用于車輛的駕駛員輔助方法和系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種用于第一車輛的駕駛員輔助方法，所述方法包括以下步驟：?使用所述設置在第一車輛上的檢測裝置來監控所述第一車輛周圍的預定區域；?識別所述第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況，該道路狀況滿足預定的風險標準；?識別開始動作以對第一車輛進行超車的第二車輛；以及?判定所述第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平。本發明還涉及一種相應的駕駛員輔助系統和計算機程序產品。
【專利說明】
用于車輛的駕駛員輔助方法和系統
技術領域
[0001]本發明主要涉及一種用于車輛的駕駛員輔助方法。本發明還涉及一種相應的駕駛員輔助系統和計算機程序產品。
【背景技術】
[0002]最近在輔助駕駛員操作車輛方面的進步已成功融入市場，因為它們彌補了人類駕駛員的缺點(例如緊急制動時的不可避免的反應時間)或車輛穩定性的缺陷。提供這種駕駛輔助的系統通常可安裝在車輛內并包括適當的傳感器裝置(例如，包括雷達、激光雷達、圖像處理)或用于檢測車輛環境的車輛-車輛之間的通信評估，并確定可能的碰撞物體。這種系統可另外連接到車輛的制動裝置，因而能夠通過自主地開始全制動應用而完全防止即將來臨的碰撞，或至少能夠最小化該碰撞的后果。
[0003]上述功能的典型實施方式例如可以在自動巡航控制系統(ACC系統)中發揮作用，其中，該ACC系統允許有關前方第二車輛的適應性，以便使車輛-車輛之間的距離保持足夠長，從而最小化碰撞。在某些情況下，ACC系統也可以考慮到自身處于本車輛和第二車輛之間的其他車輛(例如，第三車輛)，可能使得有必要(緊急)對本車輛制動。
[0004]雖然上述用于駕駛員輔助的實施方式最小化了作為碰撞的一部分的本車輛的風險，但車輛通常配備不良而難以自動應對這些問題。因而，希望引入一種整體方法，其中考慮到整體交通情況來降低碰撞的風險，對未明確配備有用于駕駛員輔助的系統的車輛也是如此。

【發明內容】

[0005]根據本發明的一個方面，通過一種用于第一車輛的駕駛員輔助方法來至少部分地減輕上述問題，該方法包括以下步驟:使用設置在第一車輛上的檢測裝置來監控第一車輛周圍的預定區域;識別第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況，該道路狀況滿足預定的風險標準;識別開始動作以對第一車輛進行超車的第二車輛；以及，判定第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平。
[0006]根據本發明，通常自動地監控第一車輛的周圍環境，以識別第一車輛前方的一個或多個危險的道路狀況，以及識別周圍的車輛。通過本發明，如果識別出周圍的車輛(即，第二車輛)處于開始超車動作的進程中，則將考慮這種初始狀況并將它與一個或多個已識別出的危險道路狀況相關聯。這兩個參數(即，危險道路狀況和剛剛開始超車動作)之間的相關性將用于判定第一車輛和/或第二車輛在第二車輛實際上正在執行超車動作期間的碰撞風險水平。
[0007]因而，開始超車動作的第二車輛的行動將觸發對整體交通情況的風險評估，從而引起對所涉及的車輛(即第一車輛和第二車輛(以及可能的其他周圍車輛))的當前風險水平的判定。因此，所判定的碰撞風險水平可用于向第一車輛和/或第二車輛警告風險情況，或者替代地，可用于請求第一車輛和/或第二車輛改變其駕駛行為。在這兩種情況下，一般目的是使用設置在第一車輛上的檢測裝置來影響第一車輛(例如，第一車輛/本車輛)和第二車輛(即，從第一車輛后方駛來的在與第一車輛相同的方向上行駛并處于開始超車動作過程中的周圍車輛)中的至少一個的操作，以便降低總體碰撞風險并改善整體交通情況。因而，本發明的意圖在于不僅改善本車輛而且也改善本車輛周圍的其他車輛的整體交通情況。
[0008]例如可以通過視覺、聽覺或觸覺警告信號來提供對第二車輛的警告，而駕駛行為的改變可以包括調節第一車輛和/或第二車輛的速度和/或橫向位置中的至少一個。
[0009]第一車輛和第二車輛之間的用于提供指令和/或警告的通信可以是任何形式的，通常基于無線電或光學通信(例如，車輛-車輛之間的通信)。在請求第一車輛和第二車輛改變駕駛行為的情況下，這種請求例如可以傳送給用于操作該第一車輛和/或第二車輛的控制裝置，例如用于激活第一車輛和/或第二車輛的制動裝置。
[0010]在本發明的實施例中，識別第一車輛前方的道路狀況的步驟包括識別第一車輛前方的障礙物的步驟。這種障礙物例如可以是固定障礙物，例如其中第一車輛和第二車輛所行駛的道路從兩車道調整為一車道(2-1道路)時的道路狀況。然而，可替代地，該障礙物也可以是“非靜止的”，例如是在另一車道中行駛并且例如在與第一車輛和第二車輛相反的方向上行駛的其他車輛(第三車輛)。以與上文類似的方式，也可以將指令/警告信號提供給該其他車輛(第三車輛)。
[0011]可能地，該第三車輛也可以是在與第一車輛和第二車輛相同的方向上但在不同車道內行駛的、“慢速”的第三車輛，例如在交通堵塞的情況下而導致第三車輛減速。同樣，上述預定的風險標準例如可包括將所識別類型的障礙物與已預先確定有更大風險的一系列情形相比較。因而，在本實施例中，可能另外地希望確定第一車輛和障礙物之間的距離和相對速度，確定第二車輛和障礙物之間的距離和相對速度，并基于所確定的第一車輛和第二車輛相對于障礙物的距離和速度來計算第一車輛和/或第二車輛的碰撞風險水平。
[0012]在本發明的另一實施例中，監控第一車輛周圍的預定區域的步驟可以包括確定第一車輛周圍的預定區域的道路幾何數據的步驟。例如可以與識別滿足所述預定標準的道路狀況相關地使用該信息。也就是說，所識別出的道路狀況可不必僅包括固定障礙物或“非靜止”障礙物，而且也可以包括例如所列舉的道路施工、丘陵/山峰、彎路/拐角等的狀況。
[0013]在一實施例中，可以考慮所述道路幾何數據，以基于第二車輛的位置和速度中的至少一個來計算第二車輛的可能的行駛軌跡，并且將該道路幾何數據與第二車輛的可能的行駛軌跡相關聯，以判定所述可能的行駛軌跡是否具有高于預定閾值的碰撞風險水平。下面將關于本發明的詳細描述來進一步討論對第二車輛的可能的行駛軌跡的判定。
[0014]根據本發明的另一方面，提供了一種用于第一車輛的駕駛員輔助系統，該駕駛員輔助系統包括:檢測裝置，該檢測裝置設置在第一車輛上并配置成監控第一車輛周圍的預定區域;和控制單元，該控制單元連接到所述檢測裝置并適于從所述檢測裝置接收檢測信號，該控制單元被配置成:識別第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況，該道路狀況滿足預定的風險標準;檢測與第一車輛在相同方向上行駛的第二車輛，其中，該控制單元還被配置成:基于所檢測出的與第一車輛在相同方向上行駛的第二車輛來識別由第二車輛開始的對第一車輛進行超車的動作;并且，判定第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平。本發明的此方面提供了與上文關于本發明的前述方面所討論的類似的優點。
[0015]根據本發明的又方面，提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括其上存儲有計算機程序裝置的計算機可讀介質，該計算機程序裝置用于控制第一車輛的駕駛員輔助系統，該駕駛員輔助系統包括檢測裝置和控制單元，該檢測裝置設置在第一車輛上并配置成監控第一車輛周圍的預定區域，其中，該計算機程序產品包括:用于監控第一車輛周圍的預定區域的代碼;用于識別第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況的代碼，該道路狀況滿足預定的風險標準；用于識別開始動作以對第一車輛進行超車的第二車輛的代碼；以及，用于判定第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平的代碼。而且，本發明的此方面提供了與上文關于本發明的前述方面討論的類似的優點。
[0016]該計算機可讀介質可以是任何類型的存儲裝置，包括以下項中的一種:可移除的非易失性隨機存取存儲器，硬盤驅動器，軟盤，⑶-ROM，DVD-ROM，USB存儲器，SD存儲卡，或本領域已知的類似的計算機可讀介質。
[0017]當研究所附權利要求和以下描述時，將明白本發明的其他特征和優點。本領域技術人員應當明白，在不偏離本發明的范圍的情況下，可以將本發明的不同特征相互組合，以產生除了下文所述的那些實施例以外的實施例。
【附圖說明】
[0018]從以下詳細描述和附圖中，將容易理解本發明的各個方面，包括其特定特征和優點，在這些圖中:
[0019]圖1示出了根據本發明的當前優選實施例的配備有駕駛員輔助系統的車輛；
[0020]圖2A示出了被配置成監控其周圍環境的示例性車輛，并且圖2B提供了駕駛員輔助系統的各個部件的圖示；
[0021]圖3A-3C示出了其中可以采用根據本發明的系統的通常超車場景的例子；
[0022]圖4示出了考慮到道路的幾何特征的另一超車場景；
[0023]圖5公開了超車車輛的可能的行駛軌跡的概念的例子;并且
[0024]圖6示出了根據本發明的用于操作駕駛員輔助系統的流程圖。
【具體實施方式】
[0025]現在，將在下文中參考附圖來更充分地描述本發明，這些附圖中示出了本發明的當前優選實施例。然而，本發明能夠以許多不同的方式被實施，不應理解為僅限于本文闡述的實施例;而是，所提供的這些實施例是為了公開充分和完整，并將本發明的范圍完全傳達給本領域技術人員。在本文中，同樣的附圖標記表示相同的元件。
[0026]現在將特別參考圖1和2，圖1A中描繪了一個示例性車輛(這里被示出為卡車100)，根據本發明的系統200可以被包括在該車輛中。當然，該系統200也能夠以可能稍微不同的方式在轎車100 ’中實施，如圖1B所示。
[0027]卡車100設置有外部傳感器202，該外部傳感器202被布置成檢測車輛的周圍環境，例如車道標記、道路標志、道路轉彎、周圍的車輛等。外部傳感器202例如可以是相機、雷達傳感器或激光雷達傳感器。優選地，可以使用相機和雷達傳感器/激光雷達傳感器的組合，因為當確定一個物體的高度和寬度時，相機提供了高精度，而當確定與該物體的距離時，雷達傳感器提供了高精度。由此，能夠確定周圍物體的尺寸、位置、速度等。
[0028]通常，傳感器202被配置成在卡車100的所有方向上、優選在卡車100的前方、后方和兩側監控周圍環境。傳感器202優選連接到用于對傳感器202提供的信號進行處理的控制單元204。控制單元204可包括通用處理器、專用處理器、包含處理部件的電路、一組分布式處理部件、一組被配置成用于處理的分布式計算機等。該處理器可以是或包括任何數量的硬件部件，用于進行數據或信號處理，或用于執行存儲器中存儲的計算機代碼。該存儲器可以是用于存儲數據和/或用于存儲完成或促進本文所述的各種方法的計算機代碼的一個或多個裝置。該存儲器可以包括易失性存儲器或非易失性存儲器。該存儲器可以包括數據庫部件、目標代碼部件、腳本部件或任何其他類型的用于支持本文的各種活動的信息結構。根據一示例性實施例，可以與本問的系統和方法一起使用任何分布式存儲裝置或本地存儲裝置。根據一示例性實施例，該存儲器能夠以可通信方式連接到處理器(例如，經由電路或經由任何其它有線、無線或網絡連接)，并包括用于執行本文所述的一個或多個處理的計算機代碼。
[0029]控制單元204也可以連接到卡車100的通信接口(例如CAN總線或類似物，或專用的通信接口)，優選用于允許控制該卡車的元件，例如控制卡車100的轉向和/或控制卡車100的制動裝置。因而，通過該控制單元204基于由傳感器202提供的數據做出的判定，能夠控制卡車100的操作，例如包括允許調節卡車100的方向(控制其轉向)和/或速度(控制其制動裝置)。
[0030]另外的部件可以連接到控制單元204，例如包括用于確定卡車100的位置的裝置，諸如與例如存儲在本地或遠程數據庫208中的地圖信息相結合的GPS 206(全球定位系統)。該地圖數據可以包括例如與道路的類型、交通車道的數量和/或道路上的任何靜止障礙物有關的信息。另外，控制單元204可以配置成允許車輛-車輛之間的通信(未示出)，可能用于從周圍物體(例如其他車輛)接收車輛環境數據。
[0031]現在轉向圖3A-3C，示出了其中可以采用根據本發明的系統的通常超車場景的例子。在圖3A所示的第一場景中，該道路是所謂的二道變一道的道路，其中，道路從兩車道轉變為一車道。通常使用某種車道屏障來提供這種轉變，從而在至少一個車道中形成障礙物。
[0032]在圖3A所提供的例示中，卡車100處于右側車道(關于靠右行駛的交通)中，并且，處于左側超車車道中的超車車輛300(即，第二車輛)正處于開始動作以對卡車100進行超車的過程中。在與第二車輛300相同的車道中，設置有車道屏障302，從而迫使該道路從兩車道轉變為一車道。道路屏障302形成示例性的固定障礙物，即第二車輛302的駕駛員在計劃對卡車100進行超車時應優選考慮的障礙物。
[0033]根據本發明，如上所述，卡車100設置有駕駛員輔助系統200，其包括多個傳感器202，用于監控卡車100的周圍環境。在所示的圖3A的示例中，傳感器202將定位該障礙物/車道屏障302的位置，并在第二車輛300開始對卡車100進行超車時識別其初始動作。系統200例如可以通過識別第二車輛300做出的多種行為之一來識別這種初始超車動作。這種行為例如包括:識別出第二車輛300以一定的距離緊隨在卡車100之后，并然后駛出而執行超車動作。類似地，能夠識別該第二車輛300正在加速的同時從一定距離接近卡車100并然后執行超車動作，或者第二車輛300正在以恒定速度接近該卡車并執行超車動作。所有上述示例性的行為都涉及已經開始超車動作(即，第二車輛300的駕駛員已經有意對卡車100進行超車)的事實的早期指示。
[0034]一旦控制單元204已處理了由傳感器202提供的數據，并確定第二車輛300的超車動作已經開始，則針對可能存在問題的道路狀況(例如障礙物)來測量卡車100前方的周圍環境。如上所述，車道屏障302與第二車輛300位于同一車道內。系統200通常將離車道屏障302的距離、第二車輛300的速度及第二車輛300和車道屏障302之間的距離與卡車100的速度及車道屏障302和卡車100之間的距離相關聯。如果判定(通常通過判定碰撞風險水平來判定)卡車100和車道屏障302之間的距離對于允許第二車輛300安全地繼續所述剛開始的超車動作而言太短(與完成該超車動作所需的時間相比)，則系統200通常將產生警告信號，該警告信號將被提供給第二車輛300、卡車100、或卡車100的周圍環境中的任何其它車輛。該警告信號包括視覺、聽覺或觸覺警告信號中的至少一種。同樣，可以使用布置在卡車100上的外部車燈、或者以允許將警告信號顯示在第二車輛300的用戶界面上的車輛-車輛之間通信的更先進實施方式將該警告信號提供給第二車輛300的駕駛員。類似地，可以在卡車100的布置于內部的顯示元件處或通過引起卡車100的方向盤的振動而將該警告信號提供給卡車100的駕駛員。
[0035]優選地，該警告信號將引發第二車輛300的駕駛員或卡車100的駕駛員的駕駛行為的某種調節，以便第二車輛300可以在到達車道屏障304之前安全地完成該超車動作，或者是第二車輛300減速并從而使其自身緊隨在卡車100之后。
[0036]替代地，可以轉發對調節駕駛行為的請求，以通過自動調節卡車100的速度和/或(稍微)側向調節的位置而允許對卡車100的操作控制。這里，可以激活卡車100的制動裝置以使卡車100減速，和/或可以激活自動轉向控制以使卡車100稍微進一步向右移動。如果基于卡車右側(對于靠右行駛的交通而言)的車道狀況對卡車100是安全的，則這種微小的側向移動可以對通常交通狀況有重大影響，并且在第二車輛300的駕駛員做出關于執行超車動作是否安全的錯誤判斷的情況下對第二車輛300的安全有重大影響。當然，對自動調節駕駛行為的請求也可以被發送至第二車輛300，并且以與第二車輛300的自動操作控制類似的方式實施。當然，對自動調節駕駛行為的請求也可以被發送至卡車100的周圍環境中的任何其它/另外的車輛，并且以與卡車100或第二車輛300的自動操作控制類似的方式實施。
[0037]圖3B和3C示出了與圖3A中所示的類似的超車場景。然而，在這兩種情形下，障礙物都是非靜止的，并且，在所示的實施例中，障礙物被示出為另一車輛304(第三車輛)(即，被定義為卡車100的周圍環境中的其它/另外的車輛)。在圖3B中，第三車輛304在與卡車100和第二車輛300相反的方向上移動。因而，在這種場景中，當判定所涉及的車輛的碰撞風險水平時，還必須考慮所述障礙物/第三車輛304的速度(以及不斷減小的距離)。以與上文所述類似的方式，可以向任一 /所有車輛、例如向卡車100、第二車輛300和第三車輛304中的任一個/所有車輛提供對自動調節駕駛行為的請求。
[0038]另一方面，在圖3C中，第三車輛304在與卡車100和第二車輛300相同的方向上行駛，可能由于即將出現的道路施工或類似情況而具有降低的速度。因而，再次可能發生涉及高碰撞風險的關鍵超車場景。與上文所述類似地，對自動調節駕駛行為的請求當然通常也可以通過車輛-車輛之間通信(如果可用的話)而發送至第三車輛304。
[0039]在圖4中，示出了另一示例性實施方式，其中，可替選的第二車輛300’被設定為開始動作以對卡車100進行超車。在該場景中，卡車100已經收集了與即將出現的道路狀況有關的信息，特別是與卡車100前方的道路的地理條件有關的信息。在所示的實施例中，不是識別障礙物，而是，卡車100已經收集了與卡車100的稍前方出現的復雜彎路部分有關的信息。可使用來自GPS 206的信息結合數據庫208中存儲的道路相關數據而收集了所述地理條件。為了確定即將出現的道路狀況，可以包括使用傳感器202單獨或相結合地收集的另外信息。
[0040]類似地并且如上文關于圖3A-3C所述的，系統200識別處于開始超車動作的過程中的車輛，在圖4中，該車輛為第二車輛300’。基于第二車輛300’的速度以及與即將出現的道路狀況(即，復雜彎路部分)有關的位置，系統200可能由于以下預測而能夠判定存在高碰撞風險，即:當進入所述彎路部分時，第二車輛300’可能決定快速移動到卡車100前方(例如，通過預測第二車輛300 ’的可能的行駛軌跡)。在這種情況下，即，碰撞風險水平比所期望的更高時，系統200可以再次警告卡車100的駕駛員和/或第二車輛300’的駕駛員。而且，或者在識別出未對該警告作出反應的情況下，系統200可以再次自動調節卡車100和第二車輛300’中的一個或二者的速度和/或橫向位置。再一次，對自動調節駕駛行為的請求當然也可以被發送至卡車100的周圍環境中的任何其它/另外的車輛，并且以與卡車100、第二車輛300和第三車輛304的自動操作控制類似的方式實施，通常通過車輛-車輛之間通信(如果可用的話)來實施。
[0041]現在轉向圖5，其示出了一種可能與識別執行超車動作的第二車輛300相關地使用的新穎功能。通常，該功能將依賴于基于第二車輛300的位置和速度中的至少一個來判定第二車輛300的可能的行駛軌跡500-508，并將這種可能的行駛軌跡與進一步的道路幾何數據相關聯。該功能通常將使用車輛-車輛之間通信來收集與第二車輛有關的信息，例如包括第二車輛的位置、車輛的類型、速度、方向、偏航等。
[0042]將使用已由傳感器接收的來自其它車輛的數據來估計第二車輛可能沿其行駛的一系列可能的軌跡。這些可能的軌跡可用于進一步的風險評估，包括判定是否存在與不同車輛重疊的軌跡，對不安全狀況的可能指示等。該軌跡的位置不確定性將受限于車道的側向尺寸。也將允許不僅比較所預測的車輛位置而且也比較相應的不確定性區域的可能性是不受由于屬于另一車道而不產生風險的不現實區域影響的最終解決方案，因此降低了所需的計算能力。
[0043]在圖5所提供的例示中，示出了第二車輛300的5個可能的行駛軌跡。另外，提供了卡車100的一個進一步的行駛軌跡510。在第二車輛300的5個可能的行駛軌跡500-508中，僅行駛軌跡500被判定為對于卡車100和/或第二車輛300是安全的。在第二車輛300將根據行駛軌跡500行駛的情況下，一旦超車動作已經完成并且第二車輛300安全地位于卡車100前方，第二車輛300將位于卡車100前方“足夠”遠。
[0044]另一方面，其余的可能的行駛軌跡會導致超車動作結束時在卡車100前方離卡車100太近(軌跡502)，在第二車道內(可能為相反車道)耗費不期望的長時間(與期望的時間相比)(軌跡504)，或可能在與道路的方向不相關的方向上超車(軌跡506和508)。因而，這些可能的行駛軌跡502-508被判定為不安全的，因此至少可以向第二車輛300的駕駛員提供警生口 ο
[0045]在示例性實施例中，對可能的行駛軌跡的計算可以通過以下方式來實施:
[0046]1.每個周圍車輛都將把其自身的GPS位置發送給卡車100。通過該數據，將限定其中周圍車輛目前最可能位于其中的近似(圓形或橢圓形)區域。在視覺傳感器/雷達傳感器/激光雷達傳感器的幫助下，周圍車輛的區域將更精確。
[0047]2.通過周圍車輛的速度、加速度和行駛方向，卡車100將估計周圍車輛到達該卡車后方的其中將開始超車動作的區域所需的時間(T.T.1)。該距離例如可以在2-10米的范圍內，并且這將可能是超車動作開始或結束的最常見距離。
[0048]3.通過所述值T.T.1，系統200將借助于數字地圖來計算卡車100的近似位置(使用可用的公式，距離=初始速度*t+0.5*加速度*時間~2)。系統200也將計算正接近的車輛在時間T.T.1時的位置。
[0049]4.移出車道、駛過卡車的長度并移回到位(超車結束區域)所花費的時間將為時間T.T.2。計算將如下:
[0050]a.移出車道所花費的時間= x*W*D*vl，其中，‘X’是被選擇為表示車輛移出車道而進入另一車道所需的時間的近似值的時間常數，‘W’是將僅取決于超車車輛/第二車輛300/300 ’的重量或慣性的權重因數，‘D’將基于超車車輛/第二車輛300/300 ’的尺寸，而‘ vl’是超車車輛/第二車輛300/300’的當前速度(或/和加速度)。‘胃’和‘D’能夠結合，以計算中當作“慣性，，O
[0051 ] b.能夠根據“距離=初始速度*t+0.5*加速度*時間~ 2”來求解駛過卡車100的距離所需的時間，其中，僅時間是未知的。將通過因子安全地減少該時間。
[°°52] c.將再次根據x*W*D*vl來計算移入車道中所花費的時間。
[0053]5.基于對這些時間的計算，能夠繪制顯示車輛的路徑與時間的關系的、(超車車輛/第二車輛300/300 ’的)(圓形或橢圓形)區域的軌跡。因為這些計算受限于車道的側向尺寸，所以線性距離與時間公式的關系就足夠了。用于軌跡繪制的平均加速度也將通過超車車輛/第二車輛300/300 ’的(‘ η ’ km的)平均速度和超車車輛/第二車輛300/300 ’的當前加速度來確定。
[0054]一旦系統200已經計算出可能的軌跡，則該可能的軌跡例如可以關于本發明的一般構思來應用，以降低卡車100的、第二車輛300/300 ’的和/或卡車100的周圍環境中的任何其它車輛的碰撞風險。
[0055]在判定第二車輛的可能的行駛軌跡時，可以考慮進一步的因素，例如還將比較第二車輛在過去‘n’km的平均速度與該系統在整個道路長度上已經捕捉到的所有類似車輛的平均速度(基于車輛尺寸、功率、最高速度)。這種比較將給出超車車輛的“活躍性”和“駕駛員能力”的估計。這有助于把駕駛員能夠“千鈞一發”地超車的原因，以及駕駛員忽略警告、甚至在不安全狀況下繼續該動作的可能性包括在內。
[0056]總而言之，進一步參考圖6，本發明涉及一種用于第一車輛(例如卡車100或轎車100’)的駕駛員輔助方法，該方法包括以下步驟:SI，使用設置在卡車100或轎車100’上的傳感器202來監控(SI)卡車100或轎車100’周圍的預定區域;識別(S2)卡車100或轎車100’前方的道路狀況(例如靜止或非靜止的障礙物)和預定區域內的道路狀況，該道路狀況滿足預定的風險標準;識別(S3)開始動作以對卡車100或轎車100’進行超車的第二車輛300/300’ ；以及，判定(S4)卡車/轎車100/100’和/或第二車輛300/300’在該超車動作期間的碰撞風險水平。
[0057]通過本發明，通常自動地監控卡車100或轎車100’的周圍環境，以識別卡車100或轎車100’前方的一個或多個危險道路狀況，以及識別周圍車輛。通過本發明，如果識別出周圍的車輛(即，第二車輛300/300’)正處于開始超車動作的過程中，則將考慮這種初始狀況并將其與一個或多個已識別的危險道路狀況相關聯。這兩個參數(即，危險道路狀況和第二車輛300/300 ’剛開始的超車動作)之間的相關性將用于判定當第二車輛300/300 ’實際上正在執行超車動作期間時的卡車100或轎車100 ’和/或第二車輛300/300 ’的碰撞風險水平。
[0058]本公開構思出了用于實現各種操作的任何機器可讀介質上的方法、系統和程序產品。可以使用現有的計算機處理器，或通過為了這種目的或另一目的而包含的用于適當系統的專用計算機處理器，或通過硬線系統來實施本公開的實施例。本公開的范圍內的實施例包括程序產品，這些程序產品包括用于攜載或其上存儲有機器可執行指令或數據結構的機器可讀介質。這種機器可讀介質可以是能夠被通用或專用計算機或具有處理器的其它機器訪問的任何可用介質。作為示例，該機器可讀介質可包括RAM、R0M、EPR0M、EEPR0M、⑶-ROM或其它光盤存儲器、磁盤存儲器或其它磁性存儲裝置，或能夠用于攜載或存儲機器可執行指令或數據結構形式的期望程序代碼并能夠被通用或專用計算機或其它具有處理器的機器訪問的任何其它介質。當在網絡上或通過另一種通信連接(硬連線、無線，或是硬連線和無線的組合)將信息傳輸或提供給機器時，此機器將該連接適當地視為機器可讀介質。因而，任何這種連接都被適當地稱為機器可讀介質。上述內容的組合也被包括在機器可讀介質的范圍內。機器可執行指令例如包括引起通用計算機、專用計算機或專用處理機執行特定功能或一組功能的指令和數據。
[0059]雖然附圖可能示出了方法步驟的特定順序，但這些步驟的順序可以與所示出的不同。而且，兩個或更多個步驟可以同時或部分同時地執行。這種變型將取決于所選擇的軟件和硬件系統以及設計者的選擇。所有這些變型都在本公開的范圍內。同樣地，能夠通過具有基于規則的邏輯和其它邏輯的標準編程技術來實現軟件實施，以實現各種連接步驟、處理步驟、比較步驟和確定步驟。另外，盡管已參考其特定的示例性實施例描述了本發明，但本領域技術人員將容易想到許多與此不同的修改、變型等。
[0060]通過研究附圖、本公開和所附權利要求，實踐本發明的本領域技術人員能夠理解和實現所公開的實施例的變型。此外，在權利要求書中，詞語“包括”并不排除其它元件或步驟，而且，不定冠詞“一”或“一個”并不排除多個。
【主權項】
1.一種用于第一車輛的駕駛員輔助方法，所述方法包括以下步驟: -使用設置在所述第一車輛上的檢測裝置來監控所述第一車輛周圍的預定區域； -識別所述第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況，所述道路狀況滿足預定的風險標準； -識別開始動作以對所述第一車輛進行超車的第二車輛；以及 -判定所述第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平。2.根據權利要求1所述的方法，還包括以下步驟:如果所述碰撞風險水平高于預定閾值，則產生要提供給所述第二車輛的警告信號。3.根據權利要求1或2中的任一項所述的方法，其中，所述警告信號包括視覺、聽覺或觸覺警告信號中的至少一種。4.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，還包括以下步驟: -如果所述碰撞風險水平高于所述預定閾值，則請求改變所述第一車輛和/或第二車輛的駕駛行為，以將所述碰撞風險水平降低到低于所述閾值。5.根據權利要求4所述的方法，其中，改變駕駛行為包括以下步驟:調節所述第一車輛和/或第二車輛的速度和/或橫向位置中的至少一個。6.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，識別所述第一車輛前方的道路狀況的步驟包括識別所述第一車輛前方的障礙物的步驟。7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述障礙物布置在固定位置。8.根據權利要求5-7中的任一項所述的方法，還包括以下步驟: -確定所述第一車輛和所述障礙物之間的距離和相對速度， -確定所述第二輛和所述障礙物之間的距離和相對速度，以及 -基于所確定的所述第一車輛和第二車輛相對于所述障礙物的距離和速度來計算所述第一車輛和/或第二車輛的碰撞風險水平。9.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，監控所述第一車輛周圍的預定區域的步驟包括確定所述第一車輛周圍的預定區域的道路幾何數據的步驟。10.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，識別執行超車動作的所述第二車輛的步驟包括以下步驟: -基于所述第二車輛的位置和速度中的至少一個來計算所述第二車輛的可能的行駛軌跡，和 -將所述道路幾何數據與所述第二車輛的可能的行駛軌跡相關聯，以判定所述可能的行駛軌跡是否具有高于預定閾值的碰撞風險水平。11.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，還包括收集與所述第二車輛的特性相關的數據的步驟。12.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，識別執行超車動作的所述第二車輛的步驟包括以下步驟中的至少一個: -從所述第二車輛接收位置相關信息、車輛類型、速度、方向、偏航中的至少一個;和 -使用布置在所述第一車輛處的至少一個傳感器來監控所述第二車輛。13.根據權利要求2-12中的任一項所述的方法，其中，向位于所述第一車輛周圍的所述預定區域內的至少一個其他車輛提供所述警告信號。14.一種用于第一車輛的駕駛員輔助系統，所述駕駛員輔助系統包括: -檢測裝置，所述檢測裝置設置在第一車輛上并配置成監控所述第一車輛周圍的預定區域;和 -控制單元，所述控制單元連接到所述檢測裝置并適于從所述檢測裝置接收檢測信號，所述控制單元被配置成: -識別所述第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況，所述道路狀況滿足預定的風險標準； -檢測與所述第一車輛在相同方向上行駛的第二車輛， 其特征在于，所述控制單元還被配置成: -基于所檢測出的與所述第一車輛在相同方向上行駛的第二車輛來識別由所述第二車輛開始的對所述第一車輛進行超車的動作;并且 -判定所述第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平。15.根據權利要求14所述的駕駛員輔助系統，其中，所述檢測裝置包括以下項中的至少一個:雷達單元、激光雷達單元、相機單元、以及定位單元和地圖數據。16.根據權利要求14和15中的任一項所述的駕駛員輔助系統，還包括通信單元，如果所述控制單元判定所述碰撞風險水平高于預定閾值，則向所述第二車輛提供警告信號。17.根據權利要求14-16中的任一項所述的駕駛員輔助系統，其中，所述控制單元還被配置成: -如果所述碰撞風險水平高于所述預定閾值，則請求改變所述第一車輛和/或第二車輛的駕駛行為，以將所述碰撞風險水平降低到低于所述閾值。18.根據權利要求17所述的駕駛員輔助系統，其中，所述控制單元還被配置成允許所述控制單元與用于操作所述第一車輛的控制裝置之間的通信，用于調節所述第一車輛的駕駛行為的請求被發送到所述控制裝置，以調節所述第一車輛的速度和/或橫向位置中的至少一個。19.一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括其上存儲有計算機程序裝置的計算機可讀介質，所述計算機程序裝置用于控制第一車輛的駕駛員輔助系統，所述駕駛員輔助系統包括檢測裝置和控制單元，所述檢測裝置設置在所述第一車輛上并配置成監控所述第一車輛周圍的預定區域，其中，所述計算機程序產品包括: -用于監控所述第一車輛周圍的預定區域的代碼； -用于識別所述第一車輛前方的道路狀況和所述預定區域內的道路狀況的代碼，所述道路狀況滿足預定的風險標準； -用于識別開始動作以對所述第一車輛進行超車的第二車輛的代碼；以及 -用于判定所述第一車輛和/或第二車輛在該超車動作期間的碰撞風險水平的代碼。
【文檔編號】B60W30/095GK105848981SQ201480070994
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2014年11月27日
【發明人】穆爾塔扎·朗瓦拉
【申請人】沃爾沃卡車集團