本發明涉及一種移動式(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人，所述移動式(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人具有(you)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人本體和至少一個機(ji)(ji)(ji)器(qi)人腿。

背景技術：

1、除了具有輪子和(he)具有履帶的機器(qi)人以外，還存(cun)在帶有腿(tui)的機器(qi)人，所(suo)述腿(tui)用于前進運動(dong)、改變高度和(he)使機器(qi)人本體(ti)傾(qing)斜。

2、由wo?2020/169285?a1已知一(yi)(yi)種(zhong)具有(you)(you)(you)至(zhi)(zhi)少兩個(ge)關(guan)節(jie)的(de)機器(qi)(qi)人腿(tui)(tui)，其中每(mei)(mei)個(ge)關(guan)節(jie)將(jiang)兩個(ge)節(jie)段相互連(lian)接(jie)(jie)，并(bing)且每(mei)(mei)個(ge)關(guan)節(jie)都具有(you)(you)(you)一(yi)(yi)個(ge)凸輪(lun)，所(suo)述機器(qi)(qi)人腿(tui)(tui)此外(wai)還(huan)具有(you)(you)(you)至(zhi)(zhi)少一(yi)(yi)個(ge)致動(dong)器(qi)(qi)和將(jiang)每(mei)(mei)個(ge)凸輪(lun)相互連(lian)接(jie)(jie)的(de)共同(tong)的(de)筋腱。

3、這(zhe)種仿生的(de)機器(qi)(qi)人(ren)腿具有(you)較為復雜(za)的(de)具有(you)關(guan)節(jie)的(de)結構，并且因(yin)此在制造上復雜(za)并且可靠(kao)性低；此外，這(zhe)種機器(qi)(qi)人(ren)腿將它們能(neng)夠抬升機器(qi)(qi)人(ren)本體達(da)到(dao)的(de)高度(du)限制到(dao)在關(guan)節(jie)伸展時節(jie)段的(de)長度(du)。

技術實現思路

1、本發明的(de)(de)目的(de)(de)是，實現一種(zhong)移動式機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，這(zhe)種(zhong)移動式機(ji)器(qi)人(ren)(ren)能明顯(xian)擴(kuo)展機(ji)器(qi)人(ren)(ren)本體能達到的(de)(de)區域(yu)，并(bing)且具有盡可能簡單的(de)(de)結構和相應(ying)地是堅(jian)固的(de)(de)。

2、根(gen)據(ju)本發(fa)明，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)目的(de)(de)(de)(de)在(zai)根(gen)據(ju)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)上(shang)位概念的(de)(de)(de)(de)移動(dong)(dong)式(shi)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人中這(zhe)樣來實現，即，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人腿(tui)包括能沿軸(zhou)向移動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)桿(gan)(gan)(gan)(gan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)(gan)(gan)在(zai)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人本體上(shang)能擺動(dong)(dong)地被引導，設(she)有(you)用于使所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)(gan)(gan)沿軸(zhou)向移動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)器(qi)(qi)(qi)(qi)件和用于使所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)(gan)(gan)擺動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)器(qi)(qi)(qi)(qi)件，在(zai)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人本體的(de)(de)(de)(de)設(she)定為用于機器(qi)(qi)(qi)(qi)人腿(tui)的(de)(de)(de)(de)位置處存在(zai)開口，在(zai)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)開口中，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)(gan)(gan)能相對于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)開口垂直(zhi)地以(yi)及(ji)以(yi)可變的(de)(de)(de)(de)角度運動(dong)(dong)。

3、根據本發明的(de)(de)機(ji)器(qi)人(ren)腿包(bao)括(kuo)桿，機(ji)器(qi)人(ren)本體支撐到所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿上(shang)(shang)(shang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿的(de)(de)下端(duan)部放(fang)置(zhi)(zhi)在(zai)(zai)地(di)面上(shang)(shang)(shang)。所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿能(neng)沿軸(zhou)向移動(dong)地(di)鉸接在(zai)(zai)機(ji)器(qi)人(ren)本體的(de)(de)外邊緣上(shang)(shang)(shang)或者在(zai)(zai)機(ji)器(qi)人(ren)本體的(de)(de)設(she)定為用(yong)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)腿的(de)(de)位置(zhi)(zhi)處存在(zai)(zai)開口(kou)，在(zai)(zai)所(suo)(suo)述(shu)(shu)開口(kou)中，所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿能(neng)相(xiang)對于所(suo)(suo)述(shu)(shu)開口(kou)垂(chui)直地(di)以及以可變(bian)的(de)(de)角(jiao)(jiao)度運動(dong)。這些裝(zhuang)置(zhi)(zhi)使所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿相(xiang)對于機(ji)器(qi)人(ren)本體在(zai)(zai)所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿的(de)(de)縱向方(fang)向上(shang)(shang)(shang)運動(dong)并且所(suo)(suo)述(shu)(shu)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)還在(zai)(zai)兩個維(wei)度上(shang)(shang)(shang)改變(bian)桿軸(zhou)線相(xiang)對于機(ji)器(qi)人(ren)本體的(de)(de)角(jiao)(jiao)度。

4、固定在(zai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)體(ti)上(shang)的所述(shu)裝置(zhi)由(you)此使所述(shu)桿相對于機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)體(ti)進行三維運動，并由(you)此通常與(yu)其他機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)腿配(pei)合作用(yong)地改(gai)變(bian)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)體(ti)相對于地面的水平和豎直位置(zhi)以及斜度。所述(shu)桿可以以多倍(bei)長于機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)體(ti)的尺寸。

5、這種(zhong)機(ji)器人腿具有簡單的(de)結(jie)構并且因此能夠有利地制造和維護。

6、本發(fa)明的(de)一個設計方案在于，機器人(ren)本體的(de)所述開口(kou)是(shi)貫通/連續的(de)。

7、這(zhe)里，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)(ben)體有(you)利地可(ke)以(yi)(yi)沿著所(suo)述(shu)桿的整個長度(du)移(yi)動(dong)。所(suo)述(shu)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)腿可(ke)以(yi)(yi)設置在機器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)(ben)體之內(nei)。所(suo)述(shu)桿可(ke)以(yi)(yi)延伸穿(chuan)過機器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)(ben)體的貫通的開口。

8、本發明(ming)的(de)(de)(de)一個優選設(she)計方案在于(yu)(yu)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿(gan)(gan)(gan)是具(ju)有外螺紋(wen)和(he)沿(yan)(yan)軸(zhou)向(xiang)(xiang)延伸的(de)(de)(de)槽的(de)(de)(de)第(di)一螺紋(wen)桿(gan)(gan)(gan)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)外螺紋(wen)接(jie)合到能轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)且(qie)能擺動(dong)(dong)(dong)、但不能沿(yan)(yan)軸(zhou)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)(dong)地與(yu)機(ji)器人本體連接(jie)的(de)(de)(de)內螺紋(wen)中(zhong)，并且(qie)設(she)有嵌接(jie)到所(suo)(suo)述(shu)(shu)槽中(zhong)的(de)(de)(de)銷(xiao)，以用(yong)于(yu)(yu)防止(zhi)所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿(gan)(gan)(gan)發生(sheng)徑向(xiang)(xiang)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，設(she)有用(yong)于(yu)(yu)使(shi)(shi)所(suo)(suo)述(shu)(shu)內螺紋(wen)在所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿(gan)(gan)(gan)上轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)器，作為所(suo)(suo)述(shu)(shu)用(yong)于(yu)(yu)使(shi)(shi)所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿(gan)(gan)(gan)沿(yan)(yan)軸(zhou)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)器件(jian)，并且(qie)設(she)有至少一個另外的(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)器，作為用(yong)于(yu)(yu)使(shi)(shi)所(suo)(suo)述(shu)(shu)桿(gan)(gan)(gan)擺動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)器件(jian)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)另外的(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)器直(zhi)接(jie)或間(jian)接(jie)地與(yu)第(di)一螺紋(wen)桿(gan)(gan)(gan)連接(jie)。

9、通(tong)過(guo)螺紋(wen)桿的軸向(xiang)(xiang)移動(dong)使(shi)機器人(ren)腿沿向(xiang)(xiang)上或向(xiang)(xiang)下(xia)方(fang)向(xiang)(xiang)（z軸）運(yun)動(dong)。通(tong)過(guo)所(suo)述另外的驅動(dong)器使(shi)螺紋(wen)桿擺動(dong)，這實現了機器人(ren)腿沿向(xiang)(xiang)右(you)或向(xiang)(xiang)左方(fang)向(xiang)(xiang)（x軸）的運(yun)動(dong)或向(xiang)(xiang)前或向(xiang)(xiang)后(hou)運(yun)動(dong)（y軸）。

10、本發明(ming)的一個(ge)有(you)利的改進方案在于，設有(you)兩(liang)個(ge)驅(qu)動器(qi)(qi)，作為用于使所述(shu)桿擺(bai)動的器(qi)(qi)件，這(zhe)兩(liang)個(ge)驅(qu)動器(qi)(qi)相互(hu)錯開地直接(jie)或間接(jie)與第(di)一螺(luo)紋(wen)桿連接(jie)。

11、這兩個驅動(dong)(dong)器可以相互傾(qing)斜或成直角地錯開。在(zai)這種設計方(fang)案中(zhong)，既(ji)可以實(shi)現向右或向左運動(dong)(dong)（x軸），也可以實(shi)現向前或向后(hou)運動(dong)(dong)（y軸）。這兩個驅動(dong)(dong)器可設計成伺服(fu)電(dian)機(ji)。

12、也可以(yi)替代兩個驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)器設(she)置單一的驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)器，以(yi)用于使(shi)所(suo)述(shu)桿擺(bai)動(dong)(dong)這個驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)器通過轉(zhuan)向(xiang)機構使(shi)所(suo)述(shu)桿在兩個軸線上擺(bai)動(dong)(dong)。

13、此(ci)時，在部分區域中將所述桿(gan)構造(zao)成螺紋桿(gan)就足夠(gou)了。

14、所(suo)述部分(fen)區域的(de)長度確(que)定機器人(ren)腿的(de)豎直可(ke)調性。

15、備(bei)選地(di)可(ke)以設(she)(she)定，所(suo)述(shu)(shu)桿是優選矩形的齒條，設(she)(she)有具有接(jie)合到(dao)所(suo)述(shu)(shu)齒條中的互(hu)補的接(jie)合元件的驅動(dong)器，作為(wei)用于(yu)使所(suo)述(shu)(shu)桿沿軸向移動(dong)的器件，并(bing)且(qie)設(she)(she)有至少一個另外的與所(suo)述(shu)(shu)齒條直接(jie)或間接(jie)連接(jie)的驅動(dong)器，作為(wei)用于(yu)使所(suo)述(shu)(shu)桿擺動(dong)的器件。

16、本發明(ming)的一(yi)個有利的改(gai)進方(fang)案在于，設有控制裝(zhuang)置(zhi)。

17、為了使(shi)(shi)(shi)機器(qi)(qi)人(ren)能夠(gou)以(yi)(yi)多種方式利用腿結構，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅動器(qi)(qi)必須配(pei)備(bei)有(you)信號發生器(qi)(qi)，以(yi)(yi)用于轉數指(zhi)示(shi)或其他指(zhi)示(shi)，控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)能夠(gou)由所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)其他指(zhi)示(shi)導出所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腿的位(wei)置(zhi)(zhi)。在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)在(zai)啟(qi)動階段確定(ding)了初始位(wei)置(zhi)(zhi)之后(hou)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)可(ke)(ke)以(yi)(yi)使(shi)(shi)(shi)每個機器(qi)(qi)人(ren)腿運動到可(ke)(ke)達到的空(kong)間(jian)體量之內的任意(yi)位(wei)置(zhi)(zhi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)可(ke)(ke)以(yi)(yi)根據所(suo)(suo)(suo)需(xu)的站(zhan)立穩定(ding)性使(shi)(shi)(shi)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腿以(yi)(yi)不(bu)同的程度張開；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)可(ke)(ke)以(yi)(yi)使(shi)(shi)(shi)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腿運動繞過障礙物(wu)(wu)和運動越過高的障礙物(wu)(wu)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)可(ke)(ke)以(yi)(yi)使(shi)(shi)(shi)機器(qi)(qi)人(ren)本體定(ding)位(wei)到地面(mian)與螺紋(wen)桿(gan)長度之間(jian)的任意(yi)高度處。

18、一個有利的(de)設(she)計方案在(zai)于，設(she)有斜(xie)度傳感(gan)器。

19、斜度傳感(gan)器(qi)對于控制是(shi)有利的(de)。由此可(ke)以(yi)有針對性(xing)地使機器(qi)人(ren)本體(ti)傾斜，并(bing)且所述機器(qi)人(ren)本體(ti)可(ke)以(yi)與地形(xing)特征無關地總是(shi)水平地保持在(zai)能自由改變的(de)高度上。

20、通過斜(xie)度傳感器(qi)特別有利地(di)(di)可以(yi)確(que)定，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)腿(tui)(tui)是(shi)否與(yu)地(di)(di)面(mian)接(jie)觸(chu)。例如，在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)腿(tui)(tui)向地(di)(di)面(mian)的(de)方向移動時，可以(yi)根據(ju)在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)腿(tui)(tui)移動時傾斜(xie)角的(de)變化來(lai)確(que)定是(shi)否發生地(di)(di)面(mian)接(jie)觸(chu)。

21、這種(zhong)機(ji)器人(ren)前進的路徑可(ke)以(yi)是非常陡峭(qiao)的并且不(bu)(bu)需要清(qing)除障(zhang)礙物(wu)。因此，所(suo)(suo)述機(ji)器人(ren)可(ke)以(yi)例如爬進或爬過籬笆(ba)。所(suo)(suo)述機(ji)器人(ren)可(ke)以(yi)在淺水中工作，如果所(suo)(suo)述腿設有小板件，這種(zhong)機(ji)器人(ren)也可(ke)以(yi)在泥濘的地(di)面(mian)上工作。所(suo)(suo)述機(ji)器人(ren)在其路途(tu)上基本上不(bu)(bu)會在地(di)面(mian)上留下痕跡。

22、所述機(ji)(ji)(ji)器人尤其(qi)(qi)適(shi)用于(yu)(yu)(yu)農業和園(yuan)藝業，例(li)如在葡萄園(yuan)、茶(cha)園(yuan)和稻田(tian)中(zhong)使(shi)用。為此(ci)(ci)，除了用于(yu)(yu)(yu)前進(jin)運(yun)動的(de)(de)控制軟件外(wai)，所述機(ji)(ji)(ji)器人還(huan)需要用于(yu)(yu)(yu)特(te)定應用活動的(de)(de)裝置(zhi)，通(tong)常是一個或(huo)(huo)兩個機(ji)(ji)(ji)械手包括所屬的(de)(de)控制裝置(zhi)，此(ci)(ci)外(wai)需要攝(she)像頭和用于(yu)(yu)(yu)模式識別(bie)的(de)(de)程(cheng)序，例(li)如以(yi)用于(yu)(yu)(yu)辨識確(que)定的(de)(de)植物或(huo)(huo)害蟲的(de)(de)程(cheng)序，最后還(huan)需要用于(yu)(yu)(yu)在田(tian)野中(zhong)定向和導航的(de)(de)程(cheng)序。當多個機(ji)(ji)(ji)器人同時工作時，必須對(dui)這些機(ji)(ji)(ji)器人相(xiang)對(dui)于(yu)(yu)(yu)彼此(ci)(ci)的(de)(de)運(yun)動和其(qi)(qi)工作進(jin)行(xing)協(xie)調。

技術特征：

1.移動式機(ji)(ji)器人，所(suo)(suo)述(shu)移動式機(ji)(ji)器人具有機(ji)(ji)器人本體（1）和至(zhi)少一個機(ji)(ji)器人腿，其特征在(zai)(zai)于，所(suo)(suo)述(shu)機(ji)(ji)器人腿包(bao)括能沿軸向移動的桿(gan)（2），所(suo)(suo)述(shu)桿(gan)在(zai)(zai)所(suo)(suo)述(shu)機(ji)(ji)器人本體（1）上能擺(bai)動地被引(yin)導，設有用于使所(suo)(suo)述(shu)桿(gan)（2）沿軸向移動的器件（6、7a、8a、9、10、11）和用于使所(suo)(suo)述(shu)桿(gan)（2）擺(bai)動的器件（7b、8b、14、15、16），在(zai)(zai)機(ji)(ji)器人本體（1）的設定為用于機(ji)(ji)器人腿的位置處存在(zai)(zai)開口（22），在(zai)(zai)所(suo)(suo)述(shu)開口中，所(suo)(suo)述(shu)桿(gan)（2）能相(xiang)對于所(suo)(suo)述(shu)開口垂直地以及以可(ke)變(bian)的角度運動。

2.根據權利(li)要求1所(suo)述的(de)移動式機(ji)器人，其特(te)征在于(yu)，所(suo)述機(ji)器人本體（1）的(de)開(kai)口（22）是貫通的(de)。

3.根據權利要求1或2所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)的(de)(de)(de)移(yi)(yi)動(dong)式機器人(ren)，其特(te)征在(zai)(zai)于(yu)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)（2）是具(ju)有外(wai)螺紋(wen)和(he)沿(yan)軸(zhou)向(xiang)延伸的(de)(de)(de)槽(cao)的(de)(de)(de)第(di)(di)一螺紋(wen)桿(gan)(gan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)外(wai)螺紋(wen)接(jie)合(he)到能轉動(dong)和(he)擺動(dong)地(di)、但不能沿(yan)軸(zhou)向(xiang)移(yi)(yi)動(dong)地(di)與機器人(ren)本(ben)體（1）連接(jie)的(de)(de)(de)內螺紋(wen)中，并且(qie)在(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)槽(cao)中設(she)有銷（12），以用(yong)于(yu)防止所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)（2）發生(sheng)徑向(xiang)轉動(dong)，設(she)有用(yong)于(yu)使所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)內螺紋(wen)在(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)（2）上轉動(dong)的(de)(de)(de)第(di)(di)一驅動(dong)器（9），作(zuo)為用(yong)于(yu)使所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)（2）沿(yan)軸(zhou)向(xiang)移(yi)(yi)動(dong)的(de)(de)(de)器件(jian)（6、7a、8a、9、10、11），并且(qie)設(she)有至少一個另外(wai)的(de)(de)(de)驅動(dong)器（16），作(zuo)為用(yong)于(yu)使所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)桿(gan)(gan)擺動(dong)的(de)(de)(de)器件(jian)（7b、8b、14、15、16），所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)另外(wai)的(de)(de)(de)驅動(dong)器直接(jie)或間接(jie)地(di)與第(di)(di)一螺紋(wen)桿(gan)(gan)連接(jie)。

4.根據權利要求1、2或3所(suo)述的移動(dong)(dong)式機(ji)器人，其特征(zheng)在于(yu)，設有兩個驅(qu)動(dong)(dong)器（16）作(zuo)為用于(yu)使所(suo)述桿(gan)（2）擺動(dong)(dong)的器件(jian)，這兩個驅(qu)動(dong)(dong)器相互錯開(kai)地直接(jie)或間接(jie)與第一螺紋桿(gan)連接(jie)。

5.根據權利(li)要(yao)求(qiu)1至4中(zhong)(zhong)任一項所(suo)述(shu)的(de)移動式(shi)機(ji)器人，其特(te)征在于，所(suo)述(shu)桿（2）在部分區域中(zhong)(zhong)構造成螺紋桿。

6.根據權利要(yao)求1至(zhi)(zhi)5中任一項所(suo)述(shu)(shu)的(de)(de)移動(dong)式機(ji)器人，其特征在于(yu)，所(suo)述(shu)(shu)桿（2）是優(you)選為矩形(xing)的(de)(de)齒(chi)條，設有(you)具(ju)有(you)接(jie)合到所(suo)述(shu)(shu)齒(chi)條中的(de)(de)互補的(de)(de)嵌接(jie)元件(jian)的(de)(de)驅(qu)動(dong)器，作(zuo)為用于(yu)使所(suo)述(shu)(shu)桿（2）沿軸向移動(dong)的(de)(de)器件(jian)，并且設有(you)至(zhi)(zhi)少一個(ge)另外的(de)(de)與所(suo)述(shu)(shu)齒(chi)條直接(jie)或(huo)間接(jie)連接(jie)的(de)(de)驅(qu)動(dong)器，作(zuo)為用于(yu)使所(suo)述(shu)(shu)桿擺動(dong)的(de)(de)器件(jian)。

7.根(gen)據權利(li)要(yao)求(qiu)1至6中任一(yi)項所述的移動(dong)式(shi)機器人(ren)，其特征在于，設(she)有控制裝置(zhi)。

8.根(gen)據權(quan)利要(yao)求1至7中任一項所述的移動式(shi)機器人，其特征在于(yu)，設有斜度傳感器。

技術總結
本發明涉及一種移動式機器人，所述移動式機器人具有機器人本體（1）和至少一個機器人腿。為了實現一種具有盡可能簡單的結構盡并且因此堅固的移動式機器人，根據本發明提出，所述機器人腿包括能沿軸向移動的桿（2），所述桿在所述機器人本體（1）上能擺動地被引導，設有用于使所述桿（2）沿軸向移動的器件（6、7a、8a、9、10、11）和用于使所述桿（2）擺動的器件（7b、8b、14、15、16），在機器人本體（1）的設定為用于機器人腿的位置處存在開口（22），在所述開口中，所述桿能相對于所述開口（22）垂直地以及以可變的角度運動。

技術研發人員：格奧爾格·胡貝爾
受保護的技術使用者：格奧爾格·胡貝爾
技術研發日：
技術公布日：2024/9/29