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一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置的制造方法

文檔(dang)序號:10886944閱讀:552來源:國(guo)知局
一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,包括第一連桿、第二連桿和旋轉驅動機構。所述第一連桿的一端有用于與機械手末端對接的有孔短圓柱連接板,另一端設有旋轉驅動機構,旋轉機構連接第二連桿,第二連桿另一端連接攝像頭固定板和膠槍固定板,兩個攝像頭固定板上分別固定一個攝像頭,一個膠槍固定板上固定一個膠槍。本實用新型通過在工業涂膠機器人上增加第7個自由度方式,形成冗余度機器人,使其具有更為寬廣的工作空間,能夠有效的減少機器人的奇異點,也能夠在保證末端軌跡不變的情況下,實現避障動作;同時通過增加雙目立體相機,使機器人具有視覺傳輸功能。
【專利說明】
一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及涂膠領域,特別涉及一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置。【背景技術】
[0002]隨著機器人技術的發展和成熟,機器人在靈活性和開放性等方面的不斷提升,使得生產制造柔性化技術開始逐漸出現在各類工業生產現場。而在汽車制造現場,目前應用比較廣泛于涂膠系統的是3自由度直角坐標機器人和6自由度串聯機器人。前者可以滿足絕大多數汽車制造現場的涂膠作業任務;而后者,機器人的末端可以達到工作空間內的任意一點,可以達到較好的涂膠效果。但通常來說,串聯機器人想要具有更高的定位精度和工作特性,機器人就要具有7個以上的自由度;同時由于汽車生產現場往往環境復雜,障礙眾多, 使保證涂膠度機器人定位的精確性和檢測的準確性更為困難。
【發明內容】

[0003]為了克服現有技術的不足及存在的問題,本實用新型提供了一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置。
[0004]本實用新型是通過以下技術方案實現的:
[0005]—種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,包括第一連桿、第二連桿和旋轉驅動機構,其特征在于:所述第一連桿的一端有用于與機械手末端對接的有孔短圓柱連接板,另一端設有旋轉驅動機構,旋轉機構連接第二連桿,第二連桿另一端連接攝像頭固定板和膠槍固定板,兩個攝像頭固定板上分別固定一個攝像頭,一個膠槍固定板上固定一個膠槍。
[0006]所述第一連桿由有孔短圓柱連接板、長圓柱連接桿、方形連接板和兩短圓頂固定板組成,有孔短圓柱連接板一面焊接在長圓柱連接桿上,長圓柱連接桿另一面焊接在方形連接板一面上,方形連接板兩側用螺栓連接方式將兩短圓頂固定板連接。
[0007]所述旋轉驅動機構包括伺服電機和減速器,伺服電機和減速器連接,減速器固定在第一短圓頂固定板上,減速器的輸出軸與第二連桿相連。
[0008]所述第二連桿由兩長圓頂固定板組成,第一長圓頂固定板一端用螺釘與減速器相連,第二長圓頂固定板一端用階梯凸臺與第二短圓頂固定板相連。
[0009]所述攝像頭固定板和膠槍固定板,通過第二連桿上的螺紋孔固定在第二連桿上, 兩個攝像頭固定板上分別固定一個攝像頭,一個膠槍固定板上固定一個膠槍。
[0010]本實用新型的有益效果是:通過在工業涂膠機器人上增加第7自由度方式,形成冗余度機器人,使其具有更為寬廣的工作空間,能夠有效的減少機器人的奇異點,也能夠在保證末端軌跡不變的情況下,實現避障動作;同時通過增加雙目立體相機,使機器人具有視覺傳輸功能。【附圖說明】
[0011]圖1所示為本實用新型的一個實施例中整體結構俯視圖。
[0012]圖2所示為本實用新型的一個實施例中整體結構軸側圖。
[0013]圖1中:1-有孔短圓柱連接板,2-長圓柱連接桿,3-方形連接板,4-第一短圓頂固定板,5-第一長圓頂固定板,6-第一攝像頭固定板,7-第一攝像頭,8-膠槍固定板,9-膠槍,10-第二長圓頂固定板,11-第二攝像頭,12-第二攝像頭固定板,13-階梯凸臺,14-伺服電機, 15-減速器,16-第二短圓頂固定板。【具體實施方式】
[0014]如圖1,有孔短圓柱連接板1 一面焊接在長圓柱連接桿2上,長圓柱連接桿2另一面焊接在方形連接板3—面上,方形連接板兩側用螺栓連接方式將第一短圓頂固定板4和第二短圓頂固定板16連接,組成第一連桿。
[0015]伺服電機14和減速器15連接,減速器15固定在第一短圓頂固定板上,減速器15的輸出軸與第二連桿相連。
[0016]第二連桿由兩長圓頂固定板組成,第一長圓頂固定板5—端用螺釘與減速器15相連,第二長圓頂固定板10—端用階梯凸臺13與第二短圓頂固定板16相連。[〇〇17]通過第二連桿上的螺紋孔固定第一攝像頭固定板6、第二攝像頭固定板12和膠槍固定板8,第一攝像頭固定板6上固定第一攝像頭7,第二攝像頭固定板12上固定第二攝像頭 11,膠槍固定板8上固定一個膠槍9。
[0018]本實施例的工作過程:首先通過有孔短圓柱連接板1將整個裝置安裝于工業涂膠機械手上,然后將其他需要的裝置搭建好。工作時,通過旋轉驅動機構的旋轉,使機器人獲得冗余自由度,同時通過增加的雙目立體相機,使機器人具有視覺傳輸功能。
【主權項】
1.一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,包括第一連桿、第二連桿和旋轉驅 動機構,其特征在于:所述第一連桿的一端有用于與機械手末端對接的有孔短圓柱連接板 (1 ),另一端設有旋轉驅動機構,旋轉機構連接第二連桿,第二連桿另一端連接攝像頭固定 板(6、12)和膠槍固定板(8),兩個攝像頭固定板(6、12)上分別固定一個攝像頭(7、11),一個 膠槍固定板(8)上固定一個膠槍(9)。2.根據權利要求1所述的一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,其特征在于: 所述第一連桿由有孔短圓柱連接板(1)、長圓柱連接桿(2)、方形連接板(3)和兩短圓頂固定 板(4、16)組成,有孔短圓柱連接板(1) 一面焊接在長圓柱連接桿(2)上,長圓柱連接桿(2)另 一面焊接在方形連接板(3)—面上,方形連接板(3)兩側用螺栓連接方式將兩短圓頂固定板 (4、16)連接。3.根據權利要求2所述的一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,其特征在于: 所述旋轉驅動機構包括伺服電機(14)和減速器(15),伺服電機(14)和減速器(15)連接,減 速器(15)固定在第一短圓頂固定板上,減速器(15)的輸出軸與第二連桿相連。4.根據權利要求3所述的一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,其特征在于: 所述第二連桿由兩長圓頂固定板(5、10)組成,第一長圓頂固定板(5)—端用螺釘與減速器 (15)相連,第二長圓頂固定板(10)—端用階梯凸臺(13)與第二短圓頂固定板(16)相連。5.根據權利要求4所述的一種工業涂膠機器人冗余自由度末端關節裝置,其特征在于: 所述攝像頭固定板(6、12)和膠槍固定板(8),通過第二連桿上的螺紋孔固定在第二連桿上, 兩個攝像頭固定板(6、12)上分別固定一個攝像頭(7、11),一個膠槍固定板(8)上固定一個 膠槍(9)。
【文檔編號】B25J17/02GK205572465SQ201620368929
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年4月27日
【發明人】管小清, 王紀東, 葛卓, 汪清強, 梁冠豪
【申請人】北京電子科技職業學院
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