帶碼袋定位功能的機器人抓手的制作方法
【專利說明】
所屬技術領域
[0001]本發明涉及一種具有棄袋定位功能的機器人抓手，當機器人對抓取的工件進行堆碼作業時，在碼放工件時可以對工件進行定位，避免雙側手指速度不同和摩擦力不一致導致的碼袋偏差，實現準確的碼放位置和整齊的堆碼效果。用于機器人對包裝袋的堆碼及搬運。
技術背景
[0002]目前，用于料袋碼垛的機器人抓手是通過左右兩組擺動手指嵌入料袋輸送機托輥間的下部，將料袋托式抓取運送至設定的碼垛位置，手指擺開料袋落入預定位置實現料袋的碼垛，擋板與手指同步擺動，由于兩組手指由各自的氣缸獨立驅動，擺動速度無法實現完全一致，又由于兩側手指與料袋間的摩擦力也因料袋重量分布誤差等原因而不同，從而導致手指擺開放袋時料袋實際位置與預定位置存在偏差，導致碼放的料袋間隙不均，碼垛的垛型不規整，影響垛盤的穩定和美觀，嚴重時會出現塌垛和運輸時散垛的情況。

【發明內容】

[0003]為克服現有機器人抓手雙側手爪速度不同和摩擦力不一致導致的碼袋偏差，本發明提供一種帶碼袋定位功能的機械人抓手，該產品是通過獨立驅動的雙側擋板對料袋進行定位，碼放料袋時擋板滯后手指打開，避免料袋偏移，實現料袋的準確碼放。
[0004]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:主板與支架相聯，支架與手指驅動氣缸、擋板驅動氣缸、帶座軸承、壓袋機構相聯，擺臂軸與帶座軸承相聯，手指擺臂機構與擺臂軸固定聯接或擋板擺臂機構與擺臂軸固定相聯，手指擺臂機構與擺臂軸轉動聯接。手指擺臂機構與擺臂軸、手指驅動氣缸相聯，擋板擺臂機構與擺臂軸、擋板驅動氣缸相聯，手指采用輕質鋼管結構，手指與手指驅動機構采用防轉卡套接頭聯接，擋板安裝在擋板擺臂機構上，帶有對齊箭頭的調寬壓板連接左右2件支架固定在主板的滑槽上，顯示手爪寬度的標尺安裝在主板上，主板上有與機器人聯接的安裝孔。抓袋時手指和擋板閉合，壓袋機構壓住料袋避免機器人的運動慣性使料袋移動，機器人運動到設定位置后手指和壓袋機構打開，擋板滯后打開，將料袋準確的碼放在預定位置實現精確碼垛。
[0005]本發明的有益效果是:通過對料袋進行碼袋定位，機器人碼垛垛形整齊美觀，料袋平整間隙均勻，可減少機器人碼垛時的塌垛幾率，提高設備的工作效率；由于垛形整齊，可以方便地對垛盤進行拉伸套膜或纏繞薄膜等后續作業，提供垛盤后續處理的適應性；垛形整齊使垛盤的穩定性提高，可以提高叉車運送垛盤的行駛速度，提高叉車的作業效率，同時還可以增加入庫存儲時垛盤的堆碼層數和縮小垛間間距，提高庫房的利用率。
【附圖說明】
[0006]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0007]圖1是帶碼袋定位功能機器人抓手的主視圖，雙點劃線手指為手指打開狀態。
[0008]圖2是圖1的側視圖。
[0009]圖3是帶碼袋定位功能機器人抓手的軸測圖。
[0010]圖中:1.手指，2.擋板，3.壓袋機構，4.支架，5.標尺，6.擋板驅動氣缸，
7.手指驅動氣缸，8.調寬壓板，9.主板，10.擋板擺臂機構，11.手指擺臂機構，
12.帶座軸承，13.擺臂軸。
【具體實施方式】
[0011]在圖1中，雙點劃線手指是手指的打開狀態，抓取料袋前，根據料袋尺寸調整調寬壓板(8)，按標尺(5)的讀數確定抓手寬度后鎖緊調寬壓板(8)，抓取料袋時安裝在支架(4)上的手指驅動氣缸(7)、擋板驅動氣缸(6)伸出，驅動手指擺臂機構(11)和擋板擺臂機構(10)帶動手指(I)和擋板(2)閉合，同時壓袋機構(3)壓住料袋，當料袋被抓取至設定位置后，手指驅動氣缸(7 )縮回，驅動手指擺臂機構(11)帶動手指(I)打開(雙點劃線所示)，壓袋機構(3)縮回至初始位，擋板驅動氣缸(6)滯后縮回，驅動擋板擺臂機構(10)帶動擋板
(2)滯后打開，完成定位碼袋，抓手進入下一工作循環。
[0012]在圖2中，手指(I)安裝在手指擺臂機構(11)上，擋板(2)安裝在擋板擺臂機構
(10)上，手指擺臂機構(11)與擺臂軸(13)固定相聯，擋板擺臂機構(10)與擺臂軸(13)轉動相聯，擺臂軸(13)與帶座軸承(12)相聯，帶座軸承(12)安裝在支架(4)上，手指驅動氣缸(7)與手指擺臂機構(11)相聯，擋板驅動氣缸(6)與擋板擺臂機構(10)相聯，手指驅動氣缸(7)、擋板驅動氣缸(6)安裝在支架(4)上，壓袋機構(5)安裝在支架上，支架(4)通過調寬壓板(8)與主板(9)相聯，標尺(5)與主板(9)相聯。
[0013]在圖3中，可直觀體現帶碼袋定位功能的機器人抓手的整體裝配關系。
【主權項】
1.一種帶碼袋定位功能的機器人抓手，主板與支架相聯，支架與手指驅動氣缸、手指擺動機構、手指、擺臂軸、壓袋機構相聯，其特征是:擋板擺臂機構與擺臂軸、擋板驅動氣缸相聯，擋板安裝在擋板擺臂機構上，擋板驅動氣缸安裝在支架上。2.根據權利要求1所述的帶碼袋定位功能的機器人抓手，其特征是:帶有對齊箭頭的調寬壓板連接左右2件支架固定在主板的滑槽上，顯示手爪寬度的標尺安裝在主板上。3.根據權利要求1所述的帶碼袋定位功能的機器人抓手，其特征是:擋板擺臂機構與擺臂軸轉動相聯，手指擺臂機構與擺臂軸固定聯接或擋板擺臂機構與擺臂軸固定相聯，手指擺臂機構與擺臂軸轉動聯接。4.根據權利要求1所述的帶碼袋定位功能的機器人抓手，其特征是:手指采用輕質鋼管結構，手指與手指驅動機構采用防轉卡套接頭聯接。
【專利摘要】一種帶碼袋定位功能的機器人抓手。其結構是：主板與支架相聯，支架與手指驅動氣缸、擋板驅動氣缸、帶座軸承、擺臂軸相聯；手指擺臂機構與擺臂軸、手指驅動氣缸相聯，擋板擺臂機構與擺臂軸、擋板驅動氣缸相聯；手指安裝在手指擺臂機構上，擋板安裝在擋板擺臂機構上。碼袋時通過獨立驅動的雙側擋板對料袋進行定位，碼放料袋時擋板滯后手指打開，避免料袋偏移，實現料袋的準確碼放。
【IPC分類】B65G61/00
【公開號】CN105084020
【申請號】CN201510331532
【發明人】曲加鋒
【申請人】哈爾濱智龍自動化設備有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年6月16日