本發明涉及(ji)茶具輸送控制，尤其涉及(ji)基于pwm控制的(de)茶杯輸送路(lu)軌電機調速電路(lu)及(ji)調速方法(fa)。

背景技術：

1、茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)藝(yi)(yi)文化(hua)(hua)是中華(hua)傳(chuan)統文化(hua)(hua)的(de)(de)(de)一張靚麗名片，也是一門精(jing)致的(de)(de)(de)藝(yi)(yi)術形式，茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)藝(yi)(yi)表(biao)演中的(de)(de)(de)優雅儀式是茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)藝(yi)(yi)文化(hua)(hua)的(de)(de)(de)重要(yao)內(nei)容(rong)，茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)藝(yi)(yi)師需要(yao)向(xiang)外觀多樣(yang)的(de)(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)內(nei)注入茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)水(shui)，服務人員將(jiang)盛(sheng)有香茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)的(de)(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)不斷送往(wang)顧(gu)客面前不利于茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)藝(yi)(yi)表(biao)演的(de)(de)(de)連貫性(xing)，因此，將(jiang)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)自動輸送控制與茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)藝(yi)(yi)文化(hua)(hua)的(de)(de)(de)表(biao)演進(jin)行針對性(xing)的(de)(de)(de)改進(jin)融合成為當(dang)前技術人員的(de)(de)(de)探(tan)索方向(xiang)。

2、茶(cha)(cha)(cha)杯輸(shu)(shu)送(song)(song)路(lu)軌是(shi)(shi)進(jin)行精心設(she)計的(de)(de)控制系統(tong)，該系統(tong)可以(yi)自動(dong)將茶(cha)(cha)(cha)杯從茶(cha)(cha)(cha)藝師處輸(shu)(shu)送(song)(song)到顧客面前(qian)，并將空閑的(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)杯送(song)(song)回(hui)至(zhi)茶(cha)(cha)(cha)藝師處，茶(cha)(cha)(cha)杯輸(shu)(shu)送(song)(song)系統(tong)可以(yi)由電動(dong)傳(chuan)動(dong)裝置、傳(chuan)感器(qi)、控制系統(tong)和特殊設(she)計的(de)(de)輸(shu)(shu)送(song)(song)通道(dao)等組成，通過特異的(de)(de)輸(shu)(shu)送(song)(song)電機(ji)聯合控制技(ji)術，實現對(dui)飲茶(cha)(cha)(cha)場(chang)景中無數量規律的(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)杯進(jin)行姿態控制和平穩(wen)輸(shu)(shu)送(song)(song)是(shi)(shi)針對(dui)當前(qian)場(chang)景亟須解決的(de)(de)重要問題。

3、例如，中(zhong)國(guo)專利公開號：cn110963256a，該發明(ming)公開了一(yi)種輸(shu)送機(ji)自(zi)適應(ying)調(diao)(diao)速(su)(su)(su)控(kong)制方法，包(bao)括：獲取(qu)變頻(pin)(pin)電機(ji)的(de)(de)(de)空載(zai)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)值(zhi)和滿載(zai)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)值(zhi)；獲取(qu)變頻(pin)(pin)電機(ji)的(de)(de)(de)最(zui)小轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)和最(zui)大轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)，將(jiang)0～100%按照從小到(dao)大分成n個區間，每(mei)個區間對應(ying)一(yi)個轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)；計算(suan)實(shi)際(ji)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)值(zhi)與空載(zai)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)值(zhi)的(de)(de)(de)差值(zhi)在區間中(zhong)的(de)(de)(de)占比，并進行量(liang)(liang)化(hua)(hua)，得(de)到(dao)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)量(liang)(liang)化(hua)(hua)值(zhi)；根(gen)據(ju)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)量(liang)(liang)化(hua)(hua)值(zhi)計算(suan)運(yun)量(liang)(liang)量(liang)(liang)化(hua)(hua)值(zhi)；確定運(yun)量(liang)(liang)量(liang)(liang)化(hua)(hua)值(zhi)所在區間，獲取(qu)該區間所對應(ying)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)作為目(mu)標轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)，該發明(ming)的(de)(de)(de)輸(shu)送機(ji)自(zi)適應(ying)調(diao)(diao)速(su)(su)(su)控(kong)制方法，利用了轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)值(zhi)與負載(zai)重(zhong)(zhong)量(liang)(liang)和轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)之間的(de)(de)(de)正相關關系，根(gen)據(ju)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)值(zhi)調(diao)(diao)節(jie)變頻(pin)(pin)器的(de)(de)(de)給(gei)定速(su)(su)(su)度，使得(de)電機(ji)的(de)(de)(de)運(yun)行速(su)(su)(su)度根(gen)據(ju)負載(zai)重(zhong)(zhong)量(liang)(liang)自(zi)適應(ying)調(diao)(diao)整(zheng)。

4、現有(you)技術中還存在以下問題：

5、現有技術未考(kao)慮在特殊的(de)用(yong)(yong)茶(cha)場(chang)景(jing)中，由于顧客數量的(de)波動(dong)以及顧客用(yong)(yong)茶(cha)的(de)差異造成送(song)茶(cha)軌(gui)道(dao)上的(de)茶(cha)杯(bei)的(de)實時數量出現無規則(ze)的(de)波動(dong)，茶(cha)杯(bei)數量的(de)波動(dong)導(dao)致(zhi)送(song)茶(cha)軌(gui)道(dao)切換位置處極易發生茶(cha)杯(bei)互相擠壓，灑出的(de)茶(cha)水極大影響顧客體驗。

技術實現思路

1、為此，本發明提(ti)供基于pwm控(kong)制(zhi)的(de)茶杯輸送路軌電機調(diao)速(su)(su)電路及調(diao)速(su)(su)方法，用以(yi)克服現有技(ji)術不(bu)能(neng)對茶杯輸送狀態穩定性以(yi)及茶杯本身(shen)特征進(jin)(jin)行(xing)結(jie)合分析，以(yi)及不(bu)能(neng)選擇合適的(de)調(diao)速(su)(su)時機進(jin)(jin)行(xing)電機調(diao)速(su)(su)的(de)問題。

2、為實現上述目的(de)，本發明(ming)提供(gong)基于pwm控(kong)制的(de)茶杯輸送路軌電(dian)機調速方法，包括：

3、響(xiang)應于送茶(cha)軌道正常運(yun)行信號，基于當(dang)前(qian)送茶(cha)軌道的輸(shu)送電(dian)機的終(zhong)端轉矩繪制(zhi)所述(shu)終(zhong)端轉矩隨時(shi)間變(bian)化(hua)的轉矩變(bian)化(hua)曲線；

4、基于(yu)所(suo)述(shu)轉矩變化曲線獲取曲線參數，基于(yu)所(suo)述(shu)曲線參數判定當前送茶軌道的茶杯(bei)在軌分布狀(zhuang)態是否(fou)存在異常現象(xiang)；

5、其中(zhong)，所述曲線參數包括所述轉矩(ju)變化曲線上(shang)若干數據點對應的斜(xie)率；

6、響應(ying)于所(suo)(suo)述茶杯(bei)在(zai)(zai)軌(gui)(gui)分布(bu)狀態存在(zai)(zai)異常現象，基于所(suo)(suo)述曲線參數(shu)以(yi)及(ji)茶杯(bei)尺寸參數(shu)計算(suan)茶杯(bei)在(zai)(zai)不同送(song)(song)茶軌(gui)(gui)道(dao)(dao)切(qie)(qie)換(huan)(huan)過(guo)程中的(de)(de)軌(gui)(gui)道(dao)(dao)切(qie)(qie)換(huan)(huan)影響表征系數(shu)，以(yi)判定是(shi)否需(xu)要(yao)對當前送(song)(song)茶軌(gui)(gui)道(dao)(dao)對應(ying)的(de)(de)切(qie)(qie)換(huan)(huan)后的(de)(de)送(song)(song)茶軌(gui)(gui)道(dao)(dao)對應(ying)的(de)(de)輸送(song)(song)電(dian)機進行調速；

7、其中，所述茶杯尺(chi)寸(cun)參數包(bao)括茶杯高度以及茶杯底面直徑；

8、響應(ying)于需要對(dui)輸(shu)(shu)送電(dian)機進行調速，在(zai)調速執(zhi)行時間段內，對(dui)切換(huan)后(hou)的送茶(cha)軌道對(dui)應(ying)的輸(shu)(shu)送電(dian)機調整輸(shu)(shu)入(ru)的pwm信號，所述(shu)pwm信號包括(kuo)占空(kong)比；

9、其中，所(suo)述調速執行時間段基于(yu)所(suo)述轉矩變化曲(qu)線(xian)的曲(qu)線(xian)參數確定(ding)。

10、進(jin)一步地，獲取曲線參數的步驟包括：

11、在所述轉矩變(bian)化曲(qu)線確定若干(gan)數據點；

12、以數據點為(wei)基(ji)準確定包含所(suo)述數據點的預設長度的曲線段；

13、獲(huo)取所述曲線段的(de)兩(liang)個端(duan)點的(de)坐(zuo)標，基于(yu)所述坐(zuo)標確定兩(liang)個端(duan)點連線的(de)斜率；

14、將所(suo)(suo)述斜率確(que)定為所(suo)(suo)述數據點對應的斜率。

15、進一步地，判定當前(qian)送茶(cha)軌道的茶(cha)杯(bei)在軌分布狀態是(shi)否存在異常現(xian)象的過程包括：

16、基(ji)于所述(shu)數(shu)(shu)據(ju)點對應的斜率(lv)(lv)(lv)，計(ji)算若干數(shu)(shu)據(ju)點的斜率(lv)(lv)(lv)標準差，將所述(shu)斜率(lv)(lv)(lv)標準差與(yu)預設的斜率(lv)(lv)(lv)標準差閾值進行對比；

17、若所(suo)述斜(xie)率標(biao)準差大(da)于所(suo)述斜(xie)率標(biao)準差閾值，則(ze)判(pan)定當前(qian)送(song)茶(cha)軌(gui)道的(de)茶(cha)杯在軌(gui)分布狀態存(cun)在異常現象。

18、進一(yi)步地，計算(suan)所述軌道切換影響表征(zheng)系數的過程還包括(kuo)：

19、基于所述轉矩變化曲線(xian)上若干(gan)數據(ju)點對應的(de)斜(xie)率(lv)確定斜(xie)率(lv)最(zui)大值；

20、基(ji)于所(suo)述(shu)茶(cha)杯(bei)尺寸參(can)數計算所(suo)述(shu)茶(cha)杯(bei)高(gao)度與所(suo)述(shu)茶(cha)杯(bei)底面直徑的比(bi)值(zhi)。

21、進一(yi)步地(di)，按以下公式進行計(ji)算(suan)所述軌道切換(huan)影(ying)響表征系數：

22、；

23、其中(zhong)，t為(wei)(wei)(wei)所述(shu)軌道切換影響(xiang)表征系數(shu)，kmax為(wei)(wei)(wei)所述(shu)斜(xie)率(lv)(lv)最(zui)大值(zhi)，k0為(wei)(wei)(wei)預設的(de)斜(xie)率(lv)(lv)參考值(zhi)，rs為(wei)(wei)(wei)所述(shu)茶杯(bei)高度與茶杯(bei)底(di)面直徑的(de)比值(zhi)，rs0為(wei)(wei)(wei)預設的(de)比值(zhi)參考值(zhi)，μ為(wei)(wei)(wei)斜(xie)率(lv)(lv)權重系數(shu)，η為(wei)(wei)(wei)比值(zhi)權重系數(shu)，e為(wei)(wei)(wei)常數(shu)。

24、進(jin)一步地(di)，判定是(shi)否需要對當前(qian)送(song)茶(cha)軌道(dao)(dao)對應的(de)切換后的(de)送(song)茶(cha)軌道(dao)(dao)對應的(de)輸送(song)電(dian)機進(jin)行調(diao)速的(de)過程為：

25、將所述(shu)軌(gui)道(dao)切換影(ying)響表征系數與預設的軌(gui)道(dao)切換影(ying)響表征系數閾值(zhi)進行(xing)對(dui)比；

26、若所述軌(gui)(gui)道(dao)切(qie)換(huan)影(ying)響表征系數大于(yu)所述軌(gui)(gui)道(dao)切(qie)換(huan)影(ying)響表征系數閾值(zhi)，則判(pan)定需要(yao)對當前送茶軌(gui)(gui)道(dao)對應的(de)切(qie)換(huan)后的(de)送茶軌(gui)(gui)道(dao)對應的(de)輸送電機進(jin)行調(diao)速。

27、進一步(bu)地，確定所述調速執行時間段的步(bu)驟包括：

28、獲取所述轉矩變(bian)化曲線上若干數(shu)據點對應的斜(xie)率；

29、基于數(shu)據點(dian)對(dui)應的(de)斜(xie)率篩選特(te)征(zheng)(zheng)數(shu)據點(dian)，確定(ding)所述特(te)征(zheng)(zheng)數(shu)據點(dian)對(dui)應的(de)時刻；

30、確定各特征數(shu)據點對應的(de)時(shi)刻(ke)之間的(de)時(shi)間間隔(ge)(ge)，將時(shi)間間隔(ge)(ge)小(xiao)于預設的(de)時(shi)間間隔(ge)(ge)參考值的(de)時(shi)刻(ke)劃分在同一個調速執行時(shi)間段內。

31、進一步地，篩選特征數據點的過程為：

32、將數據點對(dui)應的斜率與預(yu)設的斜率參考值進行對(dui)比(bi)；

33、若(ruo)所述斜率大于所述斜率參考值，則確定將(jiang)所述數(shu)據點(dian)篩選為(wei)特(te)征數(shu)據點(dian)。

34、進一步地，調整輸入的pwm信(xin)號的過程(cheng)包括(kuo)：

35、基于(yu)所述(shu)軌(gui)道(dao)(dao)切(qie)換影(ying)響表征系數對切(qie)換后的送茶(cha)軌(gui)道(dao)(dao)對應的輸送電機調(diao)整輸入的pwm信號(hao)，所述(shu)pwm信號(hao)中(zhong)的占空比(bi)與所述(shu)軌(gui)道(dao)(dao)切(qie)換影(ying)響表征系數成正相關(guan)。

36、進(jin)一步(bu)地，本發明還提(ti)供一種基于(yu)pwm控制的茶杯輸送路軌電機(ji)調速電路，包括：

37、微控制器，用(yong)以生成(cheng)pwm信號；

38、驅(qu)動(dong)放大(da)器(qi)，其與所(suo)述微控(kong)制器(qi)電路(lu)連接，用以將(jiang)所(suo)述pwm信號轉換為電壓和(he)電流。

39、與現(xian)有技術(shu)相比，本發明的(de)有益(yi)效果(guo)在(zai)于，本發明通(tong)過(guo)繪制(zhi)終端轉矩隨時(shi)(shi)間變(bian)化的(de)轉矩變(bian)化曲(qu)線(xian)，通(tong)過(guo)轉矩變(bian)化曲(qu)線(xian)獲(huo)取曲(qu)線(xian)參(can)(can)數(shu)(shu)，基于曲(qu)線(xian)參(can)(can)數(shu)(shu)判(pan)定當(dang)前(qian)送(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)的(de)茶(cha)(cha)杯(bei)(bei)在(zai)軌(gui)(gui)(gui)分布狀態是否存在(zai)異常現(xian)象，通(tong)過(guo)曲(qu)線(xian)參(can)(can)數(shu)(shu)以(yi)(yi)及(ji)(ji)茶(cha)(cha)杯(bei)(bei)尺寸參(can)(can)數(shu)(shu)計算茶(cha)(cha)杯(bei)(bei)在(zai)不同送(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)切(qie)換(huan)過(guo)程中的(de)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)切(qie)換(huan)影響表(biao)征(zheng)系數(shu)(shu)，以(yi)(yi)判(pan)定是否需要(yao)對(dui)當(dang)前(qian)送(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)對(dui)應的(de)切(qie)換(huan)后(hou)的(de)送(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)對(dui)應的(de)輸送(song)(song)電機(ji)進(jin)行調(diao)速(su)(su)，通(tong)過(guo)確定調(diao)速(su)(su)執行時(shi)(shi)間段，對(dui)切(qie)換(huan)后(hou)的(de)送(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)對(dui)應的(de)輸送(song)(song)電機(ji)調(diao)整輸入的(de)pwm信號，進(jin)而(er)，實現(xian)了(le)對(dui)茶(cha)(cha)杯(bei)(bei)輸送(song)(song)狀態穩(wen)定性以(yi)(yi)及(ji)(ji)茶(cha)(cha)杯(bei)(bei)本身(shen)特征(zheng)進(jin)行結合分析(xi)，以(yi)(yi)及(ji)(ji)選擇合適的(de)調(diao)速(su)(su)時(shi)(shi)機(ji)進(jin)行電機(ji)調(diao)速(su)(su)，提高了(le)茶(cha)(cha)杯(bei)(bei)輸送(song)(song)的(de)穩(wen)定性，改善了(le)顧(gu)客用茶(cha)(cha)體驗。

40、尤其(qi)，本發明通(tong)過轉(zhuan)矩變(bian)化曲線的(de)(de)(de)(de)曲線參數(shu)判定當前送茶(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)的(de)(de)(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)在軌(gui)(gui)(gui)分布(bu)(bu)狀態是(shi)否存在異常現象(xiang)，本領域技術人員可以理解的(de)(de)(de)(de)是(shi)，在實(shi)際的(de)(de)(de)(de)用(yong)茶(cha)(cha)(cha)場(chang)景中，由于顧(gu)客數(shu)量的(de)(de)(de)(de)波(bo)動(dong)以及顧(gu)客用(yong)茶(cha)(cha)(cha)的(de)(de)(de)(de)差(cha)異，送茶(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)上(shang)的(de)(de)(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)數(shu)量可能(neng)是(shi)不(bu)斷(duan)波(bo)動(dong)的(de)(de)(de)(de)，造成距離(li)固定的(de)(de)(de)(de)送茶(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)上(shang)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)之(zhi)間分布(bu)(bu)的(de)(de)(de)(de)間隔(ge)距離(li)不(bu)同，間隔(ge)距離(li)緊密的(de)(de)(de)(de)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)在送茶(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)切換過程中可能(neng)由于茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)晃動(dong)造成互相(xiang)擠壓以及磕碰(peng)，本發明通(tong)過獲取(qu)輸(shu)送電(dian)機(ji)的(de)(de)(de)(de)終端轉(zhuan)矩，通(tong)過終端轉(zhuan)矩的(de)(de)(de)(de)變(bian)化實(shi)時監測送茶(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)上(shang)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)數(shu)量的(de)(de)(de)(de)動(dong)態變(bian)化，送茶(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道(dao)(dao)上(shang)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)數(shu)量越(yue)多，輸(shu)送電(dian)機(ji)的(de)(de)(de)(de)終端轉(zhuan)矩越(yue)大，進而，實(shi)現了對(dui)茶(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)輸(shu)送狀態穩定性的(de)(de)(de)(de)分析。

41、尤其(qi)，本(ben)發(fa)明(ming)通過曲(qu)線參數(shu)(shu)(shu)以(yi)及(ji)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)尺寸(cun)參數(shu)(shu)(shu)計算茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)在(zai)(zai)不(bu)同(tong)(tong)送(song)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道切(qie)(qie)換過程中的(de)軌(gui)(gui)(gui)道切(qie)(qie)換影響表征(zheng)(zheng)系數(shu)(shu)(shu)，本(ben)領域技術人員可(ke)以(yi)理(li)解的(de)是(shi)，在(zai)(zai)實際的(de)用茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)場景中每(mei)段輸(shu)送(song)軌(gui)(gui)(gui)道對茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)實時的(de)輸(shu)送(song)數(shu)(shu)(shu)量是(shi)波動的(de)，轉矩變化(hua)曲(qu)線對應的(de)斜率(lv)值(zhi)(zhi)越(yue)(yue)大，表征(zheng)(zheng)送(song)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道上的(de)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)數(shu)(shu)(shu)量發(fa)生(sheng)(sheng)短時急劇的(de)增多，數(shu)(shu)(shu)量越(yue)(yue)多的(de)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)在(zai)(zai)距離固定的(de)送(song)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道上茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)之間(jian)分布越(yue)(yue)擁擠，越(yue)(yue)容易在(zai)(zai)送(song)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道切(qie)(qie)換位(wei)置處發(fa)生(sheng)(sheng)相互(hu)擠壓(ya)以(yi)及(ji)碰(peng)撞，相同(tong)(tong)的(de)，茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)高度與茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)底面直徑(jing)的(de)比值(zhi)(zhi)越(yue)(yue)大，表征(zheng)(zheng)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)的(de)重心(xin)越(yue)(yue)高以(yi)及(ji)底面提供(gong)的(de)穩(wen)定接觸面積越(yue)(yue)小，越(yue)(yue)容易在(zai)(zai)送(song)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)軌(gui)(gui)(gui)道切(qie)(qie)換位(wei)置處由于(yu)重心(xin)不(bu)穩(wen)定發(fa)生(sheng)(sheng)相互(hu)擠壓(ya)以(yi)及(ji)碰(peng)撞，本(ben)發(fa)明(ming)將曲(qu)線參數(shu)(shu)(shu)以(yi)及(ji)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)尺寸(cun)參數(shu)(shu)(shu)結合(he)計算，實現了對茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)輸(shu)送(song)狀態穩(wen)定性以(yi)及(ji)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)本(ben)身特征(zheng)(zheng)進行結合(he)分析，將難以(yi)表征(zheng)(zheng)的(de)茶(cha)(cha)(cha)(cha)(cha)杯(bei)(bei)(bei)輸(shu)送(song)受數(shu)(shu)(shu)量以(yi)及(ji)本(ben)身形態特征(zheng)(zheng)的(de)影響進行量化(hua)。

42、尤其，本(ben)發(fa)明(ming)通(tong)(tong)過(guo)轉矩變化曲線的(de)(de)(de)(de)(de)曲線參(can)數確定(ding)(ding)調(diao)(diao)速執行(xing)時(shi)間段(duan)，在(zai)(zai)實際的(de)(de)(de)(de)(de)用茶(cha)(cha)場景中(zhong)每段(duan)輸送(song)(song)(song)軌(gui)道(dao)對茶(cha)(cha)杯(bei)實時(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)輸送(song)(song)(song)數量是變化的(de)(de)(de)(de)(de)，轉矩變化曲線的(de)(de)(de)(de)(de)斜率大于(yu)預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)參(can)考(kao)值(zhi)，表(biao)征(zheng)對應時(shi)刻(ke)的(de)(de)(de)(de)(de)送(song)(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)道(dao)上的(de)(de)(de)(de)(de)茶(cha)(cha)杯(bei)數量在(zai)(zai)增(zeng)(zeng)(zeng)多(duo)(duo)，本(ben)發(fa)明(ming)將(jiang)茶(cha)(cha)杯(bei)數量在(zai)(zai)增(zeng)(zeng)(zeng)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)刻(ke)篩選(xuan)出來，通(tong)(tong)過(guo)確定(ding)(ding)時(shi)刻(ke)之(zhi)間的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)間間隔，時(shi)間間隔小(xiao)于(yu)預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)參(can)考(kao)值(zhi)，表(biao)征(zheng)這(zhe)一時(shi)間段(duan)內(nei)送(song)(song)(song)茶(cha)(cha)軌(gui)道(dao)上的(de)(de)(de)(de)(de)茶(cha)(cha)杯(bei)數量在(zai)(zai)持續增(zeng)(zeng)(zeng)多(duo)(duo)，本(ben)發(fa)明(ming)將(jiang)茶(cha)(cha)杯(bei)數量持續增(zeng)(zeng)(zeng)多(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)間段(duan)確定(ding)(ding)為調(diao)(diao)速執行(xing)時(shi)間段(duan)，實現了(le)選(xuan)擇(ze)合適(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)調(diao)(diao)速時(shi)機進行(xing)電機調(diao)(diao)速，提(ti)高了(le)茶(cha)(cha)杯(bei)輸送(song)(song)(song)的(de)(de)(de)(de)(de)穩定(ding)(ding)性，改善了(le)顧客用茶(cha)(cha)體驗(yan)。

43、尤(you)其(qi)，本發明對切換(huan)后(hou)的(de)(de)(de)(de)送(song)(song)(song)茶軌道對應的(de)(de)(de)(de)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)電(dian)機(ji)調(diao)整輸(shu)(shu)入的(de)(de)(de)(de)pwm信號，本領(ling)域技(ji)術人(ren)員(yuan)可以理解的(de)(de)(de)(de)是，對切換(huan)后(hou)的(de)(de)(de)(de)送(song)(song)(song)茶軌道對應的(de)(de)(de)(de)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)電(dian)機(ji)適當(dang)調(diao)快運行速(su)度(du)，可以使送(song)(song)(song)茶軌道切換(huan)位置處的(de)(de)(de)(de)茶杯與切換(huan)前的(de)(de)(de)(de)送(song)(song)(song)茶軌道上的(de)(de)(de)(de)茶杯之間(jian)的(de)(de)(de)(de)間(jian)隔距離快速(su)增大(da)，避免姿(zi)態發生晃動的(de)(de)(de)(de)茶杯相互擠壓以及(ji)碰撞，提高了茶杯輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)的(de)(de)(de)(de)穩定性，改(gai)善了顧客用茶體驗。