倉儲堆垛貨物定位方法與裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及倉儲領域，更具體的涉及一種倉儲堆垛貨物定位方法與裝置。
【背景技術】
[0002] 危險化學品因具有毒性、易燃性、腐蝕性等，其倉儲安全一直是安全生產工作的重 點。根據調查，我國大部分危化品采用堆垛碼放方式貯存，為避免堆放過密帶來的安全隱 患，《常用危險化學品貯存通則》對堆垛的堆距、墻距、頂距、柱距和通道距等五距提出了嚴 格要求。但目前，對危化品倉儲安全狀態的監管，研究多集中在對運輸過程或箱體罐體自身 安全參數上的監控，缺乏對堆垛方式安全的自動化監控，無法確保倉儲監控與預警基礎數 據的全面性、準確性和及時性。
[0003] 若要實時監測危化品倉庫堆垛堆放的安全距離是否符合要求，實時還原堆垛3D 場景較為方便直觀，因此需要技術實現對倉儲中堆垛位置的實時三維重構和逾限報警。由 于我國對危化品堆垛的安全距離有嚴格標準，因此危化品堆垛定位必須達到較高精度，才 能滿足安全距離監測的要求。在目前的室內定位技術中，如Wif i、Bluetooth、RFID、紅外線 等，相比較而言，UWB(Ultra Wideband)定位技術定位精度能達到15-30cm，是目前定位技術 中最高的，但依然不能滿足危化品的定位精度要求。研究發現，多徑效應和直射路徑缺失是 造成UWB定位誤差的主要因素，二者會導致最終的測量結果始終存在一定誤差。
[0004] 因此，現有技術中倉儲堆垛貨物仍然存在定位誤差的問題。

【發明內容】

[0005] 本發明公開一種倉儲堆垛貨物定位方法與裝置，用于解決現有技術中倉儲堆垛貨 物仍然存在定位誤差的問題
[0006] 為實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供一種倉儲堆垛貨物定位方，并采 用如下技術方案：
[0007] 倉儲堆垛貨物定位方法包括：根據預設劃分規則對目標區域進行二維網格劃分， 并在所述二維網格上選取參考點；比較每個參考點的第一測量坐標與實際坐標，得到每個 所述參考點的矢量誤差；獲取所述目標區域中目標貨物的第二測量坐標，以及確定所述目 標貨物所對應的參考點；根據所述參考點的誤差矢量對所述第二測量坐標進行校正，得到 所述目標貨物的定位坐標。
[0008] 進一步地，所述預設規則為：獲取定位設備的定位精度與目標庫房的預設精度閾 值；控制所述二維網格的邊長不大于所述定位精度的2倍，以及不小于所述預設精度閾值 的2倍。
[0009] 進一步地，所述根據預設劃分規則對目標區域進行二維網格劃分，并在所述二維 網格上選取參考點包括：將所述目標區域進行二維方形網格劃分；選取每個所述二維方形 網格的四個頂點作為參考點。
[0010] 進一步地，所述確定所述目標貨物所對應的參考點包括：判斷所述目標貨物在所 述目標區域內所處的位置，并得一判斷結果；在所述判斷結果為所述目標貨物處于所述二 維網格內，確定所述二維網格的四個頂點作為所述目標貨物的參考點；在所述判斷結果為 所述目標貨物處于所述二維網格的分割線段上時，確定所述分割線段的兩端點作為所述目 標貨物的參考點；在所述判斷結果為所述目標貨物處于所述二維網格的頂點時，確定所述 頂點為所述目標貨物的參考點。
[0011] 進一步地，所述根據所述參考點的誤差矢量對所述第二測量坐標進行校正，得到 所述目標貨物的定位坐標包括：在所述判斷結果為所述目標貨物處于所述二維網格內時， 定義所述四個參考點的誤差矢量分別為：&1..，丨獲取所述四個參考點的誤 差矢量和，為
t用所述誤差矢量和反向補償所述第二測量坐標PM n，則得到所述 目標貨物的坐標為
記為PM' n，則PM' n為所述定位坐標。
[0012] 根據本發明的另外一個方面，提供一種倉儲堆垛貨物定位裝置，并采用如下技術 方案：
[0013] 倉儲堆垛貨物定位裝置包括：劃分模塊，用于根據預設劃分規則對目標區域進行 二維網格劃分，并在所述二維網格上選取參考點；比較模塊，用于比較每個參考點的第一測 量坐標與實際坐標，得到每個所述參考點的矢量誤差；第一獲取模塊，用于獲取所述目標區 域中目標貨物的第二測量坐標，以及確定所述目標貨物所對應的參考點；校正模塊，用于根 據所述參考點的誤差矢量對所述第二測量坐標進行校正，得到所述目標貨物的定位坐標。
[0014] 進一步地，所述預設規則為：獲取定位設備的定位精度與目標庫房的預設精度閾 值；控制所述二維網格的邊長不大于所述定位精度的2倍，以及不小于所述預設精度閾值 的2倍。
[0015] 進一步地，所述劃分模塊包括：劃分子模塊，用于將所述目標區域進行二維方形網 格劃分；選取模塊，用于選取每個所述二維方形網格的四個頂點作為參考點。
[0016] 進一步地，所述第一獲取模塊包括：判斷模塊，用于判斷所述目標貨物在所述目標 區域內所處的位置，并得一判斷結果；第一確定模塊，用于在所述判斷結果為所述目標貨物 處于所述二維網格內，確定所述二維網格的四個頂點作為所述目標貨物的參考點；第二確 定模塊，用于在所述判斷結果為所述目標貨物處于所述二維網格的分割線段上時，確定所 述分割線段的兩端點作為所述目標貨物的參考點；第三確定模塊，用于在所述判斷結果為 所述目標貨物處于所述二維網格的頂點時，確定所述頂點為所述目標貨物的參考點。
[0017] 進一步地，所述校正模塊包括：定義模塊，用于在所述判斷結果為所述目標貨物 處于所述二維網格內時，定義所述四個參考點的誤差矢量分別為：\, i?，X4 ; 第二獲取模塊，用于獲取所述四個參考點的誤差矢量和，為
補償模塊，用 于用所述誤差矢量和反向補償所述第二測量坐標PMn，則得到所述目標貨物的坐標為 CN 105151624 A m "P 3/9 貞
記為PM' n，則PM' n為所述定位坐標。
[0018] 本發明通過根據區域內監測點的定位結果誤差有相同或相似的規律，對倉庫區域 網格化劃分，在每個二維網格設置參考點，比較參考點的實際坐標與測量坐班，從而獲取每 個參考點的矢量誤差。在對倉儲區域內堆垛貨物進行定位時，首先判斷目標貨物所處的二 維網格，在得到該目標貨物的測量坐標后，用該二維網格上的參考點的誤差矢量對目標貨 物的測量坐標進行校正，從而獲取更加精確的定位數據，有效減少危化品倉儲堆垛貨物的 定位誤差。
【附圖說明】
[0019] 附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
[0020] 圖1表示本發明實施例所述的倉儲堆垛貨物定位方法的流程圖；
[0021] 圖2表示本發明實施例所述的倉儲堆垛貨物定位方法的硬件環境實施示意圖；
[0022] 圖3表示本發明實施例所述的對倉儲內目標區域的二維網格劃分及參考點矢量 誤差獲取的原理圖；
[0023] 圖4為圖2所述的倉儲堆垛貨物定位方法的參考點及測試點示意圖；
[0024] 圖5為圖4所述的堆垛貨物經四參考點矢量校正后的測量位置與實際位置對比 圖；
[0025] 圖6表示本發明實施例三所述的倉儲堆垛貨物定位裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0026] 以下結合附圖對本發明的實施例進行詳細說明，但是本發明可以由權利要求限定 和覆蓋的多種不同方式實施。
[0027] 實施例一
[0028] 圖1表示本發明實施例一所述的倉儲堆垛貨物定位方法的流程圖。
[0029] 圖2表示本發明實施例一所述的倉儲堆垛貨物定位方法的硬件環境實施示意圖。
[0030] 圖3表示本發明實施例一所述的對倉儲內目標區域的二維網格劃分及參考點矢 量誤差獲取的原理圖。
[0031] 參見圖1所示，倉儲堆垛貨物定位方法包括：
[0032] SlOl :根據預設劃分規則對目標區域進行二維網格劃分，并在所述二維網格上選 取參考點；
[0033] S103 :比較每個參考點的第一測量坐標與實際坐標，得到每個所述參考點的矢量 誤差；
[0034] S105 :獲取所述目標區域中目標貨物的第二測量坐標，以及確定所述目標貨物所 對應的參考點；
[0035] S107:根據所述參考點的誤差矢量對所述第二測量坐標進行校正，得到所述目標 貨物的定位坐標。
[0036] 在步驟SlOl中，根據預設劃分規則對目標區域進行二維網格劃分，并在所述二維 網格上選取參考點。所述