直角坐標物流機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及機器人領域，特別涉及一種直角坐標物流機器人。
【背景技術】
[0002]工業應用中，機器人能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。關于機器人的定義隨著科技的不斷發展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。直角坐標機器人(英文名稱:Cartesian coordinate robot)是能夠實現自動控制的、可重復編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機，其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。
[0003]目前的直角坐標機器人的主要作用是定點搬運產品，當在搬運過程中需要對產品進行其它操作如稱重時，則需要根據實際情況加長產線以完成相關操作后再由直角坐標機器人進行搬運動作，導致生產成本增加，且使得產線過長，占用生產空間。

【發明內容】

[0004]本發明提供一種直角坐標物流機器人，以解決現有技術中存在的上述技術問題。
[0005]為解決上述技術問題，本發明提供一種直角坐標物流機器人，包括:支撐座、Y軸、橫臂、稱重支架、行走機構和旋轉機構，其中，行走機構設置在所述支撐座上，所述Y軸頂部通過旋轉機構與所述支撐座連接，所述橫臂安裝在所述Y軸上，所述稱重支架安裝在所述橫臂內。
[0006]作為優選，所述橫臂由減速電機驅動在所述Y軸上升降。
[0007]作為優選，所述橫臂包括:橫臂本體、安裝在所述橫臂本體內的伸縮機構和與所述伸縮機構連接的推筒機構。
[0008]作為優選，所述伸縮機構包括絲桿、安裝在所述絲桿上的滑塊以及驅動滑塊運動的伺服電機，所述滑塊與所述推筒機構固接。
[0009]作為優選，所述稱重支架與所述絲杠平行設置，用于對其上的產品進行稱重。
[0010]作為優選，所述行走機構包括位于支撐座一側的連接架和位于支撐座另一側的移動架，所述連接架與生產線上的軌道形狀相匹配，該連接架上方設置有滾輪，下方設置有掛鉤，所述移動架上設置有若干滾輪。
[0011 ] 作為優選，所述旋轉機構上還設置有限位機構。
[0012]作為優選，還包括智能控制系統，該智能控制系統與行走機構連接。
[0013]作為優選，所述智能控制系統包括:人體接近傳感器和控制器，所述控制器與所述人體接近傳感器以及行走機構的驅動裝置連接。
[0014]作為優選，所述行走機構的驅動裝置采用步進電機。
[0015]與現有技術相比，本發明的直角坐標物流機器人，包括支撐座、Y軸、橫臂、稱重支架、行走機構和旋轉機構，其中，行走機構設置在所述支撐座一側，所述Y軸頂部通過旋轉機構與所述支撐座連接，所述橫臂安裝在所述Y軸上，所述稱重支架安裝在所述橫臂內。本發明通過行走機構可以直接在產線上的任意位置移動，通過在橫臂內設置稱重支架，可以在對產線上產品轉移的過程中直接進行稱重，無需后續動作，且本發明的直角坐標機器人通過旋轉角度使其與產線以及運貨小車直接對接，無需人工在中間搬運，節省人力，操作方便。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發明一【具體實施方式】中直角坐標物流機器人的立體結構示意圖；
[0017]圖2為本發明一【具體實施方式】中直角坐標物流機器人的主視圖；
[0018]圖3為本發明一【具體實施方式】中直角坐標物流機器人的左視圖；
[0019]圖4為本發明一【具體實施方式】中直角坐標物流機器人的俯視圖。
[0020]圖中所示:10-支撐座、20-Y軸、30-橫臂、310-橫臂本體、320-推筒機構、40-稱重支架、50-行走機構、510-連接架、511-滾輪、512-掛鉤、520-移動架、530-步進電機、60-旋轉機構、70-限位機構、710-限位柱、720-限位螺栓、730-限位片。
【具體實施方式】
[0021]為使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本發明的【具體實施方式】做詳細的說明。需說明的是，本發明附圖均采用簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。
[0022]如圖1至圖4所示，本發明的直角坐標物流機器人，包括:支撐座10、Y軸20、橫臂30、稱重支架40、行走機構50和旋轉機構60。其中，所述行走機構50設置在所述支撐座10上，所述Y軸20頂部通過旋轉機構60與所述支撐座10連接，所述橫臂30安裝在所述Y軸20上，所述稱重支架40安裝在所述橫臂30內。所述行走機構50可以直接在產線上的任意位置移動，通過在橫臂30內設置稱重支架40，可以在對產線上產品轉移的過程中直接進行稱重，無需后續動作，且本發明的直角坐標物流機器人通過旋轉機構60旋轉角度使其與產線以及運貨小車直接對接，無需人工在中間搬運，節省人力，操作方便。
[0023]具體地，所述橫臂30由減速電機驅動在所述Y軸20上升降，該減速電機安裝在所述Y軸20上。所述橫臂30包括:橫臂本體310、安裝在所述橫臂本體310內的伸縮機構(未圖示)和與所述伸縮機構連接的推筒機構320。具體地，所述伸縮機構包括絲桿、安裝在所述絲桿上的滑塊以及驅動滑塊運動的伺服電機，所述滑塊與所述推筒機構320固接。當橫臂30接收到產線上的產品后，由稱重支架40對產品進行重量稱量，當稱量完成后對推筒機構320在伸縮機構的驅動下將產品推動至運貨小車上。
[0024]作為優選，所述稱重支架40與所述絲杠平行設置，用于對其上的產品進行稱重，也即是說，所述伸縮機構和推筒機構320并不承擔產品重量，所述產品完全放置于稱重支架40上，可以實現對產品的準確稱重。進一步的，本發明的稱重支架40可以承擔O-1OOkg的產品，且稱重精度高、誤差僅為±5g。
[0025]作為優選，所述行走機構50包括位于支撐座10 —側的連接架510和位于支撐座10另一側的移動架520，所述連接架510與生產線上的軌道形狀相匹配，該連接架510上方設置有滾輪511，下方設置有掛鉤512，所述移動架520上同樣設置有若干滾輪511。所述滾輪511由設置在支撐座10上的步進電機530驅動，繼而在產線上運動。所述掛鉤512用于與產線上的軌道進一步連接，并確保