本發(fa)明涉及(ji)用于卷線裝置等的(de)線材把持裝置以及(ji)線材把持方法。

背景技術：

jpa公開有，作為用于卷線裝置(zhi)等的線材(cai)(cai)把持(chi)裝置(zhi)，具備：夾持(chi)線材(cai)(cai)的一(yi)對(dui)夾持(chi)片、將一(yi)對(dui)夾持(chi)片向(xiang)彼(bi)此接近的方(fang)向(xiang)推壓的彈簧(huang)、以(yi)及克(ke)服彈簧(huang)的作用力而(er)使(shi)一(yi)對(dui)夾持(chi)片分離的流(liu)體壓缸。

近年來，在(zai)卷(juan)線(xian)(xian)(xian)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)中，開發了從線(xian)(xian)(xian)材的(de)(de)(de)迂(yu)回(hui)起到執(zhi)行所(suo)卷(juan)繞的(de)(de)(de)線(xian)(xian)(xian)材的(de)(de)(de)端部處理為止的(de)(de)(de)卷(juan)線(xian)(xian)(xian)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)。因此，在(zai)這樣的(de)(de)(de)卷(juan)線(xian)(xian)(xian)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)所(suo)使(shi)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)線(xian)(xian)(xian)材的(de)(de)(de)把(ba)持(chi)(chi)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)中，要求禁止線(xian)(xian)(xian)材相對于(yu)一(yi)(yi)對把(ba)持(chi)(chi)片(pian)的(de)(de)(de)移(yi)(yi)動，使(shi)一(yi)(yi)對把(ba)持(chi)(chi)片(pian)與被一(yi)(yi)對把(ba)持(chi)(chi)片(pian)夾(jia)持(chi)(chi)的(de)(de)(de)線(xian)(xian)(xian)材一(yi)(yi)同移(yi)(yi)動而能夠使(shi)線(xian)(xian)(xian)材迂(yu)回(hui)，并且通過(guo)利(li)用(yong)(yong)一(yi)(yi)對把(ba)持(chi)(chi)片(pian)以比較(jiao)弱的(de)(de)(de)力來把(ba)持(chi)(chi)線(xian)(xian)(xian)材從而允許線(xian)(xian)(xian)材相對于(yu)一(yi)(yi)對把(ba)持(chi)(chi)片(pian)的(de)(de)(de)移(yi)(yi)動，由此能夠在(zai)一(yi)(yi)對把(ba)持(chi)(chi)片(pian)之間(jian)一(yi)(yi)邊使(shi)線(xian)(xian)(xian)材滑動一(yi)(yi)邊拉(la)伸線(xian)(xian)(xian)材。

然而，在利用彈簧(huang)(huang)使一對(dui)(dui)把(ba)持(chi)片相互(hu)接(jie)(jie)近(jin)來(lai)把(ba)持(chi)線材(cai)的(de)(de)(de)現有(you)的(de)(de)(de)把(ba)持(chi)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)中，為了(le)變(bian)更對(dui)(dui)線材(cai)進行(xing)把(ba)持(chi)的(de)(de)(de)把(ba)持(chi)力(li)(li)，必須將朝(chao)向相互(hu)接(jie)(jie)近(jin)的(de)(de)(de)方向對(dui)(dui)一對(dui)(dui)把(ba)持(chi)片施力(li)(li)的(de)(de)(de)彈簧(huang)(huang)替(ti)換(huan)為彈簧(huang)(huang)常數不同(tong)的(de)(de)(de)彈簧(huang)(huang)。因此，例(li)如難以在裝(zhuang)置(zhi)(zhi)運行(xing)的(de)(de)(de)狀(zhuang)態下任意地變(bian)更對(dui)(dui)線材(cai)進行(xing)把(ba)持(chi)的(de)(de)(de)把(ba)持(chi)力(li)(li)。

技術實現要素：

本發(fa)明的(de)(de)目的(de)(de)在于(yu)提供能夠容(rong)易地(di)變更(geng)把持(chi)線(xian)材的(de)(de)把持(chi)力(li)的(de)(de)線(xian)材把持(chi)裝置以及(ji)線(xian)材把持(chi)方法。

根據本發(fa)明的(de)一個方(fang)式，提供一種線(xian)材把(ba)持(chi)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)，其具有(you)：機械手(shou)，該機械手(shou)具有(you)：以(yi)(yi)相對(dui)于(yu)主體(ti)部(bu)(bu)能夠進退的(de)方(fang)式設(she)置(zhi)(zhi)的(de)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)；設(she)置(zhi)(zhi)于(yu)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)主體(ti)部(bu)(bu)并能夠與上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)的(de)進入或者退出(chu)對(dui)應地彼此接近來夾持(chi)線(xian)材的(de)一對(dui)夾持(chi)片(pian)；以(yi)(yi)及將(jiang)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)向從上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)主體(ti)部(bu)(bu)退出(chu)的(de)方(fang)向推(tui)壓的(de)彈(dan)簧；以(yi)(yi)及驅(qu)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)，其設(she)置(zhi)(zhi)于(yu)設(she)置(zhi)(zhi)有(you)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)機械手(shou)的(de)安裝(zhuang)(zhuang)板，并使(shi)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)克服上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)彈(dan)簧的(de)作用力而進入上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)主體(ti)部(bu)(bu)，從而驅(qu)動(dong)(dong)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)一對(dui)夾持(chi)片(pian)，上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)驅(qu)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)具有(you)：操(cao)作桿(gan)(gan)，其一端(duan)面臨上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)的(de)突出(chu)端(duan)，且設(she)置(zhi)(zhi)于(yu)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)的(de)延長(chang)上(shang)(shang)(shang)(shang)的(de)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)安裝(zhuang)(zhuang)板；凸輪，其與上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)操(cao)作桿(gan)(gan)的(de)另一端(duan)卡合；以(yi)(yi)及馬達，其使(shi)上(shang)(shang)(shang)(shang)述(shu)凸輪位移(yi)至任意的(de)位置(zhi)(zhi)。

根據(ju)本發明的(de)(de)(de)其(qi)(qi)他的(de)(de)(de)一個(ge)方(fang)式，提供一種(zhong)線(xian)材把持(chi)(chi)方(fang)法(fa)，其(qi)(qi)具備：一對夾持(chi)(chi)片(pian)，它們(men)彼(bi)此接(jie)近，從而夾持(chi)(chi)存在于(yu)它們(men)之間的(de)(de)(de)線(xian)材；彈簧(huang)，其(qi)(qi)將上(shang)述(shu)(shu)一對夾持(chi)(chi)片(pian)朝彼(bi)此接(jie)近的(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)以及彼(bi)此分離的(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)這兩個(ge)方(fang)向(xiang)中的(de)(de)(de)任一方(fang)的(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)推壓；凸輪，其(qi)(qi)克服上(shang)述(shu)(shu)彈簧(huang)的(de)(de)(de)作用力(li)來(lai)驅動上(shang)述(shu)(shu)一對夾持(chi)(chi)片(pian)；以及馬達(da)，其(qi)(qi)使上(shang)述(shu)(shu)凸輪位移至任意的(de)(de)(de)位置(zhi)，通(tong)過利用上(shang)述(shu)(shu)馬達(da)使上(shang)述(shu)(shu)凸輪位移來(lai)變更(geng)上(shang)述(shu)(shu)一對夾持(chi)(chi)片(pian)的(de)(de)(de)把持(chi)(chi)力(li)。

附圖說明

圖1是表示本發明的第1實施方(fang)式的線材把持(chi)裝置的剖(pou)視圖，且是沿著圖4的a-a線的剖(pou)視圖。

圖2是表示本發明的第1實施方式的線材(cai)(cai)把持裝(zhuang)置把持線材(cai)(cai)的狀態的剖(pou)視圖。

圖3是表示本(ben)發明的(de)第1實施(shi)方(fang)式(shi)的(de)線(xian)材(cai)把(ba)持裝置較(jiao)弱地把(ba)持線(xian)材(cai)的(de)狀態的(de)剖(pou)視圖。

圖(tu)4是本(ben)發明(ming)的(de)第1實施(shi)方式的(de)線材(cai)把(ba)持(chi)裝置的(de)側視圖(tu)。

圖(tu)5是表示(shi)本(ben)發明的(de)第1實施方式(shi)的(de)線材(cai)把持(chi)裝置的(de)機械手移動的(de)狀態的(de)側視圖(tu)。

圖(tu)6是本發(fa)明的(de)第1實施方式的(de)線(xian)材把持(chi)裝置的(de)俯視(shi)圖(tu)。

圖7是本發明的(de)第1實施方式(shi)的(de)線材把持裝置(zhi)的(de)機械手的(de)構(gou)造圖。

圖8a是用于對基于本發明的(de)第1實施方式(shi)的(de)線材把持裝置的(de)線材的(de)拉線進(jin)行說(shuo)明的(de)圖。

圖8b是用(yong)于(yu)對基于(yu)本發明的(de)第1實(shi)施方(fang)式的(de)線(xian)材把(ba)持裝置的(de)線(xian)材的(de)拉線(xian)進行說明的(de)圖。

圖8c是(shi)用于對基(ji)于本發明的(de)(de)第1實(shi)施方式的(de)(de)線(xian)材把(ba)持裝置的(de)(de)線(xian)材的(de)(de)拉(la)線(xian)進(jin)行說明的(de)(de)圖。

圖8d是用于對基(ji)于本(ben)發明的(de)第1實施方式的(de)線材(cai)把持裝(zhuang)置的(de)線材(cai)的(de)拉線進行(xing)說明的(de)圖。

圖9是表(biao)示本發明(ming)的(de)第2實施方式的(de)線材把持裝置的(de)與(yu)圖1對應(ying)的(de)剖視圖。

圖10是表示(shi)本(ben)發明的(de)第(di)2實施方(fang)式的(de)線(xian)材把(ba)持(chi)裝(zhuang)置把(ba)持(chi)線(xian)材的(de)狀態(tai)的(de)剖視圖。

圖11是表示本(ben)發(fa)明的第(di)2實施(shi)方式的線材(cai)把持裝置較弱地把持線材(cai)的狀態(tai)的剖(pou)視(shi)圖。

具體實施方式

參照(zhao)附(fu)圖，對(dui)本發(fa)明(ming)的(de)實施方式的(de)線材把(ba)持裝置進行說明(ming)。

＜第1實施方式＞

參照圖1～圖7，對本發明(ming)的第1實施方式的線材(cai)把持裝置10進行說明(ming)。

如圖1以及圖4所示，線材把(ba)持(chi)(chi)(chi)裝置10具備(bei)通過彼此接近來夾持(chi)(chi)(chi)存在(zai)于(yu)它們之間的(de)線材9的(de)一對夾持(chi)(chi)(chi)片11、12。在(zai)本實(shi)施方式中，一對夾持(chi)(chi)(chi)片11、12安裝于(yu)水(shui)平移動(dong)型(xing)機(ji)械手(shou)20的(de)一對移動(dong)臺21、22。

如圖(tu)7所(suo)示，機械手20具備一對移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)臺(tai)(tai)(tai)21、22、供一對移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)臺(tai)(tai)(tai)21、22并列而能夠(gou)往復移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)地(di)設(she)置的(de)(de)(de)主(zhu)體(ti)部(bu)23、以能夠(gou)沿與一對移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)臺(tai)(tai)(tai)21、22的(de)(de)(de)移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)向(xiang)正交(jiao)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)滑動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)式設(she)置于主(zhu)體(ti)部(bu)23的(de)(de)(de)滑動(dong)(dong)(dong)桿24、以及(ji)收納于主(zhu)體(ti)部(bu)23的(de)(de)(de)內部(bu)且(qie)兩端部(bu)分別被滑動(dong)(dong)(dong)桿24和移(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)臺(tai)(tai)(tai)21、22樞軸(zhou)支(zhi)承且(qie)中間(jian)部(bu)被主(zhu)體(ti)部(bu)23樞軸(zhou)支(zhi)承的(de)(de)(de)一對手柄部(bu)件(未圖(tu)示)。

對(dui)(dui)于該機械手(shou)(shou)20而言(yan)，若滑動(dong)(dong)桿24進入主(zhu)體部(bu)(bu)(bu)23，則(ze)未圖示的一對(dui)(dui)手(shou)(shou)柄(bing)部(bu)(bu)(bu)件分別轉動(dong)(dong)，一對(dui)(dui)移動(dong)(dong)臺(tai)21、22彼此(ci)(ci)分離。另一方(fang)面，若滑動(dong)(dong)桿24從主(zhu)體部(bu)(bu)(bu)23退出，則(ze)未圖示的一對(dui)(dui)手(shou)(shou)柄(bing)部(bu)(bu)(bu)件分別向相反方(fang)向轉動(dong)(dong)，一對(dui)(dui)移動(dong)(dong)臺(tai)21、22彼此(ci)(ci)接(jie)近。

也就是說，若使進入了(le)主體部23的(de)滑動(dong)桿24從(cong)主體部23退出，則(ze)設置于(yu)一(yi)對(dui)(dui)移動(dong)臺21、22的(de)一(yi)對(dui)(dui)夾持片(pian)(pian)11、12與一(yi)對(dui)(dui)移動(dong)臺21、22一(yi)同彼此(ci)接(jie)近，若在它們(men)之間存在線(xian)(xian)材9(圖1～圖3)，則(ze)線(xian)(xian)材9被一(yi)對(dui)(dui)夾持片(pian)(pian)11、12夾持。

另外(wai)，線材把持裝(zhuang)置(zhi)10具備：使(shi)一對(dui)夾(jia)持片11、12向(xiang)(xiang)(xiang)彼此接(jie)近的(de)(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)、即(ji)一對(dui)夾(jia)持片11、12關閉的(de)(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)推壓(ya)的(de)(de)(de)(de)作為彈(dan)簧(huang)的(de)(de)(de)(de)第(di)一螺(luo)(luo)旋彈(dan)簧(huang)26。第(di)一螺(luo)(luo)旋彈(dan)簧(huang)26配(pei)置(zhi)于(yu)從(cong)機械(xie)手20的(de)(de)(de)(de)主(zhu)體(ti)部(bu)(bu)23突出的(de)(de)(de)(de)滑動(dong)桿(gan)24的(de)(de)(de)(de)外(wai)周。在(zai)滑動(dong)桿(gan)24的(de)(de)(de)(de)突出端設(she)置(zhi)有(you)(you)供第(di)一螺(luo)(luo)旋彈(dan)簧(huang)26的(de)(de)(de)(de)端部(bu)(bu)卡止的(de)(de)(de)(de)按壓(ya)罩(zhao)(zhao)27。因此，第(di)一螺(luo)(luo)旋彈(dan)簧(huang)26以(yi)被壓(ya)縮(suo)的(de)(de)(de)(de)狀態夾(jia)裝(zhuang)于(yu)主(zhu)體(ti)部(bu)(bu)23與按壓(ya)罩(zhao)(zhao)27之間(jian)，通過伸長力將按壓(ya)罩(zhao)(zhao)27向(xiang)(xiang)(xiang)遠離主(zhu)體(ti)部(bu)(bu)23的(de)(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)推壓(ya)，將在(zai)端部(bu)(bu)安裝(zhuang)有(you)(you)按壓(ya)罩(zhao)(zhao)27的(de)(de)(de)(de)滑動(dong)桿(gan)24向(xiang)(xiang)(xiang)從(cong)主(zhu)體(ti)部(bu)(bu)23退出的(de)(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)推壓(ya)。

如圖1～圖3所(suo)示(shi)，線材把持裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)10具(ju)備：用于安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)于卷線裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)等的安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)板13。機(ji)械(xie)(xie)手20經(jing)由旋轉臺(tai)14被安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)板13樞軸支承(cheng)(cheng)。旋轉臺(tai)14具(ju)有：經(jing)由軸承(cheng)(cheng)16直接被安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)板13樞軸支承(cheng)(cheng)的圓(yuan)筒部14a、和設置(zhi)于圓(yuan)筒部14a的一(yi)方的端部的安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)片14b。機(ji)械(xie)(xie)手20經(jing)由滑動部件15安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)于安(an)(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)片14b。

滑動部(bu)件15具有(you)：重(zhong)疊的(de)固定(ding)板(ban)15a和可(ke)動板(ban)15b，在固定(ding)板(ban)15a設(she)置有(you)供可(ke)動板(ban)15b的(de)兩側部(bu)卡(ka)合的(de)平行的(de)導軌(gui)(gui)15c。這樣(yang)，可(ke)動板(ban)15b相(xiang)對于固定(ding)板(ban)15a以能夠沿導軌(gui)(gui)15c延伸的(de)方(fang)向移動的(de)方(fang)式設(she)置。固定(ding)板(ban)15a以使(shi)導軌(gui)(gui)15c延伸的(de)方(fang)向相(xiang)對于旋轉(zhuan)臺(tai)14的(de)圓筒部(bu)14a的(de)中心(xin)軸正交(jiao)的(de)方(fang)式安(an)裝于安(an)裝片14b。

如圖(tu)4所示，在可動板(ban)15b的(de)移動方(fang)(fang)(fang)(fang)向上的(de)固(gu)定板(ban)15a的(de)一(yi)(yi)方(fang)(fang)(fang)(fang)的(de)端(duan)緣(yuan)設置(zhi)有(you)供可動板(ban)15b的(de)一(yi)(yi)方(fang)(fang)(fang)(fang)的(de)短(duan)緣(yuan)抵接的(de)第一(yi)(yi)限位器部件28，在可動板(ban)15b的(de)移動方(fang)(fang)(fang)(fang)向上的(de)固(gu)定板(ban)15a的(de)另一(yi)(yi)方(fang)(fang)(fang)(fang)的(de)端(duan)緣(yuan)設置(zhi)有(you)以使可動板(ban)15b的(de)一(yi)(yi)方(fang)(fang)(fang)(fang)的(de)端(duan)緣(yuan)與(yu)第一(yi)(yi)限位器部件28抵接的(de)方(fang)(fang)(fang)(fang)式對可動板(ban)15b進行推(tui)壓的(de)小彈簧29。

在固定板(ban)15a的(de)(de)另(ling)一方的(de)(de)端緣安裝有(you)內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)孔(kong)貫通(tong)而形(xing)成的(de)(de)內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)部(bu)件(jian)(jian)31。小彈簧29是(shi)(shi)螺(luo)旋彈簧，且以(yi)一端與(yu)可(ke)動板(ban)15b的(de)(de)另(ling)一方的(de)(de)端緣抵接(jie)的(de)(de)方式插通(tong)內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)部(bu)件(jian)(jian)31內(nei)(nei)。另(ling)外(wai)，在內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)部(bu)件(jian)(jian)31的(de)(de)內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)孔(kong)以(yi)與(yu)小彈簧29的(de)(de)另(ling)一端抵接(jie)的(de)(de)方式螺(luo)合(he)有(you)小螺(luo)栓32。也就是(shi)(shi)說，小彈簧29壓(ya)縮的(de)(de)狀態被夾裝于(yu)可(ke)動板(ban)15b與(yu)小螺(luo)栓32之間。因(yin)此，通(tong)過(guo)變(bian)更小螺(luo)栓32相對于(yu)內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)部(bu)件(jian)(jian)31的(de)(de)擰入深度，使(shi)小彈簧29的(de)(de)壓(ya)縮量變(bian)化，從而能夠變(bian)更小彈簧29賦予可(ke)動板(ban)15b的(de)(de)作用力。此外(wai)，圖(tu)(tu)4中附圖(tu)(tu)標(biao)記33示(shi)出的(de)(de)部(bu)件(jian)(jian)是(shi)(shi)防止與(yu)內(nei)(nei)螺(luo)紋(wen)(wen)部(bu)件(jian)(jian)31螺(luo)合(he)的(de)(de)小螺(luo)栓32松(song)動的(de)(de)螺(luo)母(mu)。

這樣(yang)，可(ke)動(dong)板(ban)(ban)(ban)15b通(tong)過小(xiao)彈簧29的(de)(de)作用力使一(yi)方的(de)(de)端緣(yuan)與(yu)第一(yi)限位器部件28抵接。在重疊的(de)(de)固定(ding)板(ban)(ban)(ban)15a與(yu)可(ke)動(dong)板(ban)(ban)(ban)15b雙方，在可(ke)動(dong)板(ban)(ban)(ban)15b與(yu)第一(yi)限位器部件28抵接的(de)(de)狀態下，能夠供設置于滑動(dong)桿24的(de)(de)按壓罩27插(cha)通(tong)的(de)(de)插(cha)通(tong)孔15d、15e在固定(ding)板(ban)(ban)(ban)15a與(yu)可(ke)動(dong)板(ban)(ban)(ban)15b的(de)(de)大致中央貫通(tong)固定(ding)板(ban)(ban)(ban)15a與(yu)可(ke)動(dong)板(ban)(ban)(ban)15b而形成(cheng)。

另一方(fang)面，機(ji)械(xie)手20的(de)(de)主體部23經(jing)(jing)由(you)小螺栓14c安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)于安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)小板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)20a，其中(zhong)，安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)小板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)20a安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)于可動板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)15b。此處(chu)，一對(dui)夾持片11、12的(de)(de)移(yi)(yi)動方(fang)向(xiang)是相(xiang)對(dui)于可動板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)15b的(de)(de)移(yi)(yi)動方(fang)向(xiang)正交的(de)(de)方(fang)向(xiang)。也就是說，經(jing)(jing)由(you)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)小板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)20a安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)于可動板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)15b的(de)(de)機(ji)械(xie)手20能夠沿(yan)與一對(dui)夾持片11、12的(de)(de)移(yi)(yi)動方(fang)向(xiang)以及(ji)滑(hua)(hua)(hua)動桿(gan)24的(de)(de)移(yi)(yi)動方(fang)向(xiang)這兩個方(fang)向(xiang)正交的(de)(de)方(fang)向(xiang)移(yi)(yi)動。另外，滑(hua)(hua)(hua)動桿(gan)24的(de)(de)中(zhong)心軸成(cheng)(cheng)為(wei)與圓(yuan)筒部14a的(de)(de)中(zhong)心軸一致的(de)(de)狀(zhuang)(zhuang)態。也就是說，經(jing)(jing)由(you)滑(hua)(hua)(hua)動部件(jian)15安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)于旋轉(zhuan)臺(tai)(tai)14的(de)(de)機(ji)械(xie)手20與旋轉(zhuan)臺(tai)(tai)14共同(tong)旋轉(zhuan)，因(yin)此成(cheng)(cheng)為(wei)相(xiang)對(dui)于安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)13能夠旋轉(zhuan)的(de)(de)狀(zhuang)(zhuang)態，即成(cheng)(cheng)為(wei)被(bei)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)板(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)(ban)13樞軸支承(cheng)的(de)(de)狀(zhuang)(zhuang)態。

另外，對(dui)可(ke)動(dong)(dong)板15b進行推壓的(de)小彈(dan)(dan)簧(huang)(huang)29是螺旋(xuan)彈(dan)(dan)簧(huang)(huang)，因(yin)此如圖5的(de)實(shi)線箭(jian)頭所示那樣，可(ke)動(dong)(dong)板15b能夠克(ke)服小彈(dan)(dan)簧(huang)(huang)29的(de)作用(yong)力而沿機械手(shou)20夾(jia)持的(de)線材9的(de)延伸方向(xiang)與機械手(shou)20共同相對(dui)于固定(ding)板15a移動(dong)(dong)。為(wei)了使(shi)這(zhe)樣的(de)機械手(shou)20朝(chao)線材9的(de)延伸方向(xiang)的(de)移動(dong)(dong)量不成為(wei)規定(ding)值以上，設(she)置有對(dui)機械手(shou)20的(de)移動(dong)(dong)量進行限制的(de)第(di)二限位(wei)器(qi)部件36。

第二限(xian)位(wei)器部(bu)件(jian)36具有：一(yi)(yi)端(duan)(duan)37a安(an)裝于安(an)裝小板(ban)(ban)(ban)20a的(de)(de)(de)(de)曲(qu)柄(bing)(bing)狀的(de)(de)(de)(de)曲(qu)柄(bing)(bing)板(ban)(ban)(ban)37、和一(yi)(yi)端(duan)(duan)38a安(an)裝于安(an)裝片14b的(de)(de)(de)(de)l型抵(di)(di)接板(ban)(ban)(ban)38。曲(qu)柄(bing)(bing)板(ban)(ban)(ban)37與l型抵(di)(di)接板(ban)(ban)(ban)38以(yi)在機械手20移(yi)動(dong)了(le)規定(ding)值(zhi)以(yi)上的(de)(de)(de)(de)情況下使曲(qu)柄(bing)(bing)板(ban)(ban)(ban)37的(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)37b與l型抵(di)(di)接板(ban)(ban)(ban)38的(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)38b抵(di)(di)接的(de)(de)(de)(de)方式(shi)配(pei)置。各插(cha)通孔15d、15e如圖(tu)5所示那樣(yang)，形成(cheng)為在曲(qu)柄(bing)(bing)板(ban)(ban)(ban)37的(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)37b與l型抵(di)(di)接板(ban)(ban)(ban)38的(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)38b抵(di)(di)接的(de)(de)(de)(de)狀態下也能(neng)夠供(gong)按壓罩27插(cha)通的(de)(de)(de)(de)大小。此外，圖(tu)4以(yi)及圖(tu)5中附圖(tu)標記39示出的(de)(de)(de)(de)部(bu)件(jian)是對曲(qu)柄(bing)(bing)板(ban)(ban)(ban)37的(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)37b是否(fou)抵(di)(di)接有l型抵(di)(di)接板(ban)(ban)(ban)38的(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)38b進行(xing)檢(jian)(jian)測(ce)的(de)(de)(de)(de)檢(jian)(jian)測(ce)傳(chuan)感器39。檢(jian)(jian)測(ce)傳(chuan)感器39的(de)(de)(de)(de)檢(jian)(jian)測(ce)值(zhi)輸入未圖(tu)示的(de)(de)(de)(de)控制裝置。

另外(wai)，如圖1～圖3所示，在(zai)安(an)裝(zhuang)板13安(an)裝(zhuang)有使旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)臺14旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)至任意的(de)位置的(de)伺服馬(ma)達18。伺服馬(ma)達18以在(zai)從圓(yuan)(yuan)(yuan)筒部(bu)14a僅離開規定的(de)距離的(de)位置使其(qi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)18a相對于圓(yuan)(yuan)(yuan)筒部(bu)14a的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)平行的(de)方式安(an)裝(zhuang)。在(zai)伺服馬(ma)達18的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)18a設置有帶(dai)輪17b。另外(wai)，在(zai)隔著安(an)裝(zhuang)板13而與機(ji)械手20相反的(de)一側的(de)圓(yuan)(yuan)(yuan)筒部(bu)14a安(an)裝(zhuang)有帶(dai)輪17a。在(zai)這些帶(dai)輪17a、17b之間(jian)掛繞有帶(dai)17c。

若(ruo)伺服馬達18驅(qu)動使旋轉(zhuan)軸18a旋轉(zhuan)，則該旋轉(zhuan)經由帶輪17a、17b以及帶17c傳遞至圓筒部14a，機(ji)械(xie)手20與(yu)旋轉(zhuan)臺14共同朝任意的(de)位置旋轉(zhuan)移(yi)動。

此處(chu)，圖中的附圖標記19a示出的部(bu)件(jian)是(shi)用于(yu)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)伺(si)服馬(ma)達18的安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)臺19a，且以相對于(yu)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)板(ban)(ban)(ban)13平行的方式經由安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)腳(jiao)19b安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)于(yu)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)板(ban)(ban)(ban)13。安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)臺19a朝(chao)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)腳(jiao)19b的安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)如圖6所(suo)示那樣通過螺(luo)(luo)栓19c進行。另(ling)外，在(zai)隔著(zhu)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)臺19a而與旋轉臺14相反的一側的安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)板(ban)(ban)(ban)13立起設(she)置有(you)螺(luo)(luo)紋(wen)(wen)臺19d。前端與安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)臺19a接(jie)觸的螺(luo)(luo)紋(wen)(wen)部(bu)件(jian)19e與安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)板(ban)(ban)(ban)13平行地螺(luo)(luo)紋(wen)(wen)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)于(yu)螺(luo)(luo)紋(wen)(wen)臺19d。

因此，若松動(dong)螺栓19c使(shi)螺紋部件19e旋轉，則(ze)能夠(gou)(gou)使(shi)螺紋部件19e的(de)前端所接觸的(de)安裝臺19a移動(dong)。而(er)且，通(tong)過在(zai)所希望的(de)位置將螺栓19c緊固(gu)，能夠(gou)(gou)使(shi)伺(si)服馬(ma)達(da)18以從旋轉臺14隔開所希望的(de)間隔的(de)方式配(pei)置于安裝板13。

另外(wai)，在旋(xuan)(xuan)轉臺14的(de)(de)圓筒部14a內配置有(you)(you)：一端能夠與設置于滑(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)24的(de)(de)按壓(ya)(ya)罩27抵(di)接的(de)(de)操作(zuo)(zuo)桿(gan)(gan)41、和將操作(zuo)(zuo)桿(gan)(gan)41向遠離(li)滑(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)24的(de)(de)方向推壓(ya)(ya)的(de)(de)第二(er)螺旋(xuan)(xuan)彈(dan)簧(huang)42。若(ruo)克(ke)服第二(er)螺旋(xuan)(xuan)彈(dan)簧(huang)42的(de)(de)作(zuo)(zuo)用力而使(shi)(shi)操作(zuo)(zuo)桿(gan)(gan)41移(yi)動(dong)(dong)，則操作(zuo)(zuo)桿(gan)(gan)41的(de)(de)端部與按壓(ya)(ya)罩27抵(di)接。若(ruo)進(jin)一步使(shi)(shi)操作(zuo)(zuo)桿(gan)(gan)41移(yi)動(dong)(dong)，則設置有(you)(you)按壓(ya)(ya)罩27的(de)(de)滑(hua)動(dong)(dong)桿(gan)(gan)24克(ke)服第一螺旋(xuan)(xuan)彈(dan)簧(huang)26的(de)(de)作(zuo)(zuo)用力而進(jin)入主(zhu)體(ti)部23，使(shi)(shi)機(ji)械手(shou)20的(de)(de)一對移(yi)動(dong)(dong)臺21、22與一對夾持片11、12共(gong)同(tong)向彼(bi)此離(li)開的(de)(de)方向移(yi)動(dong)(dong)。

線材把持裝置(zhi)10進一步具(ju)備：使一對(dui)夾持片(pian)11、12克服第(di)一螺旋彈簧26的(de)作用力而分離的(de)驅(qu)動裝置(zhi)43。驅(qu)動裝置(zhi)43具(ju)有(you)：驅(qu)動一對(dui)夾持片(pian)11、12使它們向彼此(ci)分離的(de)方(fang)向移(yi)動的(de)凸(tu)輪(lun)44、和使凸(tu)輪(lun)44位移(yi)至任意的(de)位置(zhi)的(de)馬達(da)45。

凸輪44是板(ban)(ban)凸輪44，使(shi)凸輪44位移至任(ren)意的(de)位置(zhi)的(de)馬(ma)(ma)(ma)達(da)45是伺(si)(si)服(fu)馬(ma)(ma)(ma)達(da)45。在(zai)圓板(ban)(ban)狀(zhuang)的(de)板(ban)(ban)凸輪44，在(zai)偏(pian)移中(zhong)心的(de)位置(zhi)安裝有伺(si)(si)服(fu)馬(ma)(ma)(ma)達(da)45的(de)旋(xuan)轉軸(zhou)45a。伺(si)(si)服(fu)馬(ma)(ma)(ma)達(da)45以使(shi)其(qi)旋(xuan)轉軸(zhou)45a相(xiang)對(dui)于(yu)圓筒(tong)部14a的(de)中(zhong)心軸(zhou)正交的(de)方(fang)式安裝于(yu)安裝板(ban)(ban)13。偏(pian)心地(di)設置(zhi)于(yu)伺(si)(si)服(fu)馬(ma)(ma)(ma)達(da)45的(de)旋(xuan)轉軸(zhou)45a的(de)板(ban)(ban)凸輪44的(de)外周(zhou)始終與從圓筒(tong)部14a突出的(de)操作桿41的(de)端部接觸。

另外(wai)，如圖(tu)1～圖(tu)6所(suo)示(shi)，安(an)裝(zhuang)部(bu)件47以堵(du)塞操作桿(gan)41的(de)(de)端(duan)部(bu)的(de)(de)方式(shi)經由支柱46安(an)裝(zhuang)于安(an)裝(zhuang)板13。在安(an)裝(zhuang)部(bu)件47形成有(you)(you)相對于圓筒(tong)部(bu)14a的(de)(de)中心軸(zhou)(zhou)正交(jiao)的(de)(de)軸(zhou)(zhou)孔(kong)(kong)47a(圖(tu)4)。在軸(zhou)(zhou)孔(kong)(kong)47a插通有(you)(you)伺服馬達45的(de)(de)旋(xuan)轉軸(zhou)(zhou)45a。

另(ling)外，在安裝(zhuang)部件47，在與操(cao)作(zuo)桿41的(de)端部對置(zhi)的(de)位置(zhi)形成(cheng)有(you)與軸孔47a交(jiao)叉并在與操(cao)作(zuo)桿41相反的(de)一(yi)側(ce)開口的(de)狹縫47b。另(ling)外，在安裝(zhuang)部件47形成(cheng)有(you)在狹縫47b開口并且在操(cao)作(zuo)桿41側(ce)開口的(de)剖面形狀為長圓狀的(de)長孔47c。

板凸輪44安裝(zhuang)于通過狹(xia)(xia)縫(feng)47b的(de)旋(xuan)轉軸45a，并能夠在由狹(xia)(xia)縫(feng)47b和長孔47c所構(gou)成的(de)空間內位移，且其(qi)外周始終與操(cao)作(zuo)桿(gan)41的(de)端(duan)部接觸。

接下(xia)來，對(dui)上述結構的(de)線材把持(chi)裝置的(de)線材把持(chi)方法進行說明。

如(ru)上述(shu)那樣(yang)線材把持裝置10具有使凸輪(lun)44位(wei)移(yi)至任意的位(wei)置的伺服(fu)馬達(da)45，因此通過伺服(fu)馬達(da)45使凸輪(lun)44位(wei)移(yi)，由此能夠變更一對夾持片(pian)11、12的把持力。

具(ju)體(ti)而言，為了把(ba)持線(xian)材9，首先，如(ru)圖(tu)1所示，通過伺服馬達45使凸輪44旋(xuan)轉位移，從(cong)而使操(cao)作桿(gan)(gan)41朝(chao)向(xiang)機械手20移動(dong)。這(zhe)樣(yang)，若(ruo)使操(cao)作桿(gan)(gan)41克(ke)服第(di)二螺旋(xuan)彈簧42的(de)(de)作用(yong)力(li)而移動(dong)，則操(cao)作桿(gan)(gan)41的(de)(de)端部與機械手20的(de)(de)按壓罩(zhao)27接觸。若(ruo)使操(cao)作桿(gan)(gan)41進一(yi)步(bu)移動(dong)，則設置有按壓罩(zhao)27的(de)(de)滑動(dong)桿(gan)(gan)24克(ke)服第(di)一(yi)螺旋(xuan)彈簧26的(de)(de)作用(yong)力(li)而進入主(zhu)體(ti)部23，使一(yi)對移動(dong)臺(tai)21、22與一(yi)對夾持片11、12共同向(xiang)彼此離開(kai)的(de)(de)方向(xiang)移動(dong)。這(zhe)樣(yang)，在一(yi)對夾持片11、12之間(jian)形(xing)成有供線(xian)材9通過的(de)(de)空間(jian)。

如(ru)圖1所(suo)示(shi)，在(zai)一對夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)(pian)11、12彼此離開(kai)的(de)(de)狀態下(xia)、即一對夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)(pian)11、12打(da)開(kai)的(de)(de)狀態下(xia)，使(shi)線(xian)材9進入一對夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)(pian)11、12之(zhi)間(jian)。通(tong)過(guo)使(shi)設(she)置(zhi)于未圖示(shi)的(de)(de)卷線(xian)裝(zhuang)置(zhi)等的(de)(de)送出(chu)線(xian)材9的(de)(de)噴嘴移(yi)動、或(huo)通(tong)過(guo)使(shi)線(xian)材把(ba)持(chi)(chi)(chi)裝(zhuang)置(zhi)10本(ben)身移(yi)動來使(shi)線(xian)材9進入。

接著，在線材9進入一(yi)對夾(jia)持片11、12之(zhi)間的狀態下，通(tong)過(guo)伺服(fu)馬達45使(shi)(shi)凸輪(lun)44再次旋轉(zhuan)位移(yi)，從而通(tong)過(guo)第二螺旋彈簧42的作(zuo)(zuo)(zuo)用力(li)使(shi)(shi)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)桿41朝向凸輪(lun)44側移(yi)動(dong)(dong)。若操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)桿41向遠離機械(xie)(xie)手20的方(fang)向移(yi)動(dong)(dong)，如(ru)圖2所示，操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)桿41的端(duan)部移(yi)動(dong)(dong)至從機械(xie)(xie)手20的按壓罩27分離，則通(tong)過(guo)第一(yi)螺旋彈簧26的作(zuo)(zuo)(zuo)用力(li)使(shi)(shi)滑(hua)動(dong)(dong)桿24從主體部23退出。若滑(hua)動(dong)(dong)桿24從主體部23退出，則一(yi)對夾(jia)持片11、12與一(yi)對移(yi)動(dong)(dong)臺21、22共(gong)同成為彼此接近的狀態、即(ji)一(yi)對夾(jia)持片11、12關閉(bi)的狀態。

這樣，存在于(yu)一(yi)(yi)對(dui)夾持片11、12之間的(de)線材9通過(guo)第(di)(di)一(yi)(yi)螺旋彈簧(huang)26的(de)作用(yong)(yong)力(li)以比較強的(de)力(li)被一(yi)(yi)對(dui)夾持片11、12夾持。也就(jiu)是說，一(yi)(yi)對(dui)夾持片11、12通過(guo)第(di)(di)一(yi)(yi)螺旋彈簧(huang)26的(de)作用(yong)(yong)力(li)而彼此接(jie)近，因此通過(guo)與第(di)(di)一(yi)(yi)螺旋彈簧(huang)26的(de)作用(yong)(yong)力(li)對(dui)應的(de)夾持力(li)來夾持存在于(yu)一(yi)(yi)對(dui)夾持片11、12之間的(de)線材9。

在線(xian)材(cai)9具有彈性的(de)(de)情況下，如圖2的(de)(de)放大圖所示(shi)，線(xian)材(cai)9的(de)(de)剖(pou)面由于彈性而變形，一(yi)對(dui)夾持片11、12的(de)(de)間隔a比線(xian)材(cai)的(de)(de)直徑小。

此(ci)(ci)處(chu)，如上述那樣，線材(cai)把持(chi)(chi)裝置10通過(guo)伺(si)服(fu)馬(ma)達(da)45能夠使(shi)(shi)(shi)打開(kai)(kai)一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12的(de)(de)(de)(de)凸(tu)輪44位移(yi)至(zhi)任(ren)意(yi)的(de)(de)(de)(de)位置。因此(ci)(ci)，若通過(guo)伺(si)服(fu)馬(ma)達(da)45使(shi)(shi)(shi)凸(tu)輪44位移(yi)，如圖3所(suo)示(shi)，若維持(chi)(chi)操作(zuo)桿41的(de)(de)(de)(de)端部從滑(hua)動桿24分離緊前的(de)(de)(de)(de)狀(zhuang)態，則存(cun)在(zai)于(yu)(yu)(yu)一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12之間的(de)(de)(de)(de)線材(cai)9與圖2所(suo)示(shi)的(de)(de)(de)(de)情況比較(jiao)，通過(guo)處(chu)于(yu)(yu)(yu)稍微(wei)被(bei)壓(ya)縮的(de)(de)(de)(de)狀(zhuang)態的(de)(de)(de)(de)第(di)一(yi)螺旋(xuan)彈簧(huang)26的(de)(de)(de)(de)作(zuo)用(yong)力而(er)被(bei)夾持(chi)(chi)。換言之，存(cun)在(zai)于(yu)(yu)(yu)一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12之間的(de)(de)(de)(de)線材(cai)9與圖2所(suo)示(shi)的(de)(de)(de)(de)情況比較(jiao)，以一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12稍微(wei)打開(kai)(kai)的(de)(de)(de)(de)狀(zhuang)態被(bei)夾持(chi)(chi)。因此(ci)(ci)，如圖3的(de)(de)(de)(de)放大(da)圖所(suo)示(shi)，一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12的(de)(de)(de)(de)間隔b大(da)于(yu)(yu)(yu)通過(guo)第(di)一(yi)螺旋(xuan)彈簧(huang)26的(de)(de)(de)(de)作(zuo)用(yong)力而(er)使(shi)(shi)(shi)一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12夾持(chi)(chi)線材(cai)9的(de)(de)(de)(de)圖2的(de)(de)(de)(de)間隔a。

這樣，在(zai)操作桿41的(de)(de)端(duan)部從滑動桿24分離緊前(qian)的(de)(de)狀(zhuang)(zhuang)態下(xia)，在(zai)線(xian)材9具有彈(dan)性(xing)的(de)(de)情況(kuang)(kuang)下(xia)，如圖(tu)3的(de)(de)放大圖(tu)所(suo)示，線(xian)材9的(de)(de)剖(pou)面由于彈(dan)性(xing)而變形，但與圖(tu)2所(suo)示的(de)(de)情況(kuang)(kuang)比(bi)較，線(xian)材9的(de)(de)剖(pou)面的(de)(de)變形較小。也就(jiu)是說(shuo)，與圖(tu)2所(suo)示的(de)(de)情況(kuang)(kuang)比(bi)較，線(xian)材9成為被較弱的(de)(de)夾持(chi)(chi)力把持(chi)(chi)的(de)(de)狀(zhuang)(zhuang)態。換言之，若在(zai)線(xian)材9的(de)(de)彈(dan)性(xing)范圍內，能夠根據通(tong)過(guo)使凸輪44旋轉位移而變化的(de)(de)第(di)一(yi)螺旋彈(dan)簧26的(de)(de)作用(yong)力來變更(geng)基于一(yi)對夾持(chi)(chi)片(pian)11、12的(de)(de)夾持(chi)(chi)力。

這樣，對(dui)(dui)于本(ben)實施方式的(de)(de)線(xian)材把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)裝置10以及線(xian)材把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)方法(fa)而(er)言，能(neng)(neng)夠根(gen)據凸輪44的(de)(de)位移、即滑動桿(gan)24相對(dui)(dui)于主體(ti)部23的(de)(de)進退，對(dui)(dui)一對(dui)(dui)夾持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12進行驅(qu)動，從而(er)使一對(dui)(dui)夾持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12之(zhi)間的(de)(de)間隔(ge)變(bian)化(hua)。因(yin)此，能(neng)(neng)夠變(bian)更基于一對(dui)(dui)夾持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12的(de)(de)線(xian)材9的(de)(de)把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)力。另外，凸輪44的(de)(de)位移量(liang)能(neng)(neng)夠利(li)用伺(si)服馬達45而(er)容易地變(bian)更，因(yin)此在(zai)線(xian)材把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)裝置10以及線(xian)材把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)方法(fa)中(zhong)，能(neng)(neng)夠容易地變(bian)更調(diao)整把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)線(xian)材9的(de)(de)把持(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)力。

其(qi)結果是，若通過一(yi)(yi)對(dui)(dui)夾(jia)持(chi)片11、12比較強(qiang)地(di)夾(jia)持(chi)線材(cai)9，禁止線材(cai)9相對(dui)(dui)于一(yi)(yi)對(dui)(dui)夾(jia)持(chi)片11、12移動(dong)(dong)，使(shi)一(yi)(yi)對(dui)(dui)夾(jia)持(chi)片11、12與被把持(chi)的(de)線材(cai)9共(gong)同移動(dong)(dong)，則能夠對(dui)(dui)夾(jia)持(chi)的(de)線材(cai)9進行(xing)拉線。此(ci)處(chu)，線材(cai)把持(chi)裝置10的(de)機械(xie)手20相對(dui)(dui)于安裝板13被樞(shu)軸支承(cheng)為(wei)能夠旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)，因此(ci)通過驅動(dong)(dong)伺服(fu)馬達18，使(shi)機械(xie)手20旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)并且移動(dong)(dong)，例如(ru)能夠如(ru)圖8a的(de)虛線箭(jian)頭所示那(nei)樣，對(dui)(dui)線材(cai)以圓弧狀(zhuang)進行(xing)拉線。

另外，在(zai)線材把持裝置10中，機(ji)械手20能夠沿與一對夾持片11、12的(de)(de)(de)移動方向(xiang)以(yi)及(ji)操作桿41的(de)(de)(de)移動方向(xiang)這兩個方向(xiang)正交(jiao)的(de)(de)(de)方向(xiang)、即沿一對夾持片11、12所夾持的(de)(de)(de)線材9的(de)(de)(de)延(yan)伸的(de)(de)(de)方向(xiang)移動。因此，例如(ru)，若(ruo)如(ru)圖8a那樣對一對夾持片11、12把持的(de)(de)(de)線材9進行拉線，其(qi)后如(ru)圖8b那樣拉動，則如(ru)圖5所示(shi)，機(ji)械手20克服小(xiao)彈簧(huang)29的(de)(de)(de)作用力而(er)朝另一方的(de)(de)(de)方向(xiang)移動。此時線材9通(tong)過與小(xiao)彈簧(huang)29賦(fu)予機(ji)械手20的(de)(de)(de)作用力相等的(de)(de)(de)力被拉動。

若機械手20向(xiang)另(ling)一(yi)(yi)方(fang)的(de)方(fang)向(xiang)移動(dong)，則(ze)l型抵(di)接(jie)板38的(de)另(ling)一(yi)(yi)端38b緊接(jie)著會(hui)與曲(qu)柄板37的(de)另(ling)一(yi)(yi)端37b抵(di)接(jie)。因此，機械手20無法進一(yi)(yi)步朝另(ling)一(yi)(yi)方(fang)的(de)方(fang)向(xiang)移動(dong)。而且，該狀態通過檢測傳(chuan)(chuan)感(gan)器39來(lai)檢測。因此，若在(zai)通過檢測傳(chuan)(chuan)感(gan)器39檢測出曲(qu)柄板37與l型抵(di)接(jie)板38的(de)抵(di)接(jie)時(shi)，解除由一(yi)(yi)對夾(jia)持片11、12對線材(cai)9的(de)夾(jia)持，則(ze)能夠在(zai)線材(cai)9施加與小彈簧29推壓的(de)作(zuo)用力相等的(de)力的(de)狀態下結束線材(cai)9的(de)拉線。

另(ling)外，如(ru)(ru)圖2所示，若(ruo)通過一對夾持片(pian)11、12比較強地夾持線材9，在禁(jin)止(zhi)線材9相對于一對夾持片(pian)11、12的(de)移動(dong)的(de)狀態下進一步拉動(dong)，則(ze)如(ru)(ru)圖8c所示，也能夠使線材9在拉線的(de)中(zhong)途例如(ru)(ru)在銷8的(de)附(fu)近被撕裂(lie)。

另一(yi)(yi)方(fang)面，如(ru)圖3所(suo)示，若通過一(yi)(yi)對(dui)夾(jia)持片(pian)11、12以(yi)比較(jiao)弱的(de)力夾(jia)持線(xian)材(cai)9，則允許(xu)線(xian)材(cai)9相對(dui)于(yu)一(yi)(yi)對(dui)夾(jia)持片(pian)11、12的(de)移動(dong)(dong)。這樣，若允許(xu)線(xian)材(cai)9的(de)移動(dong)(dong)并且使一(yi)(yi)對(dui)夾(jia)持片(pian)11、12移動(dong)(dong)，則如(ru)圖8d所(suo)示，也能夠使被一(yi)(yi)對(dui)夾(jia)持片(pian)11、12夾(jia)持的(de)線(xian)材(cai)9在一(yi)(yi)對(dui)夾(jia)持片(pian)11、12之(zhi)間邊滑動(dong)(dong)變拉伸。

＜第2實施方式＞

接下(xia)來，參照(zhao)圖9至圖11，對本發明的(de)第(di)2實(shi)施(shi)(shi)方(fang)式(shi)的(de)線材把(ba)持裝(zhuang)置10進(jin)行(xing)說明。以下(xia)，以與第(di)1實(shi)施(shi)(shi)方(fang)式(shi)不同點為(wei)中心進(jin)行(xing)說明，對與第(di)1實(shi)施(shi)(shi)方(fang)式(shi)相同的(de)結構(gou)標注相同的(de)附圖標記并省(sheng)略說明。

對于線(xian)材把(ba)持裝置10的機械手20而言(yan)，若滑動桿24進(jin)入主體部23，則一對移動臺21、22彼此接近(圖10)，若滑動桿24從主體部23退出，則一對移動臺21、22彼此分離(圖9)。

因此(ci)，如圖10所(suo)示，若使滑動桿24進入主(zhu)體(ti)部23，則設置于(yu)一(yi)對(dui)移(yi)動臺21、22的一(yi)對(dui)夾持片11、12與(yu)一(yi)對(dui)移(yi)動臺21、22共同(tong)彼此(ci)接近(jin)，若在它(ta)們之間(jian)存在線材(cai)9，則線材(cai)9被一(yi)對(dui)夾持片11、12夾持。

另外(wai)，配置于(yu)(yu)從(cong)主(zhu)體部(bu)23突出的(de)(de)(de)滑(hua)動(dong)桿(gan)24的(de)(de)(de)外(wai)周的(de)(de)(de)第一(yi)螺(luo)旋彈(dan)簧(huang)(huang)26以(yi)被(bei)壓(ya)縮(suo)的(de)(de)(de)狀態夾裝于(yu)(yu)主(zhu)體部(bu)23與(yu)按壓(ya)罩27之間。第一(yi)螺(luo)旋彈(dan)簧(huang)(huang)26通(tong)過伸長力將按壓(ya)罩27向(xiang)遠離主(zhu)體部(bu)23的(de)(de)(de)方向(xiang)推(tui)壓(ya)，將滑(hua)動(dong)桿(gan)24向(xiang)從(cong)主(zhu)體部(bu)23退(tui)出的(de)(de)(de)方向(xiang)推(tui)壓(ya)。因此(ci)，如圖9所示，線(xian)材(cai)把持(chi)裝置10的(de)(de)(de)第一(yi)螺(luo)旋彈(dan)簧(huang)(huang)26作為使一(yi)對夾持(chi)片11、12向(xiang)彼此(ci)分離的(de)(de)(de)方向(xiang)位移的(de)(de)(de)彈(dan)簧(huang)(huang)而(er)發揮功能。

在旋轉(zhuan)臺14的(de)(de)圓筒部14a內配置(zhi)有：一端能夠與(yu)設(she)置(zhi)于滑(hua)動桿(gan)24的(de)(de)按壓罩27抵接的(de)(de)操作(zuo)桿(gan)41、和將操作(zuo)桿(gan)41向(xiang)遠(yuan)離滑(hua)動桿(gan)24的(de)(de)方向(xiang)推壓的(de)(de)第二螺旋彈簧42。

線材把持(chi)裝置(zhi)(zhi)10的(de)(de)(de)驅(qu)動裝置(zhi)(zhi)43具(ju)備：使一對夾持(chi)片11、12向彼此接(jie)近的(de)(de)(de)方向驅(qu)動的(de)(de)(de)凸(tu)輪(lun)44、和(he)使凸(tu)輪(lun)44位移至(zhi)任意(yi)的(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)伺(si)(si)(si)服(fu)馬(ma)達45。凸(tu)輪(lun)44是板(ban)凸(tu)輪(lun)44，在(zai)圓板(ban)狀的(de)(de)(de)板(ban)凸(tu)輪(lun)44從(cong)中(zhong)心偏倚的(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)安裝伺(si)(si)(si)服(fu)馬(ma)達45的(de)(de)(de)旋轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)45a。伺(si)(si)(si)服(fu)馬(ma)達45以(yi)使其旋轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)45a相對于圓筒部(bu)14a的(de)(de)(de)中(zhong)心軸(zhou)(zhou)正交的(de)(de)(de)方式(shi)安裝于安裝板(ban)13。偏心地設置(zhi)(zhi)于伺(si)(si)(si)服(fu)馬(ma)達45的(de)(de)(de)旋轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)45a的(de)(de)(de)板(ban)凸(tu)輪(lun)44的(de)(de)(de)外周與從(cong)圓筒部(bu)14a突出的(de)(de)(de)操作桿41的(de)(de)(de)端部(bu)接(jie)觸。

接下來，對基于(yu)上述結構的(de)線材把(ba)(ba)持(chi)裝置(zhi)的(de)線材把(ba)(ba)持(chi)方(fang)法(fa)進(jin)行說(shuo)明。

線材把持(chi)裝(zhuang)置10與(yu)上述(shu)第(di)1實施方式相(xiang)同，具備使(shi)凸輪44位(wei)移至所希望的(de)位(wei)置的(de)伺服(fu)馬達45，因(yin)此通過利用伺服(fu)馬達45使(shi)凸輪44位(wei)移，能夠變更一對夾(jia)持(chi)片11、12的(de)把持(chi)力。

具體(ti)而言，為了(le)把持(chi)線材9，首先，如(ru)圖9所示，伺(si)服馬達45使凸輪44旋(xuan)轉位移(yi)，通(tong)(tong)過第一(yi)(yi)螺旋(xuan)彈簧(huang)26的作用力，使操作桿(gan)41從主(zhu)體(ti)部23退出(chu)，使一(yi)(yi)對移(yi)動(dong)臺(tai)21、22與(yu)一(yi)(yi)對夾(jia)持(chi)片(pian)11、12共同向(xiang)彼此(ci)遠離(li)的方向(xiang)移(yi)動(dong)。這樣，在一(yi)(yi)對夾(jia)持(chi)片(pian)11、12形成有供線材9通(tong)(tong)過的空間。

在(zai)一(yi)對夾持(chi)片(pian)(pian)11、12彼此離(li)開(kai)的(de)(de)狀態(tai)下、即(ji)一(yi)對夾持(chi)片(pian)(pian)11、12打開(kai)的(de)(de)狀態(tai)下，使(shi)線(xian)材(cai)(cai)(cai)9進(jin)入(ru)一(yi)對夾持(chi)片(pian)(pian)11、12之(zhi)間。通過(guo)使(shi)設置(zhi)于未圖示的(de)(de)卷線(xian)裝(zhuang)置(zhi)等的(de)(de)送出(chu)線(xian)材(cai)(cai)(cai)9的(de)(de)噴嘴(zui)移動、或(huo)通過(guo)使(shi)線(xian)材(cai)(cai)(cai)把持(chi)裝(zhuang)置(zhi)10本身移動來使(shi)線(xian)材(cai)(cai)(cai)9進(jin)入(ru)。

接(jie)著，在(zai)線材(cai)9進(jin)(jin)入(ru)一(yi)對(dui)夾持片11、12之間的(de)(de)狀態(tai)下，通過伺(si)服馬達45使凸輪44旋轉位移，使操(cao)作(zuo)(zuo)桿(gan)41克(ke)服第二(er)螺旋彈(dan)簧(huang)42的(de)(de)作(zuo)(zuo)用力而以靠近(jin)機(ji)械手20的(de)(de)方式(shi)(shi)移動(dong)。若在(zai)操(cao)作(zuo)(zuo)桿(gan)41與(yu)滑動(dong)桿(gan)24的(de)(de)按壓罩(zhao)27接(jie)觸(chu)后，進(jin)(jin)一(yi)步(bu)以靠近(jin)機(ji)械手20的(de)(de)方式(shi)(shi)使操(cao)作(zuo)(zuo)桿(gan)41移動(dong)，則(ze)滑動(dong)桿(gan)24進(jin)(jin)入(ru)主(zhu)體(ti)部(bu)(bu)23。若滑動(dong)桿(gan)24進(jin)(jin)入(ru)主(zhu)體(ti)部(bu)(bu)23，則(ze)一(yi)對(dui)夾持片11、12與(yu)一(yi)對(dui)移動(dong)臺21、22共同彼此(ci)接(jie)近(jin)。

其結果是，如圖10所示那樣，存在(zai)于一(yi)對(dui)夾(jia)持(chi)片11、12之間的(de)線材9以與使滑(hua)動桿24進入主體部23的(de)力、即欲保(bao)持(chi)凸輪44的(de)位置的(de)比較強(qiang)的(de)力對(dui)應的(de)夾(jia)持(chi)力被(bei)一(yi)對(dui)夾(jia)持(chi)片11、12夾(jia)持(chi)。

此處，在線材(cai)(cai)9具有(you)彈性(xing)的(de)(de)(de)情況下，如(ru)圖(tu)10的(de)(de)(de)放(fang)大圖(tu)所示，線材(cai)(cai)9的(de)(de)(de)剖面(mian)由于彈性(xing)而變(bian)形，一(yi)對(dui)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12的(de)(de)(de)間隔a比(bi)線材(cai)(cai)的(de)(de)(de)直徑小。與伺服(fu)馬達45欲(yu)使凸輪(lun)44旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)的(de)(de)(de)力(li)對(dui)應地在一(yi)對(dui)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12之間產(chan)生(sheng)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)線材(cai)(cai)9的(de)(de)(de)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)力(li)。另一(yi)方面(mian)，存在于一(yi)對(dui)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12之間的(de)(de)(de)線材(cai)(cai)9具有(you)彈性(xing)，因此產(chan)生(sheng)與一(yi)對(dui)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12的(de)(de)(de)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)力(li)對(dui)抗的(de)(de)(de)對(dui)抗力(li)。因此，線材(cai)(cai)9的(de)(de)(de)對(dui)抗力(li)與一(yi)對(dui)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12的(de)(de)(de)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)力(li)相等時，凸輪(lun)44的(de)(de)(de)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)位(wei)移停止。其結果是，存在于一(yi)對(dui)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)片11、12之間的(de)(de)(de)線材(cai)(cai)9成為通過(guo)與欲(yu)使凸輪(lun)44旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)位(wei)移的(de)(de)(de)力(li)對(dui)應的(de)(de)(de)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)力(li)而被(bei)夾(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)(chi)的(de)(de)(de)狀態。

這樣，即(ji)使通(tong)過伺(si)服馬達45使凸輪44繼續旋(xuan)轉位(wei)移，也能夠通(tong)過線(xian)材9的對抗(kang)力(li)而成為一(yi)對夾(jia)(jia)持(chi)(chi)片11、12無法進一(yi)步靠(kao)近的狀態、即(ji)凸輪44無法進一(yi)步旋(xuan)轉位(wei)移的狀態。此時(shi)，線(xian)材9通(tong)過比較強的夾(jia)(jia)持(chi)(chi)力(li)被夾(jia)(jia)持(chi)(chi)。

另一(yi)(yi)方面，線(xian)材把持(chi)裝置(zhi)(zhi)10能夠通過伺(si)服(fu)馬達45使關閉一(yi)(yi)對夾持(chi)片11、12的凸輪(lun)44位(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)至任意的位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)。因此，如圖11所示，也能夠在被(bei)認為(wei)是因線(xian)材9的對抗(kang)力而(er)使凸輪(lun)44的旋轉位(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)停止(zhi)的位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)的緊前成(cheng)為(wei)使凸輪(lun)44的旋轉位(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)停止(zhi)的狀態。

該情況(kuang)下，存在于(yu)一(yi)對(dui)(dui)(dui)夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12之間的(de)(de)(de)(de)線(xian)材9通過與凸輪44的(de)(de)(de)(de)旋轉位(wei)移對(dui)(dui)(dui)應地彼此靠(kao)近的(de)(de)(de)(de)一(yi)對(dui)(dui)(dui)夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12而(er)被夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)。然(ran)而(er)，該情況(kuang)下，與圖(tu)10所(suo)示(shi)(shi)的(de)(de)(de)(de)比較(jiao)，線(xian)材9如(ru)圖(tu)11的(de)(de)(de)(de)放大圖(tu)所(suo)示(shi)(shi)，在一(yi)對(dui)(dui)(dui)夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12稍微(wei)打開的(de)(de)(de)(de)狀態(tai)下被夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)。也就(jiu)是說，如(ru)圖(tu)11的(de)(de)(de)(de)放大圖(tu)所(suo)示(shi)(shi)，該情況(kuang)下的(de)(de)(de)(de)一(yi)對(dui)(dui)(dui)夾(jia)(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12的(de)(de)(de)(de)間隔b大于(yu)圖(tu)10的(de)(de)(de)(de)放大圖(tu)所(suo)示(shi)(shi)的(de)(de)(de)(de)間隔a。

這樣，在(zai)線材9具(ju)有(you)彈(dan)性的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下(xia)，通過一(yi)(yi)對夾(jia)(jia)持片(pian)(pian)11、12夾(jia)(jia)持的(de)(de)(de)(de)(de)線材9的(de)(de)(de)(de)(de)剖面(mian)變(bian)形(xing)。線材9的(de)(de)(de)(de)(de)剖面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)形(xing)量(liang)根據凸(tu)輪44的(de)(de)(de)(de)(de)旋轉位移(yi)量(liang)而(er)不(bu)同(tong)，如(ru)圖10的(de)(de)(de)(de)(de)放大(da)(da)圖所示(shi)，在(zai)線材9的(de)(de)(de)(de)(de)剖面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)形(xing)較(jiao)大(da)(da)的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下(xia)，基(ji)(ji)于一(yi)(yi)對夾(jia)(jia)持片(pian)(pian)11、12的(de)(de)(de)(de)(de)線材9的(de)(de)(de)(de)(de)夾(jia)(jia)持力也變(bian)大(da)(da)，如(ru)圖11的(de)(de)(de)(de)(de)放大(da)(da)圖所示(shi)，在(zai)線材9的(de)(de)(de)(de)(de)剖面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)形(xing)較(jiao)小(xiao)的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下(xia)，基(ji)(ji)于一(yi)(yi)對夾(jia)(jia)持片(pian)(pian)11、12的(de)(de)(de)(de)(de)線材9的(de)(de)(de)(de)(de)夾(jia)(jia)持力也變(bian)小(xiao)。也就是說(shuo)，若在(zai)線材9的(de)(de)(de)(de)(de)彈(dan)性范圍(wei)內(nei)，則能夠(gou)根據凸(tu)輪44的(de)(de)(de)(de)(de)旋轉位移(yi)量(liang)來變(bian)更基(ji)(ji)于一(yi)(yi)對夾(jia)(jia)持片(pian)(pian)11、12的(de)(de)(de)(de)(de)夾(jia)(jia)持力。

如上述那樣，在本實(shi)施方式的(de)線材(cai)(cai)(cai)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)裝置(zhi)10以及線材(cai)(cai)(cai)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)方法(fa)中(zhong)，根(gen)據凸(tu)輪(lun)(lun)44的(de)位移、即滑動桿24相對(dui)(dui)(dui)于主(zhu)體部23的(de)進(jin)退來驅動一對(dui)(dui)(dui)夾(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12，從(cong)而(er)使(shi)一對(dui)(dui)(dui)夾(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12間(jian)的(de)間(jian)隔變(bian)(bian)化(hua)。因此，能夠(gou)變(bian)(bian)更基(ji)于一對(dui)(dui)(dui)夾(jia)持(chi)(chi)(chi)片(pian)11、12的(de)線材(cai)(cai)(cai)9的(de)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)力(li)。另外(wai)，凸(tu)輪(lun)(lun)44的(de)位移量能夠(gou)通過伺服馬達45而(er)容(rong)易地(di)變(bian)(bian)更，因此在本實(shi)施方式的(de)線材(cai)(cai)(cai)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)裝置(zhi)10以及線材(cai)(cai)(cai)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)方法(fa)中(zhong)，能夠(gou)容(rong)易地(di)對(dui)(dui)(dui)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)線材(cai)(cai)(cai)9的(de)把(ba)(ba)(ba)持(chi)(chi)(chi)力(li)進(jin)行變(bian)(bian)更調整。

另外(wai)，與上(shang)述第1實施方(fang)(fang)式(shi)相(xiang)同，機械(xie)手20能夠沿與一(yi)對夾持(chi)片11、12的(de)(de)移(yi)動方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)以及(ji)操(cao)作桿(gan)41的(de)(de)移(yi)動方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)這兩個(ge)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)正(zheng)交的(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)、即沿一(yi)對夾持(chi)片11、12所夾持(chi)的(de)(de)線(xian)材(cai)(cai)9的(de)(de)延伸(shen)的(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)移(yi)動。因此，在對線(xian)材(cai)(cai)9進行了拉線(xian)后，也能夠以與小彈簧29賦予機械(xie)手20的(de)(de)作用力(li)相(xiang)等的(de)(de)力(li)拉動線(xian)材(cai)(cai)9。

以上(shang)，對(dui)本發明(ming)的(de)(de)(de)實(shi)施方式進行了說明(ming)，但上(shang)述實(shi)施方式只不過示出了本發明(ming)的(de)(de)(de)應用例的(de)(de)(de)一部(bu)分，不是(shi)將本發明(ming)的(de)(de)(de)技術的(de)(de)(de)范(fan)圍限定(ding)為上(shang)述實(shi)施方式的(de)(de)(de)具體的(de)(de)(de)結構的(de)(de)(de)主旨(zhi)。

例如，在(zai)上述實施方(fang)式中，將一對夾(jia)持(chi)片11、12向彼(bi)此(ci)接近的(de)方(fang)向或者彼(bi)此(ci)分(fen)離的(de)方(fang)向推壓的(de)彈(dan)簧(huang)26是螺旋(xuan)彈(dan)簧(huang)。彈(dan)簧(huang)不限定于(yu)螺旋(xuan)彈(dan)簧(huang)，也可以(yi)是板簧(huang)等螺旋(xuan)彈(dan)簧(huang)以(yi)外的(de)形式的(de)彈(dan)簧(huang)，只要能夠使一對夾(jia)持(chi)片11、12開閉，可以(yi)是任意的(de)形式。

另外，上(shang)述實施(shi)方式中，作為凸(tu)(tu)輪(lun)使用(yong)板(ban)凸(tu)(tu)輪(lun)44。取而代(dai)之，凸(tu)(tu)輪(lun)也可(ke)以是正(zheng)面(mian)凸(tu)(tu)輪(lun)(槽凸(tu)(tu)輪(lun))、立體凸(tu)(tu)輪(lun)，只要(yao)能夠變更一對夾(jia)持片11、12的開度(du)，可(ke)以是任(ren)意(yi)形式的凸(tu)(tu)輪(lun)。

另外，在(zai)上述實施方式中(zhong)，作為使(shi)凸輪44位(wei)移至任意的位(wei)置的馬(ma)(ma)達使(shi)用伺(si)服馬(ma)(ma)達45。馬(ma)(ma)達只要(yao)能夠使(shi)凸輪44旋轉位(wei)移至任意的位(wei)置，也(ye)可(ke)以是其他形式的馬(ma)(ma)達。

另(ling)外，如圖(tu)9～圖(tu)11所示，在(zai)通過凸(tu)輪44使一對夾(jia)(jia)持(chi)片11、12關閉(bi)的(de)(de)(de)形式中，與通過伺服馬(ma)達45欲使凸(tu)輪44旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)力對應地(di)產生夾(jia)(jia)持(chi)線材9的(de)(de)(de)夾(jia)(jia)持(chi)力。因(yin)此(ci)，作(zuo)為伺服馬(ma)達45，也(ye)可以使用(yong)能夠變更(geng)欲使凸(tu)輪44旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)扭矩(ju)的(de)(de)(de)馬(ma)達，通過變更(geng)扭矩(ju)，由(you)此(ci)變更(geng)基于一對夾(jia)(jia)持(chi)片11、12的(de)(de)(de)線材9的(de)(de)(de)把持(chi)力。

本申請(qing)主(zhu)張2015年6月23日在(zai)日本國專利廳申請(qing)的(de)(de)特(te)愿的(de)(de)優(you)先權，該申請(qing)的(de)(de)全部的(de)(de)內(nei)容通(tong)過(guo)參照(zhao)引入本說(shuo)明書。

權利要求書(按(an)照(zhao)條(tiao)約第19條(tiao)的修(xiu)改(gai))

1.一種線材把持裝置(zhi)，其特(te)征在于，具(ju)備(bei)：

機械手，其具(ju)有：以(yi)相對(dui)(dui)于主體部能夠進退的(de)(de)(de)方式設置的(de)(de)(de)滑(hua)動(dong)桿(gan)(gan)；設置于所述(shu)主體部并能夠與所述(shu)滑(hua)動(dong)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)進入或者退出(chu)對(dui)(dui)應地彼此(ci)接近來夾(jia)持線材的(de)(de)(de)一對(dui)(dui)夾(jia)持片；以(yi)及將所述(shu)滑(hua)動(dong)桿(gan)(gan)向(xiang)從所述(shu)主體部退出(chu)的(de)(de)(de)方向(xiang)推壓(ya)的(de)(de)(de)彈簧；以(yi)及

驅(qu)(qu)動裝(zhuang)置(zhi)，其設(she)置(zhi)于設(she)置(zhi)有所述(shu)機械手的安裝(zhuang)板，并使所述(shu)滑動桿克服所述(shu)彈簧的作用力而進入所述(shu)主體部(bu)，從而驅(qu)(qu)動所述(shu)一(yi)對(dui)夾(jia)持片(pian)，

所述驅動裝置具有：

操作桿(gan)，其一端面臨所(suo)述滑動(dong)桿(gan)的突出(chu)端，且設置于(yu)所(suo)述滑動(dong)桿(gan)的延長線(xian)上的所(suo)述安裝板；

凸輪，其與所述操(cao)作桿的(de)另一端(duan)卡(ka)合(he)；以及

馬達，其(qi)使(shi)所述(shu)凸(tu)輪位移至任(ren)意(yi)的位置。

2.根據(ju)權(quan)利要求(qiu)1所述(shu)的線材把持裝置(zhi)，其(qi)特(te)征在于(yu)，

若(ruo)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)桿從所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)主體部退(tui)出，則所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)一對夾持(chi)片在與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)桿的進退(tui)方向正(zheng)交的方向上彼(bi)此接近(jin)移動(dong)，從而夾持(chi)存在于它們之間的線材(cai)，若(ruo)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)桿進入所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)主體部，則所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)一對夾持(chi)片彼(bi)此分(fen)離。

3.根據權利要求1所述的線材把持裝置，其特征在(zai)于，

若(ruo)所(suo)述滑動(dong)桿從所(suo)述主體部退(tui)出(chu)，則(ze)(ze)所(suo)述一(yi)對(dui)夾持片(pian)在(zai)與所(suo)述滑動(dong)桿的(de)進退(tui)方(fang)向正交的(de)方(fang)向上彼此分(fen)離，若(ruo)所(suo)述滑動(dong)桿進入所(suo)述主體部，則(ze)(ze)所(suo)述一(yi)對(dui)夾持片(pian)彼此接近移動(dong)，從而夾持存在(zai)于它們之(zhi)間的(de)線(xian)材。

4.根據(ju)權利要(yao)求(qiu)1～3中任一項所述的線(xian)材把(ba)持(chi)裝置，其特征在于，

所(suo)述機械手以(yi)能夠沿與所(suo)述一對夾持片的移(yi)動(dong)方向(xiang)以(yi)及所(suo)述操作桿的移(yi)動(dong)方向(xiang)這兩個方向(xiang)正(zheng)交(jiao)的方向(xiang)移(yi)動(dong)的方式設(she)置(zhi)于(yu)所(suo)述安(an)裝板，

所述線材把持裝置進(jin)一(yi)步具備：

小彈簧，其(qi)以使所述(shu)機械(xie)手朝一方的方向移動的方式推(tui)壓所述(shu)機械(xie)手；

第(di)一(yi)限位(wei)器部件(jian)，其禁止因所述小彈簧的(de)作用(yong)力而使所述機械(xie)手朝一(yi)方的(de)方向(xiang)移動規定值(zhi)以上(shang)；以及

第二限位器部(bu)件(jian)，其禁止所(suo)述機械(xie)手克服(fu)所(suo)述小(xiao)彈(dan)簧(huang)的(de)作用力(li)而(er)朝另一方的(de)方向移動規定(ding)值以上。

5.(修改后)一(yi)種線材(cai)把(ba)持(chi)裝置(zhi)的線材(cai)把(ba)持(chi)方法，該線材(cai)把(ba)持(chi)裝置(zhi)具備：

機(ji)械手(shou)，其具(ju)有：以(yi)相對(dui)于(yu)主體部(bu)能夠(gou)進退的(de)方(fang)式設置的(de)滑動桿；設置于(yu)所述主體部(bu)并(bing)能夠(gou)與所述滑動桿的(de)進入或者(zhe)退出(chu)對(dui)應地(di)彼(bi)此(ci)接近(jin)來夾持(chi)線材(cai)的(de)一(yi)對(dui)夾持(chi)片；以(yi)及將所述一(yi)對(dui)夾持(chi)片朝彼(bi)此(ci)接近(jin)的(de)方(fang)向以(yi)及彼(bi)此(ci)分(fen)離的(de)方(fang)向這兩(liang)個方(fang)向中的(de)任一(yi)方(fang)的(de)方(fang)向推壓的(de)彈(dan)簧；

凸輪，其經由(you)所述(shu)滑動桿(gan)克服所述(shu)彈簧的作用力來(lai)驅動所述(shu)一(yi)對夾持片；以及

馬(ma)達(da)，其(qi)使所述凸輪位(wei)移至任(ren)意的(de)位(wei)置(zhi)，

所述線材把持方法的特征在于(yu)，

通(tong)過利用(yong)所述馬達使所述凸(tu)輪位移來(lai)變(bian)更所述一對夾持(chi)片的把(ba)持(chi)力(li)。