一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置的制造方法
【技術領域】
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[0001]本發明涉及碼垛機器人技術領域，具體是一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置。
[0002]【背景技術】:國內外已成熟的碼垛機器人多為固定式碼垛機器人，一般在兩點間進行搬運工作，單款碼垛機器人多數只能針對特定任務進行工作，因此針對不同的任務需要重新設計制造。這導致當前的碼垛機器人品種繁多，價格高昂，對環境的適應性差，維護困難。不利于企業批量化，規范化運作。面對這些問題，國外的碼垛機器人領域已經朝著通用化、微型化、智能化的方向進行研宄，在機器人的可適應性方面提出了更高的要求。隨著社會的發展，采用碼垛機器人進行碼垛的方式占據了重要的地位，它主要包括其機器人的抓手的性能好壞直接影響著機器人工作的質量。現有的抓手抓取粉塵肥料物料有的不能實現整形，單抓手設置，碼垛的效率低，不方便于碼垛。

【發明內容】

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[0003]本發明所要解決的技術問題在于提供提供一種機器人雙抓手抓取整形裝置，適用于粉塵肥料等袋裝物料，且由于雙抓取機構設計，大大提高碼垛效率。
[0004]解決的技術問題所采用以下的技術方案:
[0005]一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，包括抓手上機架以及抓手連接法蘭，法蘭連接板，手抓支體組件，手指組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，其特征在于:所述的手抓支體組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件所行成的一個手抓裝配體單元共有兩個。
[0006]所述的寬度調節組件包括支架，絲桿，螺母，軸承和軸承座，通過調節絲桿和螺母控制固定絲桿位置從而調節倆手指組件間距離。
[0007]所述的手指組件包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓轉軸焊接體，轉軸軸套和手抓擺臂組件。
[0008]所述的物料隔板和手指固定粱之間有橡膠圈。
[0009]所述的抓手上機架由鋁型材構成，抓手上機架上有導向板，導向板和連接法蘭，法蘭連接板保持一致，可沿機架調節位置。
[0010]還包括調節兩個手抓裝配體單元間距的機構，所述調節手抓裝配體單元間距機構由型材連接板，支撐橫梁，滑塊下連接板組成，型材連接板連接支撐橫梁和抓手上機架，機架和支撐橫梁都可通過滑槽移動，該機構通過轉軸軸承座與手指組件連接，抓手上機架采用鋁型材拼接而成，型材連接板通過連接塊與型材連接，連接塊可沿型材滑動，型材連接板下表面與支撐橫梁墊塊固定連接，支撐橫梁墊塊通過滑動螺母與支撐橫梁連接，可沿橫粱滑動，滑塊下連接板通過滑塊連接在支撐橫梁下端，抓手氣缸組件固定在滑塊下連接板上，手指組件通過軸承連接在與固定在滑塊下連接板下表面兩端的轉軸軸承座上，抓手氣缸工作時通過轉軸搖柄帶動手指組件上手抓轉柄轉動，從而實現兩個手指組件的抓取，壓包氣缸通過壓包氣缸固定支架固定在滑塊下連接板上，當手指組件抓取物料后，壓包氣缸工作帶動氣缸下端壓包橡膠塊對物料實現整形功能。
[0011]所述的壓包氣缸組件下端與物料接觸實現整形的壓包塊為橡膠塊。
[0012]本發明的有益效果是:本發明通過機器人移動行走，實現單臺機器人多線精確碼垛作業，適用于粉塵肥料等袋裝物料，且由于雙抓取機構設計，大大提高碼垛效率。
【附圖說明】
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[0013]圖1是本實用新型結構主視圖。
[0014]圖2是本實用新型結構左視圖。
[0015]圖中1.抓手上機架2.法蘭連接板3.抓手連接法蘭4.抓手氣缸5.轉軸搖柄6.手抓轉柄7.壓包橡膠塊8.手指組件9.轉軸軸承座10.滑塊下連接板11.支撐橫梁12.壓包氣缸13.型材連接板14.支撐橫梁墊塊
【具體實施方式】
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[0016]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0017]如圖1和2所示，一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，包括抓手上機架I以及抓手連接法蘭3，法蘭連接板2，手抓支體組件，手指組件8，寬度調節組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，手抓支體組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件8所行成的一個手抓裝配體單元共有兩個。手指組件8用于抓取物料，壓包氣缸組件對物料進行整形。
[0018]寬度調節組件包括支架，絲桿，螺母，軸承和軸承座，通過調節絲桿和螺母控制固定絲桿位置從而調節倆手指組件8間距離。
[0019]手指組件8包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓轉軸焊接體，轉軸軸套和手抓擺臂組件。
[0020]物料隔板和手指固定粱之間有橡膠圈。
[0021]抓手上機架由鋁型材構成，抓手上機架上有導向板，導向板和連接法蘭，法蘭連接板保持一致，可沿機架調節位置。
[0022]還包括調節兩個手抓裝配體單元間距的機構，調節手抓裝配體單元間距機構由型材連接板13，支撐橫梁11，滑塊下連接板10組成，型材連接板13連接支撐橫梁11和抓手上機架，機架和支撐橫梁11都可通過滑槽移動，該機構通過轉軸軸承座9與手指組件8連接，抓手上機架采用鋁型材拼接而成，型材連接板13通過連接塊與型材連接，連接塊可沿型材滑動，型材連接板13下表面與支撐橫梁墊塊14固定連接，支撐橫梁墊塊14通過滑動螺母與支撐橫梁11連接，可沿橫粱滑動，滑塊下連接板10通過滑塊連接在支撐橫梁11下端，抓手氣缸組件固定在滑塊下連接板10上，手指組件8通過軸承連接在與固定在滑塊下連接板10下表面兩端的轉軸軸承座9上，抓手氣缸4工作時通過轉軸搖柄5帶動手指組件8上手抓轉柄6轉動，從而實現兩個手指組件8的抓取，壓包氣缸12通過壓包氣缸固定支架固定在滑塊下連接板10上，當手指組件8抓取物料后，壓包氣缸12工作帶動氣缸下端壓包橡膠塊7對物料實現整形功能。
[0023]壓包氣缸組件下端與物料接觸實現整形的壓包塊為橡膠塊。
[0024]以上顯示和描述了本發明的基本原理和主要特征和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，包括抓手上機架以及抓手連接法蘭，法蘭連接板，手抓支體組件，手指組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，其特征在于:所述的手抓支體組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件所行成的一個手抓裝配體單元共有兩個。2.根據權利要求1所述的一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的寬度調節組件包括支架，絲桿，螺母，軸承和軸承座，通過調節絲桿和螺母控制固定絲桿位置從而調節倆手指組件間距離。3.根據權利要求1所述的一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的手指組件包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓轉軸焊接體，轉軸軸套和手抓擺臂組件。4.根據權利要求3所述的一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的物料隔板和手指固定粱之間有橡膠圈。5.根據權利要求1所述的一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的抓手上機架由鋁型材構成，抓手上機架上有導向板，導向板和連接法蘭，法蘭連接板保持一致，可沿機架調節位置。6.根據權利要求2所述的一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:還包括調節兩個手抓裝配體單元間距的機構，所述調節手抓裝配體單元間距機構由型材連接板，支撐橫梁，滑塊下連接板組成，型材連接板連接支撐橫梁和抓手上機架，機架和支撐橫梁都可通過滑槽移動，該機構通過轉軸軸承座與手指組件連接，抓手上機架采用鋁型材拼接而成，型材連接板通過連接塊與型材連接，連接塊可沿型材滑動，型材連接板下表面與支撐橫梁墊塊固定連接，支撐橫梁墊塊通過滑動螺母與支撐橫梁連接，可沿橫粱滑動，滑塊下連接板通過滑塊連接在支撐橫梁下端，抓手氣缸組件固定在滑塊下連接板上，手指組件通過軸承連接在與固定在滑塊下連接板下表面兩端的轉軸軸承座上，抓手氣缸工作時通過轉軸搖柄帶動手指組件上手抓轉柄轉動，從而實現兩個手指組件的抓取，壓包氣缸通過壓包氣缸固定支架固定在滑塊下連接板上，當手指組件抓取物料后，壓包氣缸工作帶動氣缸下端壓包橡膠塊對物料實現整形功能。7.根據權利要求1所述的一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，其特征在于:所述的壓包氣缸組件下端與物料接觸實現整形的壓包塊為橡膠塊。
【專利摘要】一種智能化的機器人雙抓手抓取整形裝置，涉及碼垛機器人技術領域，包括抓手上機架以及抓手連接法蘭，法蘭連接板，手抓支體組件，手指組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件和抓手氣缸組件，其特征在于：所述的手抓支體組件，寬度調節組件，壓包氣缸組件，抓手氣缸組件，手指組件所行成的一個手抓裝配體單元共有兩個。本實用新型通過機器人移動行走，實現單臺機器人多線精確碼垛作業，適用于粉塵肥料等袋裝物料，且由于雙抓取機構設計，大大提高碼垛效率。
【IPC分類】B65G61/00, B25J9/08
【公開號】CN204673620
【申請號】CN201520320572
【發明人】殷杰, 汪存益, 何殿
【申請人】安徽新境界自動化技術有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年5月18日