)(liu)矢(shi)量(liang)為一階次旋轉坐標系(xi)下(xia)的(de)電流(liu)(liu)矢(shi)量(liang)，所述(shu)第三相(xiang)(xiang)位(wei)(wei)電流(liu)(liu)矢(shi)量(liang)為m階次旋轉坐標系(xi)下(xia)的(de)電流(liu)(liu)矢(shi)量(liang)；

46、根據所(suo)述第二相位(wei)電(dian)流矢(shi)量(liang)、所(suo)述第三(san)相位(wei)電(dian)流矢(shi)量(liang)和所(suo)述音頻注(zhu)入信號(hao)，確定(ding)目標電(dian)壓(ya)矢(shi)量(liang)，所(suo)述目標電(dian)壓(ya)矢(shi)量(liang)為所(suo)述靜止坐標系下的電(dian)壓(ya)矢(shi)量(liang)；

47、根(gen)據所(suo)(suo)述目(mu)標電(dian)壓矢(shi)量確定所(suo)(suo)述電(dian)機的相位電(dian)壓。

48、根據(ju)(ju)本技術的一個實施例，所(suo)述(shu)根據(ju)(ju)所(suo)述(shu)音頻采(cai)樣信號確定音頻注(zhu)入(ru)信號，包括：

49、獲取所述音頻采樣信號對應的幅值信號；

50、根(gen)據(ju)所述幅值信(xin)號、注入角度和電(dian)機的目標(biao)矢量坐標(biao)系，確定(ding)音頻(pin)注入信(xin)號，所述注入角度根(gen)據(ju)電(dian)機轉(zhuan)子的電(dian)角度而定(ding)。

51、根據本技術的一(yi)個(ge)實施(shi)例，所(suo)述(shu)(shu)獲取所(suo)述(shu)(shu)音頻采樣信號對應的幅值信號，包括(kuo)：

52、獲取所述音頻采樣(yang)信號對應的標幺值；

53、根據所述標幺(yao)值、以及電機控制器(qi)用(yong)于響應聲音的最大(da)(da)電流幅(fu)值和/或最大(da)(da)電壓幅(fu)值，獲(huo)取(qu)幅(fu)值信(xin)號。

54、根據本技(ji)術的一個實施(shi)例(li)，當所(suo)述(shu)目標(biao)矢(shi)量(liang)坐標(biao)系(xi)包(bao)括靜止坐標(biao)系(xi)時(shi)，所(suo)述(shu)幅(fu)值信號(hao)包(bao)括電壓(ya)，所(suo)述(shu)根據所(suo)述(shu)幅(fu)值信號(hao)、注(zhu)入角度(du)和電機的目標(biao)矢(shi)量(liang)坐標(biao)系(xi)，確定音(yin)頻注(zhu)入信號(hao)，包(bao)括：

55、根據(ju)注入角度，獲取所(suo)(suo)述幅值信號(hao)在所(suo)(suo)述靜(jing)止坐(zuo)標(biao)系下(xia)各坐(zuo)標(biao)軸的矢(shi)量，得(de)到音頻注入信號(hao)。

56、根據本技術(shu)的一個實施例，當所(suo)述目(mu)標矢量(liang)坐(zuo)標系(xi)包括(kuo)旋(xuan)轉(zhuan)坐(zuo)標系(xi)時(shi)，所(suo)述幅(fu)值信(xin)號包括(kuo)電壓(ya)和(he)/或電流，所(suo)述根據所(suo)述幅(fu)值信(xin)號、注入角度和(he)電機的目(mu)標矢量(liang)坐(zuo)標系(xi)，確定(ding)音頻(pin)注入信(xin)號，包括(kuo)：

57、根據注入角(jiao)度，獲(huo)取所述幅值(zhi)信號(hao)在n階(jie)次的所述旋轉坐標(biao)系下(xia)各(ge)坐標(biao)軸(zhou)的矢量(liang)，得(de)到(dao)音頻注入信號(hao)，n為實數。

58、根(gen)據(ju)本技(ji)術的(de)一個實施例，當所(suo)(suo)述(shu)目標矢(shi)(shi)量坐標系(xi)包括旋轉坐標系(xi)時，所(suo)(suo)述(shu)幅值信(xin)號(hao)包括電壓(ya)和/或(huo)電流(liu)，所(suo)(suo)述(shu)根(gen)據(ju)所(suo)(suo)述(shu)幅值信(xin)號(hao)、注入(ru)角度和電機的(de)目標矢(shi)(shi)量坐標系(xi)，確定音頻注入(ru)信(xin)號(hao)，包括：

59、根據注(zhu)入角度，獲取所述(shu)幅(fu)值信號(hao)在第(di)一類階(jie)次(ci)(ci)坐標(biao)系和第(di)二(er)類階(jie)次(ci)(ci)坐標(biao)系下各坐標(biao)軸的矢量，得到音頻注(zhu)入信號(hao)，所述(shu)第(di)一類階(jie)次(ci)(ci)坐標(biao)系和所述(shu)第(di)二(er)類階(jie)次(ci)(ci)坐標(biao)系為不(bu)同階(jie)次(ci)(ci)的所述(shu)旋轉坐標(biao)系。

60、根據本技術的一(yi)個實(shi)施例，所述(shu)方法(fa)還包括(kuo)：

61、在一個(ge)載波周(zhou)期內，對音(yin)頻數據進行多次采樣(yang)，得(de)到所述(shu)音(yin)頻采樣(yang)信號。

62、根據本(ben)技術的一個實(shi)施例，所述在一個載波(bo)周期內，對音(yin)頻(pin)數據進行多(duo)次采(cai)樣，包括：

63、在(zai)(zai)一個(ge)載波周期內，在(zai)(zai)載波信號的(de)(de)多個(ge)極值點所在(zai)(zai)的(de)(de)時刻，對音頻數據進行(xing)采樣。

64、第二方面，本技術提(ti)供了一種車輛，包(bao)括(kuo)存儲器(qi)、處(chu)理器(qi)及存儲在所(suo)述存儲器(qi)上(shang)并(bing)可在所(suo)述處(chu)理器(qi)上(shang)運(yun)行(xing)的(de)計算機程序(xu)，所(suo)述處(chu)理器(qi)執行(xing)所(suo)述計算機程序(xu)時實(shi)現如上(shang)述任一項(xiang)所(suo)述的(de)電(dian)機的(de)發(fa)聲方法。

65、第三方面(mian)，本技術提供了一(yi)種非暫態計(ji)算機(ji)可讀(du)存儲(chu)介質，其上(shang)存儲(chu)有計(ji)算機(ji)程序，所述(shu)計(ji)算機(ji)程序被(bei)處理器執行時(shi)實現如上(shang)述(shu)任(ren)一(yi)項所述(shu)的(de)電機(ji)的(de)發聲方法。

66、第四方面(mian)，本技(ji)術提供了(le)一(yi)種計(ji)算(suan)機程序產品，包(bao)括計(ji)算(suan)機程序，所述計(ji)算(suan)機程序被處(chu)理(li)器執(zhi)行時實(shi)現如(ru)上述任一(yi)項所述的電(dian)機的發聲(sheng)方法。

67、本(ben)技(ji)術實施(shi)例提(ti)供的(de)(de)(de)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)發(fa)(fa)聲(sheng)方法、車輛、計算(suan)機(ji)(ji)程序產品(pin)及存儲介(jie)質，通過獲取音(yin)頻(pin)(pin)(pin)采(cai)樣(yang)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)，音(yin)頻(pin)(pin)(pin)采(cai)樣(yang)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)是(shi)對音(yin)頻(pin)(pin)(pin)數據進行(xing)采(cai)樣(yang)得到；根據音(yin)頻(pin)(pin)(pin)采(cai)樣(yang)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)確(que)(que)定音(yin)頻(pin)(pin)(pin)注(zhu)入信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)，音(yin)頻(pin)(pin)(pin)注(zhu)入信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)包(bao)括電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)目標(biao)矢(shi)量(liang)(liang)(liang)坐標(biao)系下的(de)(de)(de)電壓矢(shi)量(liang)(liang)(liang)和(he)/或電流矢(shi)量(liang)(liang)(liang)；根據音(yin)頻(pin)(pin)(pin)注(zhu)入信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)確(que)(que)定電機(ji)(ji)發(fa)(fa)聲(sheng)的(de)(de)(de)控(kong)制信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)；根據控(kong)制信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)控(kong)制電機(ji)(ji)，以使電機(ji)(ji)發(fa)(fa)聲(sheng)，也即基于(yu)(yu)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)目標(biao)矢(shi)量(liang)(liang)(liang)坐標(biao)系對音(yin)頻(pin)(pin)(pin)采(cai)樣(yang)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)進行(xing)轉換(huan)，并基于(yu)(yu)轉換(huan)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)來確(que)(que)定電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)控(kong)制信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)，從而能夠實現基于(yu)(yu)音(yin)頻(pin)(pin)(pin)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)控(kong)制電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)振動幅度和(he)頻(pin)(pin)(pin)率，進而控(kong)制電機(ji)(ji)發(fa)(fa)聲(sheng)的(de)(de)(de)音(yin)量(liang)(liang)(liang)和(he)音(yin)調，使得音(yin)頻(pin)(pin)(pin)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)準確(que)(que)地再現，提(ti)升了電機(ji)(ji)發(fa)(fa)聲(sheng)的(de)(de)(de)質量(liang)(liang)(liang)。

68、本(ben)技術(shu)的(de)附加方面和優點將在下面的(de)描述(shu)中(zhong)部分(fen)給出，部分(fen)將從下面的(de)描述(shu)中(zhong)變得明顯，或通過本(ben)技術(shu)的(de)實踐了解到。