本發明涉(she)及船(chuan)舶表面處理(li)領域(yu)，具體涉(she)及一種(zhong)除銹執行機(ji)構自動(dong)貼合控(kong)制方法。

背景技術：

1、除銹(xiu)執行機構帶(dai)有除銹(xiu)頭，該(gai)除銹(xiu)頭要與(yu)作業面貼合，并且(qie)沿著其表面移動(dong)，進(jin)(jin)而(er)對(dui)作業面進(jin)(jin)行更(geng)好的除銹(xiu)作業。

2、船舶除銹(xiu)作(zuo)為船舶塢(wu)修(xiu)的重(zhong)要(yao)環節，在修(xiu)船過(guo)程中(zhong)是一(yi)(yi)種比較重(zhong)要(yao)的工(gong)作(zuo)。而(er)由于船舶外殼(ke)曲面的變化，一(yi)(yi)般都(dou)是人工(gong)進行(xing)除銹(xiu)，人工(gong)除銹(xiu)工(gong)作(zuo)量大，效率(lv)低，故推出了自動(dong)高壓水除銹(xiu)作(zuo)業裝備，其能夠(gou)有效提(ti)高除銹(xiu)作(zuo)業效率(lv)，減少工(gong)人作(zuo)業強度，實現除銹(xiu)作(zuo)業機械化的目(mu)的。

3、但(dan)是由于船舶(bo)表面的(de)曲(qu)面設計，而(er)除(chu)銹頭(tou)在作業過程中，因為(wei)船舶(bo)表面的(de)曲(qu)面導(dao)致其并不能很好(hao)的(de)貼合，進而(er)導(dao)致除(chu)銹效果較差，需要多次(ci)往復進行除(chu)銹。

技術實現思路

1、針對現有技術存在的不足，本(ben)發明(ming)的目的在于提供一種除銹執行機構自動貼合控制(zhi)方(fang)法(fa)。

2、為實現上述(shu)目的，本發明提(ti)供了(le)如下技(ji)術方案：

3、一種(zhong)除銹執(zhi)行(xing)機構自動(dong)貼合控(kong)制方法，所述除銹執(zhi)行(xing)機構包括：

4、大臂，其(qi)一端與隨(sui)動(dong)小(xiao)車可轉動(dong)連接；

5、水(shui)平調(diao)整裝置(zhi)，可豎(shu)直方向轉動(dong)設(she)置(zhi)于所述大(da)臂的一端，且其與大(da)臂之間設(she)有用于維持(chi)所述水(shui)平調(diao)整裝置(zhi)始終處于水(shui)平狀(zhuang)態的第一驅動(dong)機構；

6、小(xiao)臂(bei)，與(yu)所(suo)述水平(ping)調整裝(zhuang)置另一端連(lian)接(jie)，且所(suo)述小(xiao)臂(bei)可(ke)在水平(ping)調整裝(zhuang)置的(de)帶(dai)動下沿水平(ping)方向(xiang)轉(zhuan)動，且所(suo)述小(xiao)臂(bei)上(shang)設有用于檢測(ce)與(yu)作業面之間距(ju)離的(de)測(ce)距(ju)傳(chuan)感器(qi)；

7、支(zhi)撐(cheng)(cheng)臂(bei)，可轉動設(she)置于(yu)所(suo)述(shu)小臂(bei)上，且其與小臂(bei)之(zhi)間設(she)有用(yong)于(yu)調節支(zhi)撐(cheng)(cheng)臂(bei)擺動角度的(de)(de)恒壓(ya)油缸(gang)，且所(suo)述(shu)恒壓(ya)油缸(gang)設(she)有用(yong)于(yu)檢測(ce)內(nei)部壓(ya)力值的(de)(de)壓(ya)力傳感(gan)器；

8、除銹(xiu)頭，可轉動(dong)設置(zhi)于所述(shu)支撐臂(bei)的一端(duan)，

9、其還設有自動貼合控制方法(fa)，所(suo)述自動貼合控制方法(fa)包括(kuo)以(yi)下步(bu)驟：

10、步驟(zou)一、控制(zhi)大臂(bei)的(de)(de)抬(tai)升(sheng)高度(du)及伸出距離(li)，并使(shi)得(de)其靠近(jin)船舶(bo)(bo)作(zuo)業面(mian)，其中(zhong)第(di)一驅動機構根(gen)據大臂(bei)的(de)(de)抬(tai)升(sheng)角(jiao)度(du)，調整(zheng)水(shui)平調整(zheng)裝(zhuang)置與大臂(bei)之間的(de)(de)角(jiao)度(du)，使(shi)得(de)所述水(shui)平調整(zheng)裝(zhuang)置始(shi)終處于(yu)水(shui)平狀態(tai)，使(shi)得(de)測距傳感器正對(dui)船舶(bo)(bo)作(zuo)業面(mian)；

11、步驟(zou)二、大(da)臂持續(xu)朝向(xiang)船(chuan)(chuan)舶作(zuo)業面靠近(jin)，當(dang)到(dao)達(da)設(she)定(ding)距離(li)時，所(suo)述大(da)臂減緩(huan)靠近(jin)速度(du)，并持續(xu)靠近(jin)船(chuan)(chuan)舶作(zuo)業面，除銹(xiu)頭(tou)觸及(ji)船(chuan)(chuan)舶作(zuo)業面時，除銹(xiu)頭(tou)受壓(ya)后擺，恒(heng)(heng)壓(ya)油(you)缸內(nei)有(you)桿腔(qiang)壓(ya)力(li)增(zeng)大(da)，直到(dao)恒(heng)(heng)壓(ya)油(you)缸壓(ya)力(li)達(da)到(dao)設(she)定(ding)值(zhi)，壓(ya)力(li)傳(chuan)感器反饋(kui)信號，大(da)臂伸出停止，除銹(xiu)頭(tou)以預設(she)的力(li)壓(ya)緊船(chuan)(chuan)舶外板，除銹(xiu)工作(zuo)開始；

12、步(bu)驟(zou)三，在除(chu)(chu)銹(xiu)工作中(zhong)，當(dang)船舶外板(ban)向除(chu)(chu)銹(xiu)頭(tou)一(yi)側(ce)突出時，恒(heng)壓(ya)油缸壓(ya)力增(zeng)大，溢流(liu)閥開始溢流(liu)，除(chu)(chu)銹(xiu)頭(tou)繼續(xu)受壓(ya)后擺，以保持壓(ya)緊力恒(heng)定；當(dang)除(chu)(chu)銹(xiu)頭(tou)工作中(zhong)船舶外板(ban)向遠離除(chu)(chu)銹(xiu)頭(tou)一(yi)側(ce)凹進(jin)時，恒(heng)壓(ya)油缸壓(ya)力減小，系(xi)統(tong)向恒(heng)壓(ya)油缸供油使其收縮，除(chu)(chu)銹(xiu)頭(tou)前(qian)擺，直到(dao)恒(heng)壓(ya)油缸壓(ya)力達(da)到(dao)設定值停止(zhi)；

13、步驟(zou)四，當測(ce)(ce)距(ju)傳感器檢測(ce)(ce)到距(ju)離(li)小于設(she)定值，存在(zai)碰撞(zhuang)船舶外(wai)板的風險時(shi)，大臂回縮，重新進行上述貼(tie)近步驟(zou)一至步驟(zou)二，以保持除銹頭始終處于偏前伸的角度進行工作(zuo)。

14、所述(shu)除銹頭包括(kuo)與(yu)所述(shu)支撐臂構成周向旋(xuan)轉(zhuan)配合的支撐架及與(yu)支撐架可轉(zhuan)動連接的清洗頭。

15、所述(shu)支(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)架為(wei)非對(dui)稱u型(xing)結構，所述(shu)清洗頭(tou)傾斜設于支(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)架之間(jian)，且其兩(liang)端通過(guo)第一轉軸(zhou)與支(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)架可(ke)轉動連接(jie)，所述(shu)支(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)架通過(guo)第二轉軸(zhou)與支(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)臂(bei)轉動連接(jie)。

16、所述(shu)清(qing)洗頭的(de)重心處于第(di)一(yi)轉軸(zhou)與第(di)二轉軸(zhou)的(de)中(zhong)心線的(de)交點(dian)處。

17、所述水平調整(zheng)裝(zhuang)置與(yu)小臂(bei)(bei)的連接處設有用于帶(dai)動小臂(bei)(bei)轉動的第二驅動機構。

18、本(ben)發(fa)明的有益效(xiao)果(guo)：通過恒壓油缸為主(zhu)，大臂伸縮為輔，兩者相結合(he)的方式，使得除銹(xiu)頭始終與船舶(bo)外(wai)(wai)板(ban)(ban)保持(chi)壓力一(yi)致，使得其能夠自動貼合(he)不(bu)同曲度的船舶(bo)外(wai)(wai)板(ban)(ban)，使除銹(xiu)頭自動貼合(he)力更精準，反應更迅(xun)速，除銹(xiu)效(xiao)率更高。

技術特征：

1.一種除銹執行(xing)機構自(zi)動貼(tie)合(he)控制方法(fa)，其特征在于：所述除銹執行(xing)機構包括：

2.根據權(quan)利要求1所述(shu)的一種除銹(xiu)執行機構自(zi)動貼合控(kong)制方法，其(qi)特征在于(yu)：所述(shu)除銹(xiu)頭（5）包(bao)括(kuo)與(yu)所述(shu)支撐(cheng)臂(bei)（4）構成周向旋轉(zhuan)配合的支撐(cheng)架（51）及與(yu)支撐(cheng)架（51）可轉(zhuan)動連(lian)接的清洗頭（52）。

3.根據權利要求2所述(shu)的(de)一(yi)種除銹執行機構(gou)自動貼合控制方法，其特征在于：所述(shu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)架（51）為非對稱u型結構(gou)，所述(shu)清洗頭（52）傾斜(xie)設于支(zhi)撐(cheng)(cheng)架（51）之(zhi)間，且其兩端通過第(di)一(yi)轉軸(zhou)（53）與(yu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)架（51）可轉動連接，所述(shu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)架（51）通過第(di)二轉軸(zhou)（54）與(yu)支(zhi)撐(cheng)(cheng)臂(bei)（4）轉動連接。

4.根(gen)據權利要求3所(suo)述的(de)一(yi)種除(chu)銹執行機構(gou)自(zi)動貼合控制(zhi)方法，其特征在(zai)于：所(suo)述清洗(xi)頭（52）的(de)重(zhong)心處于第(di)(di)一(yi)轉軸(zhou)與第(di)(di)二轉軸(zhou)的(de)中心線(xian)的(de)交點（55）處。

5.根據(ju)權利要求1所(suo)述的(de)(de)一種除(chu)銹執(zhi)行機(ji)構(gou)自動(dong)貼(tie)合控制(zhi)方(fang)法(fa)，其特征在于：所(suo)述水平調(diao)整裝置（2）與小(xiao)臂(bei)（3）的(de)(de)連接處設有用于帶動(dong)小(xiao)臂(bei)（3）轉動(dong)的(de)(de)第二驅動(dong)機(ji)構(gou)（8）。

技術總結
一種除銹執行機構自動貼合控制方法，涉及船舶表面處理領域，包括以下步驟：步驟一、控制大臂靠近作業面；步驟二、大臂持續朝向作業面靠近，當到達設定距離時，大臂減緩靠近速度，除銹頭觸及船舶外板時，除銹頭受壓后擺，直到恒壓油缸壓力達到設定值，除銹工作開始；步驟三，當除銹過程中，船舶外板向外凸出時，除銹頭受壓縮進，溢流閥開始泄壓以維持恒定壓力；船舶外板凹進時，液壓系統增加供油，使除銹頭保持貼近力恒定；步驟四，當測距傳感器檢測到距離過小，大臂回縮，重新進行上述貼近步驟一至步驟二。本申請的控制方式在工作中通過恒壓油缸為主，大臂伸縮為輔，兩者相結合的方式，使除銹頭自動貼合力更精準，反應更迅速，除銹效率更高。

技術研發人員：方玉川,許志向,顧星,王冬平,莊建景,董俞麒,林凌杰,杜立,周龍杰
受保護的技術使用者：萬邦船舶重工（舟山）有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/29