袋裝物料自動搬運系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種物料搬運系統，具體的為一種袋裝物料自動搬運系統。
【背景技術】
[0002]水泥、化肥、糧食、面粉、飼料、農副產品和礦產品等粉狀物料大都是采用袋包裝運輸的，并且這些物料產量巨大。目前我國袋裝物料的搬運和裝卸運輸主要是靠肩扛和下車拉，不僅裝卸工人的勞動強度大、工作效率低，而且在粉塵的工作環境下作業，還會危害工作人員的身體健康。
[0003]隨著機器人技術的發展，提出了用于搬運和裝卸袋裝物料的袋裝物料搬運機器人，現有袋裝物料搬運機器人的夾具一般都采用夾取的方式夾持物料，但是由于袋裝物料在夾持力的作用下容易變形，這會導致夾具的夾持力不能完全作用到袋裝物料上，即袋裝物料在搬運過程中容易掉落。

【發明內容】

[0004]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種袋裝物料自動搬運系統，能夠滿足袋裝物料的搬運和運轉要求。
[0005]為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0006]一種袋裝物料自動搬運系統，包括用于輸送袋裝物料的輸送裝置和用于搬運袋裝物料的搬運機器人，所述搬運機器人包括機器人本體，所述機器人本體包括機械臂，所述機械臂上安裝有用于夾取袋裝物料的夾具；
[0007]所述夾具包括主支架和用于夾取袋裝物料的夾爪，所述主支架上設有與所述機械臂固定連接的機器人連接盤，所述夾爪包括固定板和間隔設置的至少兩根L型彎管，所述L型彎管包括位于所述主支架下方的夾持段和與所述夾持段垂直的側擋段，所有的所述L型彎管的側擋段均與所述固定板固定連接，所述主支架上設有用于驅動所述夾爪沿著所述夾持段的軸向方向運動的驅動機構；
[0008]所述輸送裝置包括位于末端并與所述夾具配合的動力滾筒線，所述動力滾筒線包括機架，所述機架上間隔地設有用于傳送袋裝物料的轉輥，相鄰兩根所述轉輥之間的間距等于相鄰兩根所述L型彎管之間的間距，且相鄰兩根所述轉輥之間的間隙寬度大于等于所述L型彎管的外徑，所述機架上與相鄰兩根所述轉輥之間的間隙對應設有寬度大于等于所述L型彎管且上端開口的豎直槽口。
[0009]進一步，所述夾爪還包括與所有的所述L型彎管的所述側擋段端面固定連接的固定連接板。
[0010]進一步，所述L型彎管的側擋段背向所述夾持段的一側設有用于支撐所述固定連接板的加強板I ;所述L型彎管的側擋段面向所述夾持段的一側設有側擋板，所述側擋板與所述主支架固定連接，且所述側擋板面向所述側擋段的一側側面上間隔地設有加強板II。
[0011]進一步，所述驅動機構包括固定安裝在所述主支架底部的驅動氣缸，所述固定連接板上固定安裝有連接板，所述驅動氣缸的活塞桿與所述連接板固定連接，且所述主支架與所述連接板之間設有用于所述夾爪移動導向的導向機構。
[0012]進一步，所述導向機構包括固定安裝在所述主支架底部的導向套和固定安裝在所述連接板上并與所述導向套配合的導向桿，所述導向桿與所述氣缸的活塞桿平行。
[0013]進一步，還包括用于檢測所述夾爪移動位置的位移傳感器，所述位移傳感器包括固定安裝在所述主支架上的測量座和固定安裝在所述連接板上與所述測量座配合的測量桿，所述測量桿與所述導向桿平行。
[0014]進一步，還包括用于壓緊物料的壓緊機構；所述壓緊機構包括設置在所述主支架與所述夾持段之間的壓板，所述主支架上設有用于驅動所述壓板沿著垂直于所有的所述L型彎管的所述夾持段的軸線方向移動的壓緊氣缸。
[0015]進一步，所述輸送裝置還包括皮帶輪輸送線和連接所述皮帶輪輸送線與所述動力滾筒線的整理動力滾筒線；所述皮帶輪輸送線上設有傳送皮帶，且所述皮帶輪輸送線遠離所述整理動力滾筒線的一端設有接包板；所述整理動力滾筒線包括支架，所述支架上間隔地設有截面呈方形的驅動輥。
[0016]進一步，所述接包板與所述皮帶輪輸送線之間、以及所述皮帶輪輸送線與所述整理動力滾筒線之間分別設有轉彎器，所述轉彎器包括呈豎直設置的轉筒座和旋轉配合套裝在所述轉筒座上的轉筒。
[0017]進一步，所述輸送裝置設置為兩套，兩套所述輸送裝置的所述動力滾筒線分別位于所述搬運機器人的兩側；還包括與所述輸送裝置一一對應設置的堆碼座，所述堆碼座的下方設有與其配合的導軌。
[0018]本實用新型的有益效果在于:
[0019]本實用新型的袋裝物料自動搬運系統，通過在輸送裝置上設置動力滾筒線，使用時，輸送裝置將袋裝物料傳送至動力滾筒線，搬運機器人的夾具的夾持段向前伸出并從豎直槽口處插入至動力滾筒線的轉輥下方，當袋裝物料運送至動力滾筒線上時，利用機械臂驅動夾爪向上運動將物料夾持在夾爪內，并驅動夾爪回縮，夾爪移動至堆垛位置處時，利用驅動機構驅動夾爪移動，可方便地實現物料堆垛，且對于形狀規則、表面光滑的物料包，具有較為精確的定位特性，可以有效減少碼垛過程中掉包的現象。
【附圖說明】
[0020]為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明:
[0021]圖1為本實用新型袋裝物料自動搬運系統實施例的結構示意圖；
[0022]圖2為夾具的結構示意圖；
[0023]圖3為夾具夾取袋裝物料時的結構示意圖；
[0024]圖4為動力滾筒線的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，以使本領域的技術人員可以更好的理解本實用新型并能予以實施，但所舉實施例不作為對本實用新型的限定。
[0026]如圖1所示，為本實用新型袋裝物料自動搬運系統實施例的結構示意圖。本實施例的袋裝物料自動搬運系統，包括用于輸送袋裝物料的輸送裝置和用于搬運袋裝物料的搬運機器人，搬運機器人包括機器人本體19，機器人本體19包括機械臂20，機械臂20上安裝有用于夾取袋裝物料的夾具21。本實施例的夾具包括主支架I和用于夾取袋裝物料2的夾爪3，主支架I上設有機器人連接盤18，夾爪3包括固定板4和間隔設置的至少兩根L型彎管5，本實施例的L型彎管5間隔設有7根。L型彎管5包括位于主支架I下方的夾持段5a和與夾持段5a垂直的側擋段5b，所有的L型彎管5的側擋段5b均與固定板4固定連接，如此，便將所有L型彎管5連接為一體，主支架I上設有用于驅動夾爪3沿著夾持段5a的軸向方向運動的驅動機構。本實施例的夾爪3還包括與所有的L型彎管5的側擋段5b端面固定連接的固定連接板6，L型彎管5的側擋段5b背向夾持段5a的一側設有用于支撐固定連接板6的加強板I 7，提高結構強度。本實施例的L型彎管5的側擋段5b面向夾持段5a的一側設有側擋板8，側擋板8與主支架I固定連接，側擋板8面向側擋段5b的一側側面上間隔地設有加強板II 9，通過設置側擋板8，能夠防止物料與側擋段5b碰撞，起到保護作用。
[0027]輸送裝置包括位于末端并與夾具配合的動力滾筒線22，動力滾筒線22包括機架23，機架23上間隔地設有用于傳送袋裝物料2的轉輥24，相鄰兩根轉輥24之間的間距等于相鄰兩根L型彎管5之間的間距，且相鄰兩根轉輥24之間的間隙寬度大于等于L型彎管5的外徑，機架23上與相鄰兩根轉輥24之間的間隙對應設有寬度大于等于L型彎管5且上端開口的豎直槽口 25。本實施例的相鄰兩根轉輥24之間的間隙寬度大于L型彎管5的外徑，豎直槽口 25的寬度大于L型彎管5的直徑。如此，便可將夾爪通過豎直槽口 25伸入到轉輥24的下方，并可通過豎直槽口 25向上提起。
[0028]進一步，本實施例的驅動機構包括固定安裝在主支架I底部的驅動氣缸10，固定連接板6上固定安裝有連接板11，連接板11采用L型鋼制成。