一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法及系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法及系統。
【背景技術】
[0002]目前自動駕駛技術迅猛發展，除了谷歌最新款自動駕駛汽車，還沒有專門針對自動駕駛技術開發的專用汽車平臺。絕大多數科研院所和整車廠開發自動駕駛技術都保留傳統的駕駛部件，即保留方向盤、油門踏板、剎車踏板和檔位等執行機構，汽車外觀上跟傳統汽車差別不大，以便既能夠實現自動駕駛又可以手動駕駛汽車。除此之外出于安全和研發考慮，還會增加遙控功能。所以自動駕駛汽車實際上存在三種行駛模式:自動駕駛模式、手動駕駛模式和遙控模式。
[0003]但是，現有的自動駕駛汽車一般只有手動與自動兩種行駛模式，它們之間的切換只是簡單的通過特定按鈕實現，除此之外兩種模式并不會發生聯系，邏輯關系簡單。并且人為規定自動模式下，禁止手動打方向盤、踩油門、踩剎車踏板或換擋等異常動作。因此當系統出現錯誤時，只能通過特定按鈕這單一切換方式進行切換時，很容易出現不能及時切換駕駛模式的情況，導致車輛不受控的危險情況發生，安全性較低。

【發明內容】

[0004]為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種能豐富切換方式，且提高安全性能的一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法及系統。
[0005]本發明所采用的技術方案是:
一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法，包括以下步驟:
A、根據檢測到的啟動信號，啟動汽車并進入對應的駕駛模式；
B、根據當前駕駛模式和檢測到的切換信號，并判斷當前是否滿足切換至對應的駕駛模式的必要條件，若是，則將當前駕駛模式切換為對應的駕駛模式；反之，則當前駕駛模式保持不變。
[0006]作為所述的一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法的進一步改進，所述步驟A包括:
Al、若檢測到的啟動信號為手動操作啟動信號，則啟動汽車并將駕駛模式設為手動模式；
A2、若檢測到的啟動信號為遙控啟動信號，則啟動汽車并將駕駛模式設為遙控模式。
[0007]作為所述的一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法的進一步改進，所述步驟B包括:
B1、若當前駕駛模式為自動模式，當檢測到切換按鈕或手動操作發出的手動模式信號時，則將當前駕駛模式切換為手動模式，并將切換按鈕燈熄滅；
B2、若當前駕駛模式為自動模式，當檢測到遙控進入按鈕發出的遙控進入信號時，則將汽車停止并將當前駕駛模式切換為遙控模式；
B3、若當前駕駛模式為手動模式，當檢測到切換按鈕發出的自動模式信號時，則檢測當前的機械檔位是否為空擋，若是，則將當前駕駛模式切換為自動模式，并將切換按鈕燈亮起；反之，則保持當前駕駛模式不變；
B4、若當前駕駛模式為手動模式，當檢測到遙控進入按鈕發出的遙控進入信號時，則檢測是否滿足當前的機械檔位為空擋且汽車處于停止狀態，若是，則將當前駕駛模式切換為遙控模式；反之，則保持當前駕駛模式不變；
B5、若當前駕駛模式為遙控模式，當檢測到遙控退出按鈕發出的遙控退出信號時，則檢測汽車當前是否處于停止狀態，若是，則當切換按鈕燈為亮起時將當前駕駛模式切換為自動模式，當切換按鈕燈為熄滅時將當前駕駛模式切換為手動模式；反之，則保持當前駕駛模式不變；
B6、若當前駕駛模式為遙控模式，當檢測到手動操作發出的手動模式信號時，檢測是否滿足當前汽車處于停止狀態且切換按鈕燈為熄滅狀態，若是，則將當前駕駛模式切換為手動模式；反之，則保持當前駕駛模式不變。
[0008]作為所述的一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法的進一步改進，所述手動操作包括手打方向盤、踩油門、踩剎車踏板和掛檔位。
[0009]本發明所采用的另一技術方案是:
一種自動駕駛汽車行駛模式切換系統，包括:
啟動單元，用于根據檢測到的啟動信號，啟動汽車并進入對應的駕駛模式；
模式切換單元，用于根據當前駕駛模式和檢測到的切換信號，并判斷當前是否滿足切換至對應的駕駛模式的必要條件，若是，則將當前駕駛模式切換為對應的駕駛模式；反之，則當前駕駛模式保持不變。
[0010]作為所述的一種自動駕駛汽車行駛模式切換系統的進一步改進，所述啟動單元包括:
手動啟動單元，用于若檢測到的啟動信號為手動操作啟動信號，則啟動汽車并將駕駛模式設為手動模式；
遙控啟動單元，用于若檢測到的啟動信號為遙控啟動信號，則啟動汽車并將駕駛模式設為遙控模式。
[0011]作為所述的一種自動駕駛汽車行駛模式切換系統的進一步改進，所述模式切換單元包括:
自動轉手動單元，用于若當前駕駛模式為自動模式，當檢測到切換按鈕或手動操作發出的手動模式信號時，則將當前駕駛模式切換為手動模式，并將切換按鈕燈熄滅；
自動轉遙控單元，用于若當前駕駛模式為自動模式，當檢測到遙控進入按鈕發出的遙控進入信號時，則將汽車停止并將當前駕駛模式切換為遙控模式；
手動轉自動單元，用于若當前駕駛模式為手動模式，當檢測到切換按鈕發出的自動模式信號時，則檢測當前的機械檔位是否為空擋，若是，則將當前駕駛模式切換為自動模式，并將切換按鈕燈亮起；反之，則保持當前駕駛模式不變；
手動轉遙控單元，用于若當前駕駛模式為手動模式，當檢測到遙控進入按鈕發出的遙控進入信號時，則檢測是否滿足當前的機械檔位為空擋且汽車處于停止狀態，若是，則將當前駕駛模式切換為遙控模式；反之，則保持當前駕駛模式不變；
遙控退出單元，用于若當前駕駛模式為遙控模式，當檢測到遙控退出按鈕發出的遙控退出信號時，則檢測汽車當前是否處于停止狀態，若是，則當切換按鈕燈為亮起時將當前駕駛模式切換為自動模式，當切換按鈕燈為熄滅時將當前駕駛模式切換為手動模式；反之，則保持當前駕駛模式不變；
遙控轉手動單元，用于若當前駕駛模式為遙控模式，當檢測到手動操作發出的手動模式信號時，檢測是否滿足當前汽車處于停止狀態且切換按鈕燈為熄滅狀態，若是，則將當前駕駛模式切換為手動模式；反之，則保持當前駕駛模式不變。
[0012]作為所述的一種自動駕駛汽車行駛模式切換系統的進一步改進，所述手動操作包括手打方向盤、踩油門、踩剎車踏板和掛檔位。
[0013]本發明的有益效果是:
本發明一種自動駕駛汽車行駛模式切換方法能通過多種觸發方式實現手動模式、自動模式和遙控模式三種駕駛模式之間的相互切換，以便駕駛員以更直接最快速的方式奪回車輛控制權，也能有效避免因模式開放的權限帶來混亂情況，如在自動模式或遙控模式下，當程序出現錯誤或跑飛時，駕駛員可通過手動操作切換到手動模式，奪回車輛控制權，大大提高安全性；而且在自動駕駛模式下，當駕駛位沒駕駛員時，車外人員可以通過遙控器隨時讓車輛切換到遙控模式，避免自動駕駛時車輛不受控的情況。
[0014]本發明的另一個有益效果是:
本發明一種自動駕駛汽車行駛模式切換系統通過啟動單元和模式切換單元能利用多種觸發方式實現手動模式、自動模式和遙控模式三種駕駛模式之間的相互切換，以便駕駛員以更直接最快速的方式奪回車輛控制權，也能有效避免因模式開放的權限帶來混